机械臂控制代码精编.docx
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机械臂控制代码精编.docx
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机械臂控制代码精编
Documentnumber:
WTT-LKK-GBB-08921-EIGG-22986
机械臂控制代码精编
##include<>
#include<>
#include<>
#include""
#include""
Servoservo1;
//createservoobjecttocontrolaservo
Servoservo2;
Servoservo3;
Servoservo4;//amaximumofeightservoobjectscanbecreated
Servoservo5;
Servoservo6;
WiiChuckwii=WiiChuck();
intpos1,pos2,pos3,pos4,pos5,pos6,x,y,z,c;//variabletostoretheservoposition
voidsetup()
{
//attachestheservoonpin9totheservoobject
(8);
(9);
(10);
(11);
(12);
(13);
pos1=60;
pos2=50;
pos3=100;
pos4=100;
pos5=90;
pos6=90;
(pos1);
(pos2);
(pos3);
(pos4);
(pos5);
(pos6);
();
}
voidloop()
{
if(true==())
{
//读取手柄值
x=();
y=();
c=();
z=();
}
if(x==255&&y>120&&y<140&&c==0&&z==1)//一号舵机
{pos1=pos1+10;
(pos1);
delay(40);
if(pos1>160)
{
pos1=160;
(pos1);
}
}
elseif(x==255&&y>120&&y<140&&z==0&&c==1)
{pos1=pos1-10;
(pos1);
delay(40);
if(pos1<20)
{
pos1=20;
(pos1);
}
}
elseif(x>220&&y==0&&c==0&&z==1)//2号舵机
{
pos2=pos2+10;
(pos2);
delay(40);
if(pos2>160)
{
pos2=160;
(pos2);
}
}
elseif(x>220&&y==0&&z==0&&c==1)
{
pos2=pos2-10;
(pos2);
delay(40);
if(pos2<90)
{
pos2=90;
(pos2);
}
}
elseif(x>110&&x<140&&y==0&&c==0&&z==1)//3号舵机
{
pos3=pos3+10;
(pos3);
delay(40);
if(pos3>160)
{
pos3=160;
(pos3);
}
}
elseif(x>110&&x<140&&y==0&&z==0&&c==1)
{
pos3=pos3-10;
(pos3);
delay(40);
if(pos3<20)
{
pos3=20;
(pos3);
}
}
elseif(x==0&&y==0&&c==0&&z==1)//4号舵机
{
pos4=pos4+10;
(pos4);
delay(40);
if(pos4>160)
{
pos4=160;
(pos4);
}
}
elseif(x==0&&y==0&&z==0&&c==1)
{
pos4=pos4-10;
(pos4);
delay(40);
if(pos4<20)
{
pos4=20;
(pos4);
}
}
elseif(x==0&&y==128&&c==0&&z==1)//5号舵机
{
(pos5);
pos5=pos5+10;
delay(40);
if(pos5>170)
{
pos5=160;
}
}
elseif(x==0&&y==128&&z==0&&c==1)
{
(pos5);
pos5=pos5-10;
delay(40);
if(pos5<20)
{
pos5=30;
}
}
elseif(x==0&&y>240&&c==0&&z==1)//6号舵机
{
(pos6);
pos6=pos6+10;
delay(40);
if(pos6>120)
{
pos6=119;
}
}
elseif(x==0&&y>240&&z==0&&c==1)
{
(pos6);
pos6=pos6-10;
delay(40);
if(pos6<45)
{
pos6=41;
}
}
}
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