用matlab实现自动控制系统的分析与设计样本.docx
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用matlab实现自动控制系统的分析与设计样本
用matlab实现自动控制系统的分析与设计
使用MATLAB对控制系统进行计算机仿真的主要方法是:
以控制系统的传递函数为基础,使用MATLAB的Simulink工具箱对其进行计算机仿真研究。
1.时域分析中性能指标
为了保证电力生产设备的安全经济运行,在设计电力自动控制系统时,必须给出明确的系统性能指标,即控制系统的稳定性、准确性和快速性指标。
一般见这三项技术指标来综合评价一个系统的控制水平。
对于一个稳定的控制系统,定量衡量性能的好坏有以下几个性能指标:
(1)峰值时间tp;
(2)调节时间ts;(3)上升时间tr;(4)超调量Mp%。
怎样确定控制系统的性能指标是控制系统的分析问题;怎样使自动控制系统的性能指标满足设计要求是控制系统的设计与改造问题。
在以往进行设计时,都需要经过性能指标的定义徒手进行大量、复杂的计算,如今运用MATLAB能够快速、准确的直接根据响应曲线得出性能指标。
例如:
求如下二阶系统的性能指标:
首先用MATLAB在命令窗口编写如下几条简单命令:
num=[3];%传递函数的分子多项式系数矩阵
den=[11.53];%传递函数的分母多项式系数矩阵
G=tf(num,den);%建立传递函数
gridon;%图形上出现表格
step(G)%绘制单位阶跃响应曲线
经过以上命令得到单位阶跃响应曲线如图1,同时在曲线上根据性能指标的定义单击右键,则分别能够得到此系统的性能指标:
峰值时间tp=1.22s;调节时间ts=4.84s;上升时间tr=0.878s;超调量Mp%=22.1%。
图1二阶系统阶跃响应及性能指标
2.具有延迟环节的时域分析
在许多实际的电力控制系统中,有不少的过程特性(对象特性)具有较大的延迟,例如多容水箱。
对于具有延迟过程的电力控制无法保证系统的控制质量,因此进行设计时必须考虑实际系统存在迟延的问题,不能忽略。
因此设计的首要问题是在设计系统中建立迟延环节的数学模型。
在MATLAB环境下建立具有延迟环节的数学模型有两种方法。
例:
试仿真下述具有延迟环节多容水箱的数学模型的单位阶跃响应曲线:
方法一:
在MATLAB命令窗口中用函数pade(n,T)
num1=1;den1=conv([10,1],[5,1]);g1=tf(num1,den1);
[num2,den2]=pade(1,10);g2=tf(num2,den2);
g12=g1*g2;
step(g12)
图2延迟系统阶跃响应曲线
方法二:
用Simulink模型窗口中的TransportDelay(对输入信号进行给定的延迟)模块
首先在Simulink模型窗口中绘制动态结构图,如图3所示。
图3迟延系统的SIMULINK实现
然后双击示波器模块,从得到的曲线能够看出,与方法一的结果是相同。
3.稳定性判断的几种分析方法
稳定性是控制系统能否正常工作的首要条件,因此在进行控制系统的设计时首先判别系统的稳定性。
而在自动控制理论的学习过程中,对判别稳定性一般采用劳斯稳定判据的计算来判别。
对于高阶系统,这样的方法计算过程繁琐且复杂。
运用MATLAB来判断稳定性不但减少了计算量,而且准确。
3.1用root(G.den{1})命令根据稳定充分必要条件判断
例:
已知单位负反馈系统的开环传函为:
试判断该系统的稳定性。
首先在MATLAB命令窗口编写以下命令:
G1=tf([172424],[110355024]);
G=feedback(G1,1);
roots(G.den{1})
得到结果:
ans=-5.5616
-2.0000+1.4142i
-2.0000-1.4142i
-1.4384
由结果根据稳定充要条件:
系统闭环特征根实部均在左半S平面,因此可判断该系统是稳定的。
3.2经过绘制系统根轨迹图判别
首先在MATLAB命令窗口编写以下命令:
G1=tf([172424],[110355024]);
rlocus(G1)
图4系统根轨迹图
由根轨迹曲线可看出:
4条根轨迹均在左半平面,因此系统是稳定的。
3.3经过绘制伯德图判别
首先在MATLAB命令窗口编写以下命令:
G1=tf([172424],[110355024]);
[GmPmwcpwcg]=margin(G1)
由此得到伯德图形为:
图5系统的伯德图
从曲线可看出幅值裕度无穷大,所示系统是稳定的。
利用以上MATLAB提供判断稳定性的三种方法,能够看出判断结果是一致的。
4结束语
本文主要提供了电力系统自动控制专业毕业设计中经常遇到仿真问题的解决方案,同时还介绍了MATLAB在控制系统仿真中的重要作用。
利用MATLAB提供的模块及简单命令可方便、快速的对自动控制系统的设计对象进行各种参数计算,及仿真控制系统的响应曲线。
由于MATLAB适用范围广泛,当前已经成为电力系统计算机辅助分析、设计及仿真研究的主要软件工具,而且给自动控制专业及电力工作带来了极大的便利。
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