交流伺服驱动器转矩控制模式参数说明精.docx
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交流伺服驱动器转矩控制模式参数说明精.docx
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交流伺服驱动器转矩控制模式参数说明精
伺服参数汇总和说明(橙色项为增加功能参数:
序号 功能
码
参 数 定 义
参数范
围
参数
属性
参 数 说 明
0 d 00 当前速度反馈值(rpm 0~8000 只读 显示电机当前运行的反馈转速。
(默认显示状态 1 d 01 位置脉冲输入频率(kHz 0~500 只读 位置方式运行时,显示指令脉冲输入频率
2 d 02 电机有效转矩率(‰ 0~3000 只读 显示电机有效转矩与额定转矩比值的千分比 3 d 03 滞留脉冲数(位置误差 0~9999 只读 位置方式运行时,显示电机运行的瞬时位置误差 4 d 04 电机转子位置(脉冲 0~9999 只读 显示电机一周内转子位置
5 d 05 速度输入电压值(0.01V 0~1000 只读 模拟量电压速度方式的输入电压值
6 d 06 转矩输入电压值(0.01V 0~1000 只读 模拟量电压转矩方式的输入电压值
7 d 07 当前速度给定值(rpm 0~8000 只读 显示电机当前的速度给定值
8
*
F 00
控制模式 0~4
调整
参数
0-外部速度给定方式,根据端口CN2-16、17输入的外部模拟量给定-10V~+10V信号确定电机运转速度大小和方向; 1-内部速度给定方式,根据参数F33~F3a的设置和CN2-9,CN2-25输入口状态确定电机运转速度大小和方向;
2-位置方式,接收外部位置指令脉冲和方向电平信号输入; 3-JOG运行方式,通过设置参数F3b确定电机运转速度和按“上移”、“下移”键确定电机运转方向,CW,CCW寸动运转; 4-转矩控制方式,根据CN2-43、1输入的外部模拟量给定-10V~+10V信号确定电机运转转矩大小和方向;
9 F 01 电机额定转速(rpm 0~8000 10 F 02 电机极对数 1~20 11 F 03 额定转矩(x 0.1 Nm 0~500
12 F 04 额定相电压(Volt 0~500 13 F 05 额定相电流(x 10 mA 0~3200 14 F 06 电机相电阻(x 0.1 Ω 0~16 15 F 07 电机相电感(x 0.1 mH 0~3200 16 F 08 转子惯量(x 0.1 Kgcm2 0~9000 只读
参数
伺服电机本体参数:
出厂前,这些参数已经根据所匹配伺服电机设置好,用户禁止调整。
17 F 09 负载惯量比 0~300 调整
参数
描述负载惯量的参数:
负载惯量=F09×电机转子惯量/10
18 F 0A 编码器线数 0~5000 19 F 0b 编码器角度偏移量 0~5000 只读
参数
电机反馈编码器参数:
出厂前,参数已经根据所匹配伺服电机设置好,用户禁止调整。
20 F 0c 模拟量速度指令输入增益 0~700 21 F 0d 模拟量速度指令零漂调整 0~200 调整
参数
外部速度给定方式(F00=0调整参数:
F0e=0时,±10V对应于电机实际转速=±F0c×[10V+(F0d-100/2048] rpm;F0e=1时方向取反。
22 F 0e 速度指令方向取反 0~1 调整
参数
外部速度给定方式(F00=0:
速度极性反相; 位置脉冲方式(F00=2:
方向电平取反;
23 F 0F 电子齿轮比分子 0~9999 24 F 10 电子齿轮比分母 0~9999 调整
参数
位置方式电子齿轮比:
4×电机编码器反馈脉冲频率=指令脉冲频率×F0f/F10。
F0f/F10的比例值要求介于1/100~100之间。
25 F 11 速度前馈系数Kfp(% 0~120 调整
参数
位置方式速度前馈系数:
参数F11越大,位置环的快速响应特性和位置跟踪特性越高,但位置环有可能不稳定,容易超调或振荡。
号 码 参 数 定 义
围 属性
参 数 说 明
26 F 12 第一速度环比例增益
Kps
0~3000
调整
参数
速度环调节器第一比例增益参数:
u数值越大,增益越高,速度响应越快。
u参数值的设定需根据负载情况确定,一般,负载惯量越大,设定值越大!
u建议在系统不出现振荡和允许噪音的情况下,参数的设定值尽可能大!
27 F 13 第一速度环积分增益
Kis
0~3000
调整
参数
速度环调节器第一积分增益参数:
u参数值越大,速度误差积分速度越快,速度环刚度越大。
u参数值的设定需根据具体负载情况确定,一般,负载惯量越大,设定值越小!
u建议在系统不出现振荡的情况下,参数的设定值尽可能大!
28 F 14 速度环微分增益Kds 0~3000 保留 速度环调节器微分增益参数:
29 F 15 电流环比例增益Kpc 0~2000 30 F 16 电流环积分增益Kic 0~2000 只读
参数
电流环参数
31 F 17 位置环比例Kpp 0~9000 调整
参数
位置环调节器比例增益调节参数:
u参数值越大,增益越大,刚度越大。
u参数值的设定需根据负载情况确定。
u建议在系统不出现振荡的情况下,参数的设定值尽可能大!
32 F 18 位置环积分Kip 0~1000 调整
参数
位置环调节器积分增益调节参数:
u参数值越大,位置误差积分速度越快,位置环刚度越大。
u参数值的设定需根据负载情况确定。
33 F 19 位置指令平滑滤波系数 0~9 调整
参数
位置脉冲输入指令平滑滤波器系数:
u当电子齿轮比较大(>10或<10或指令脉冲频率较低时,增大该参数值;
u参数值越大,滤波时间常数越小。
34 F 1A 最大电流给定(x10 mA 0~9000 只读 伺服驱动器输出最大电流限幅值。
35 F 1b 第二速度环比例 Kps2 0~9000 36 F 1c 第二速度环积分 Kis2 0~9000 调整
参数
第二速度环调节器调节参数。
主要用于零速增益调整。
37 F 1d 位置误差限定范围(位置反
馈脉冲数
0~9999
调整
参数
位置误差过大报警判断值参数:
位置方式(F00=2下,当位置偏差计数器的计数值超过设定值时,伺服驱动器将出现位置超差报警“ PE”。
38 F 1E 零速判定阈值(rpm 0~500 调整
参数
u外部速度方式(F00=0,当电机转速低于此设定值时,将当前速度指令设置为0,同时零速信号(CN2-5,21输出有效。
u内部速度或位置方式(F00=1,2, 当电机转速低于此设定值时,且F1f=1时,零速信号(CN2-5,21输出有效。
39 F 1F 机械制动器使能信号输出/
零速信号输出选择
0~1
调整
参数
0:
制动信号输出 1:
零速信号输出
40 F 20 位置前馈滤波时间常数 1~1024 调整
参数
位置方式前馈滤波器时间常数:
u当速度前馈系数(F11不为零时,调节此参数,可控制速度的超调、失调;
u参数值越大,滤波时间常数越小。
41 F 21 转矩指令滤波时间常数 1~1024 调整
参数
转矩指令滤波器时间常数:
调整此参数可减少转矩谐振;参数值越大,滤波时间常数越小。
42
*
F 22
混合控制方式切换使能 0~6
调整
参数
混合控制模式方式选择:
CN2-24状态
F22
值 断开(第一方式 闭合(第二方式 0 单方式控制(参见F00 单方式控制(参见F00 1 位置方式(方式2 外部速度方式(方式0 2 位置方式(方式2 内部速度方式(方式1 3 位置方式(方式2 转矩控制方式(方式4 4 内部速度方式(方式1 外部速度方式(方式0 5 内部速度方式(方式1 转矩控制方式(方式4
6 外部速度方式(方式0 转矩控制方式(方式4
43 F 23 位置定位到达的偏差设定值 0~500 调整
参数
位置方式时,当位置偏差计数器的数值小于或等于F23设定值时,输出位置到达信号。
44 F 24 速度到达设定值 0~8000 调整
参数
速度方式时,当电机反馈速度大于或等于F24设定值时,输出速度到达信号。
45 F 25 正转反转限位功能使能 0~1 调整
参数
0:
正转(CCW反转(CW限位功能无效; 1:
正转(CCW反转(CW限位功能有效;
46 F 26 模拟量转矩输入增益(0.1V 10~100 调整 定义模拟量转矩输入电压和电机实际运行转矩之间的比例关系:
即参数F29定义的最大转矩所对应的模拟量电压值。
47 F 27 模拟量转矩指令零漂调整 0~200 调整 对模拟量转矩输入的零偏补偿量(零补偿量设置值为:
100。
48 F 28 转矩指令方向取反 0~1 调整 模拟量转矩指令输入方向取反:
① 对模拟量转矩输入的极性反向;
② 设置为0 时,模拟量转矩指令为正时,转矩方向为CCW;设置为1 时,模拟量转矩指令为正时,转矩方向为CW。
49 F 29 转矩控制方式最大转矩(% 0~300 调整 定义模拟量输入转矩和电机额定转矩之间的对应关系:
模拟量转矩输入的最大值相对于电机额定转矩F03的百分数值。
50 F 2a 转矩限制使能 0~2 调整 0:
转矩限制功能无效;
1:
内部转矩限制有效,限制值参见参数F2b,F2c;
2:
内部、外部转矩限制均有效,外部转矩限制值由外部转矩模拟量输入及参数F26,F27,F29的设置确定,最终的转矩限制值为内部、外部两数值间的最小值。
51 F 2b 正转(CCW转矩限制 0~300 调整 定义转矩限制值和电机额定转矩之间的对应关系:
转矩限制值相对于电机额定转矩F03的百分数值。
52 F 2c 反转(CW转矩限制 0~300 调整 定义转矩限制值和电机额定转矩之间的对应关系:
转矩限制值相对于电机额定转矩F03的百分数值。
53 F 2d 速度环第一、第二增益切换
的分界点速度值
0~1000
调整
参数
通常在大惯量负载情况下设置此参数;
54
*
F 2e
脉冲输入方式选择 1~6 调整
位置方式指令脉冲串输入方式选择:
1:
单脉冲串正逻辑;2:
单脉冲串负逻辑; 3:
双脉冲串正逻辑;4:
双脉冲串负逻辑; 5:
正交脉冲正逻辑;6:
正交脉冲负逻辑。
55
*
F 2f
电机反馈输出分频系数 1~255 调整 电机反馈编码器信号输出分频比值
56 F 30 加速时间(ms 0~2500 调整 速度方式,电机从0rpm到1000rpm的加速时间。
57 F 31 减速时间(ms 0~2500 调整 速度方式,电机从1000rpm到0rpm的减速时间。
58 F 32 S型加/减速时间(ms 0~500 调整 速度方式下,S型加/减速段时间。
*
59 F 33 内部速度1(rpm 0~8000 调整 ①定义内部速度方式(F00=1第一段内部速度大小; ②定义转矩方式(F00=4第一内部速度限制值;
60 F 34 内部速度1方向 0~1 调整 定义第一段内部速度方向。
0-电机正转(CW;1-电机反转(CCW
61 F 35 内部速度2(rpm 0~8000 调整 ①定义内部速度方式(F00=1第二段内部速度大小; ②定义转矩方式(F00=4第二内部速度限制值;
62 F 36 内部速度2方向 0~1 调整 定义第二段内部速度方向。
0-电机正转(CW;1-电机反转(CCW
63 F 37 内部速度3(rpm 0~7000 调整 ①定义内部速度方式(F00=1第三段内部速度大小; ②定义转矩方式(F00=4第三内部速度限制值;
64 F 38 内部速度3方向 0~1 调整 定义第三段内部速度方向。
0-电机正转(CW;1-电机反转(CCW
65 F 39 内部速度4(rpm 0~7000 调整 ①定义内部速度方式(F00=1第四段内部速度大小; ②定义转矩方式(F00=4第四内部速度限制值;
66 F 3a 内部速度4方向 0~1 调整 定义第四段内部速度方向。
0-电机正转(CW;1-电机反转(CCW
67 F 3b JOG速度设定(rpm 0~500 调整 JOG方式(F00=3,电机的点动速度。
68
*
F 3c
通信波特率设置 0~4 调整
4:
115200bps;
69 F 3d 软件版本号 0~99 只读
70
*
F 3e
载入工厂设定值 0~1 调整 0-无操作;1-载入默认值,需重新上电才执行!
71 F 3f 保护密码
通电试运行-转矩方式
1在伺服关闭的状态下,接通驱动器电源,如果没有报警出现,数码管显示“bLAc”约1秒钟后,显示“rdy ”,进入参数编辑待命状态;
2修改控制方式参数F00为外部速度给定方式(F00=4,同时确认其他参数为出厂设定参数。
注:
方式切换必须在驱动器断开电源后重新上电才生效;
3通过修改参数F26及F29、F27、F28确定外部模拟量转矩给定增益、偏移量和方向定义。
详见参数定义,同时确认模拟量转矩给定信号线(CN2-43、CN2-2连接正确;
4特别注意:
通电之前请确认电机轴上加了合适的负载!
如果负载太轻时,电机容易过速。
根据参数F33、F35、F37、F39设置和端口“内部速度选择1(CN2-9”、“内部速度选择2(CN2-25”输入端口状态选择对电机进行限速(详见内部速度方式,防止轻载时电机超速;电机超速时,端口CN2-20、CN2-4端口输出有效;
选择1 选择2 速度限制 参数定义
断开 断开 第一速度限制 F33
闭合 断开 第二速度限制 F35
断开 闭合 第三速度限制 F37
闭合 闭合 第四速度限制 F39
5确认参数设置正确后,让伺服使能(CN2-23,即伺服ON,电机绕组得电,在没有任何报警的情况下,在CN2-43、CN2-2之间输入一个可调直流电压,从0V开始逐渐增加此电压,电机输出相应转矩,加负电压电机输出反向转矩;
6如果模拟指令电压为0V时,电机还有转矩输出,可调整参数F27,使其为零转矩。
通电试运行-位置、速度控制方式下的转矩限制
请参见参数表中的F2a、F2b、F2c参数设置说明!
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- 关 键 词:
- 交流 伺服 驱动器 转矩 控制 模式 参数 说明