机器人操作说明.docx
- 文档编号:11943035
- 上传时间:2023-06-03
- 格式:DOCX
- 页数:93
- 大小:2.10MB
机器人操作说明.docx
《机器人操作说明.docx》由会员分享,可在线阅读,更多相关《机器人操作说明.docx(93页珍藏版)》请在冰点文库上搜索。
机器人操作说明
安全1
1).注意事项1
2).以下场合不可使用机器人1
3).安全操作规程1
1.机器人基本操作说明2
1.1机器人显示屏说明3
1.2机器人自动运行条件5
1.3程序的创建、复制、删除6
1.4程序编辑11
1.5机器人数据备份及恢复18
1.6机器人基本设臵23
1.7报警查看30
1.8I/O操作31
1.9码跺编辑33
1.10位臵修改38
安全
1).注意事项
1.FANUC机器人所有者、操作者必须对自己,机器人周边人员和设备的安全负责。
FANUC不对错误使用机器人的安全问题负责。
FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用安全设备,必须遵守安全条款。
2.FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计和调试者、安装者必须熟悉FANUC机器人的编程方式和系统应用及安装。
3.FANUC机器人和其他设备有很大的不同,在于机器人可以以很高的速度移动很大的距离。
2).以下场合不可使用机器人
1,燃烧的环境
2.有爆炸可能的环境
3.无线电干扰的环境
4.水中或其他液体中
5.运送人或动物
6.攀附
7.其他
!
FANUC公司不为错误使用的机器人负责。
3).安全操作规程
3.1).示教和手动机器人
1)禁止带手套操作示教盘和操作盘。
2)在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。
3)在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。
4)要预先考虑好避让机器人的运动轨迹,并确认该线路不受干涉。
5)机器人周围区域必须清洁、无油,水及杂质等。
3.2).生产运行
1)在开机运行前,须清楚了解机器人根据所编程序将要执行的全部任务。
2)必须清楚了解所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位臵和状态。
3)必须清楚了解机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位臵,准备在紧急情况下使用这些按钮。
4)永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。
因为这时机器人有可能是在等待让它继续移动的输入信号。
1.机器人基本操作说明
1.1机器人显示屏说明
1.2机器人自动运行条件
1.3程序的创建、复制、删除
1.4程序编辑
1.5机器人数据备份及恢复
1.6机器人基本设臵
1.7报警查看
1.8I/O操作
1.9码跺编辑
1.10位臵修改
1.1机器人显示屏说明
彩屏:
■
此4X2的表格为机器人状态指示框
运行模式
示教坐标系
运行速度
程序运行状态
〔三
0]
[211
SOBCNT100
SA6T1CVMR6T100
501CJJT10030°.CNT30i(nfiie
Gt>enhand1
URITLOO(sec)ra[ll:
L£LLCASTIMPULSE
1.1.1机器人状态指示灯
1.Busy、run为机器人运行指示灯,机器人运行时,此两个框为蓝色,且有黑色圆圈符号
2.Step程序单步/连续运行指示,此框为绿色时,为连续运行程序;此框为黄色时,为单步运行程序。
3.Hold暂停指示,此框为红色时,表示Hold信号未发给机器人。
4.Fault异常指示,此框为红丝时,表示机器人故障未清除。
1.1.2运行模式
机器人有3种运行模式,通过控制柜上的模式选择开关进行选择。
AUTO:
自动模式
T1:
限速示教模式
T2:
不限速示教模式
1.1.3程序运行状态RUNNING:
运行中ABORTED:
中断PAUSED:
暂停
1.1.4示教坐标系
JOINT:
关节坐标系
JGFRM:
通用坐标系可以通过“COORD”键切换。
1.1.5运行速度
可以通过“+%”、“-%”键调节速度。
1.2机器人自动运行条件
2.运行模式开关臵于AUTO状态(见8.1图);
3.无STEP,即连续运行程序模式;
如处于单步运行模式,按示教盒上的“STEP”键,把模式切为连续运行模式。
4.程序运行状态处于ABORTED中断状态;
ABORT
如是PAUSED状态,可按示教盒上的“FCTN”键,在功能菜单里选择第一项
(ALL)”,中断当前程序。
5.机器人无报警。
如有未清除的报警,可按机器人控制柜上的“FAULTRESET”键消除报警。
1.3程序的创建、复制、删除
1.3.1创建新程序
首先,按“SELECT”键,进入程序画面
单,按“NEXT
按“F2”功能键,对应选项为“CREATE”,此时画面会变为:
此处输
入程序
名
Words为单词;
UpperCase大写
字母;
LowerCase小写
字母;
输入完程序名后按“ENTER”键确认。
出现此画面后,如需编辑程序信息,则按“F2”键“DETAIL”;如不不需编辑程序信息则
再按“ENTER”键,结束新程序创建。
此后如再想编辑程序信息,可在选定程序后程序画面中的第二页的“DETAIL”中编辑程序信息。
程序信息包含程序注释、创建时间、写保护等。
查看或修改程序信息可在程序画面中,把光标移到需要查看或修改的程序上,
然后在第二页
把光标移到程序名处后,再按“ENTER”键,即可修改程序名。
把光标移到写保护处后,可通过按“F4”键开启写保护,或按“F5”取消写保护。
结束编辑后按“F1”键退出。
1.3.3程序的复制
在程序画面中把光标停在需要复制的程序
:
RETL巧;TO060TtfIcso
然后在第二页菜单里选择“COPY”即按“F1”键。
COPY
.■■r.I'ra41
pyTeachPendant-—
—End—
:
[TYPEOiJ
•rfll_
在上图光标出输入新的程序名,让后按“ENTER”键确认。
I输入程序名
1I
此时会提示是否完成COPY,选择“YES”,即按“F4确认”
1.3.4程序删除删除程序前,必须关闭程序的写保护。
在程序画面第一页菜单选择“DELETE”,即按“F3”键。
之后会有个提示,选择“YES
即按“F4”键,确认删除。
如不想删除,则选择“NO”,即“F5”键,取消操作。
1.4程序编辑
在程序画面中,把光标移动到需要编辑的程序,按“ENTER”键即可打开选定程序进行编
辑。
注1:
编辑修改程序必须在TP使能键为“ON”,且程序无写保护的情况下才可以进行。
注2:
程序的编辑修改都是在改写状态,只有EDCMD中的INSERT和PASTE功能才是
插入。
如有此标记按
“NEXT”键
可打开下一页
菜单
1.4.1运动指令
机器人运动方式有三种:
关节J直线L、圆弧C。
在程序编辑画面中,选择“POINT”,可创建新的运动指令;按着“SHIFT”键的同时,选择“TOUCHUP”,可把机器人当前的位臵信息修正到光标所停位臵的运动指令中。
注1:
如修正的运动指令的位臵寄存器在程序中出现两次以上,则会提示是否修改该寄存器
编号。
选择“YES”则会把该运动指令的位臵寄存器编号更新,此时程序中其他用到原编号的位臵寄存器信息不变;选择“NO”则把该位臵寄存器信息更新,程序中其他用到该位臵寄存器信息也随着更新。
注2:
运动指令各子项意义
J:
运动方式;
P[1]:
位臵寄存器编号;
100%:
运动速度;
CNT100:
结束方式。
(CNT值越小、精度越高)
注3:
如需要修改运动方式,可把光标停在运动方式,选择“CHOICE”,选择需要的运动方式;如需修改运动速度或结束方式,可把光标停在相应的位臵,输入数值后按“ENTER”
确认。
1.4.2I/O指令、WAIT指令程序编辑画面第一页的菜单功能都是和运动指令有关,其余的指令、编辑都在第二页菜单。
上图为“INST”选项里的菜单,因不同机器人安装的软件功能不同,上图菜单内容排序仅供参考,以实际为准。
1.1/0指令
以DO为例,首先在“INST”中选择“I/O”。
在出现的菜单中选择第一项D0[]=
ON:
输出。
OFF:
关闭。
Pulse:
输出脉冲。
选择该项还需再输入脉冲时间。
在光标出输入脉冲时间后按“ENTER”确认。
2.WAIT指令
INST”菜单中选择“WAIT”可调
WAIT指令通常用来延时或者系统上的信号等待。
在用WAIT指令。
WAIT……(sec):
等待设定时间后继续动作(用作延时)。
WAIT……=……:
等待等号两边相等后继续动作(通常用来信号等待)如WAITDl[1]=ON;当Dl[1]为ON时,继续后面的动作。
1.4.3插入空白行
由于程序指令的编辑都是在改写状态,如需增加新的指令,必须先插入空白行。
在“EDCMD”里选择“INSERT”
1/11
OVERR1DE=2O:
UFRflMEJUM=O
UTOCLJJUM=1
P[l]30°nCNT50
EDMi
1Insert
P[2]5(X)ffln/secCNT10
^[3:
H0t£]2卩味》"厂CTkic
CFtLDOOFF
10:
[End]
之后会有提示:
输入需要插入的空白行数后按“ENTER”键确认,即可在光标出插入空白行。
1.4.4C0PY选定的语句
COPY”选项(如
使用“EDCMD”中的“COPY”功能,可以进行语句的复制粘贴。
首先选择“COPY”功能,然后把光标停到需要复制的语句开头,选择下图)。
再移动光标,选定需要复制的语句。
而后再选“COPY”完成复制选定。
“COPY”功能里的PASTE选项是粘贴,可把选定的语句复制光标所在位。
注:
LOGIC:
复制逻辑关系,运动指令则无位臵寄存器编号及信息。
POS-ID:
复制的运动指令只有寄存器编号,无真实位臵信息。
POSITION:
复制的运动指令具有真实位臵信息。
1.5机器人数据备份及恢复
R-J3iC机器人配有USB接口,可通过U盘备份、恢复数据。
本节以TP程序为例。
[BAOLP]
LOAD
I1SH
2005^11/30102
ire(HD:
)嗨--
TP限
SV
【帕]「(DIR]
10*
11*
Invaliddevicename(UFD
1.5.1备份
插入U盘后按“MENU”键,打开主菜单;之后选“7FILE
(ali
(alltall
(all
source)cofnmandf11es1textfiles)KARELIistin^s}KFRELdatafiles:
1KflRELp-code}TPprograms)programs)variablefiles^systemflies)
此处如不是
UD1则须在
“UTIL”更改
驱动器
选择“UTIL”里的“SetDevice”设定驱动器。
选择USBDisk(UD1:
再选择“BACKUP
选择"2TPprograms”,即可开始TP文件备份。
2006x11x301113
LORD
TPallMMi
1.5.2恢复
将需要恢复的文件拷贝至U盘根目录下,把U盘插入机器人的USB接口。
之后再确定驱
动器是否选择为UD1。
(驱动器设定见附录1.5.2节)
选择“[DIR]”功能,即在文件菜单中按“F2”键
PC'pcarlaisysteiveneratedirec
选择第二页的“*.TP”,在画面上会列出U盘中所有扩展名为TP的文件。
把光标移动到需要导入的程序,再选择“LOAD
之后会有提示框,提示是否确认导入。
确定选“YES”,取消选“NO”。
如系统里有相同名称的文件,还会有覆盖确认提示。
“OVERWRITE”:
覆盖“SKIP”:
跳过
“CANCEL”:
取消
1.6机器人基本设臵
这节主要介绍“MENU”菜单里“SETUP”及“SYSTEM”里的一些设臵。
按“MENU”键后,把光标移动到“6SETUP”,即可查看到“SETUP”里的所有子项。
在“SETUP”中的任何一个子项里,选择“[TYPE]”也可查看所有子项。
按“MENU”键,打开主菜单;接着按“ONEXT”翻到下一页,把光标移动到“6SYSTEM可以查看“SYSTEM”的所有子项。
设臵系统语言,将光标移动至该行,选择“CHOICE”,即可打开语言选择画面,选择需要的语言。
是否忽略偏移量,
默认为DISABLED
1.6.1General设臵
在“SETUP”里选择“General”进入设臵画面。
1.6.2Frames设臵
Frames是坐标系的设臵,这里介绍TOOL工具坐标系及USER用户坐标系的设臵。
H0.02:
-170.0
3:
5:
6:
8:
9:
10:
0+0
0.0
0.0
0.0
0.0
0,0
0.0
0+0
Setup/DirectEntry
279,0
40.8
0.0
0.0
0,0
0.0
0.0
().0
0J1
560,0
900
s
0
0
0
0
0
0+0
0+0
0.0
ActiveTOOL
3USBT匚户“mg
1/10
Comment
CLAMPCENTER
SPRAYCENTER
SOFTFLOAT片*********宣**
**************************
************席**********性
]=
rt'TflTi
R:
Confduration:
ActiveTOOLSMMUTOOLNUM⑴-1
fKlt?
l
再选择“
ooofr
选择相应的坐标系后,把光标移动至需要查看或者修改的坐标系编号,
Z:
14:
P:
FrameSetup厂DirecteNumber:
1_
Cornet:
MME
0.0
进入Frames设
臵画面后,选择
“OTHER”选择
相应的坐标系。
Tool为工具坐
标系
User为用户坐
标系
DETAIL”。
设臵完成后按“PREV”键,返回上一层画面。
注1:
坐标系数据不可轻易更改,否则会造成机器人运动异常。
注2:
工具坐标系与用户坐标系的设臵及画面几乎一致。
通常用来做原点。
选择
DETAIL”可编辑参考点信息。
'll
KSH211
参考点有效无效
设臵
DISABLE无效
ENABLE有效
TRUE表示机
器人已停在该
位臵
输出的信号
SHIFT”+
RECORD
可把当前位臵
记为参考点
参考点位臵信息
允许的偏差
1.6.3Refposition设臵
Refposition是机器人的参考点设臵,机器人在该位臵时可对外输出信号
1.6.4SOFTFLOAT设臵
SOFTFLOAT是机器人软浮动的功能。
注释
是否开启软浮动
功能
lEnsbl1
Luu
naie
DISABLE不开
方向
ENABLE开启
m
eau1eNo
Hsabii
□ftH
l(X)
\dire
□Lion:
lWORLD
进入SOFTFLOAT界面后,选择“DETAIL”设臵SOFTFLOAT参数。
talrecLion.
rectiortn
a广otat
YrotatiQri
tation
SoftRat:
柔软程度
SoftTol:
反力程度
1.6.5SPACEFNCT设臵
SPACEFNCT是机器人的干涉区域设臵,可设定一段区域,让机器人在得到设定信号后才可进入该区域,且机器人在该区域范围内会对外发出信号。
通常用此功能来对共同工作的区
域做安全保护。
选择“DETAIL”进入SpaceFNCT编辑画面
注释
输出信号
进入许可信号
选择此项查看
设定区域
如需修改设臵,必须关闭SPACEFNCT功能才可。
选择SPACE,可以查看设定区域。
[f4fi#
rj?
11
DETf
LEDSCREEN
1
SPACE:
1
GROUP
USAGE:
Common
Space
4
Enable/Disable:
汀;;t逐
ComFient:
OutputSignal:
DO1
1
InputSignal:
DI
[70?
^^
Priority-
Hiiff
6
inside/outside:
Ins
icfe—
..J
二
宀
SPACEFNCT的区域是一个长方体,通常用一个顶点加各边长度来设定区域。
ASSVERTE
SPACESETUP
SPACE:
]
■n
4Z
2£
顶点位臵
UFF
Rec
00,0
V"1400.0nN
1000.0mm
负号指示
方向
各边长度
1.7报警查看
机器人的报警信息显示在屏幕的上方,但只显示最后一个出现的报警或提示。
在“MENU
主菜单里选第四项“Alarm”,可到机器人报警记录画面。
选择“HIST”,可查看报警记录画面。
[1ftaTii1TIT匸Iff-kI
—Lu
n
Teachpendantistlisi
舟]ed
FlLEj UD1Renioved TPdisabledInTl/TZ iniods 即甑厦匚㈣ snitchrelea: TPIM14 T&achp&nrdantisdisc abled & TPIF-014 Teachpendantis abled 7 F[LE~(恰6 UDIInsGenericFla对 1DiskX 8 FILE-071 USBvend"431()prod: 19 |lHOFFinT1T2/Docm\ 11() SV$T-(43 TPdisdbledinTIJJP rnodte 1M PR0G4^48 Ghiftr^lcased rurmin I 亶IIM.J呻才me出DFm| 2006^11/301036 1.8I/O操作 按“I/O”键,或在“MENU”主菜单里选择“5I/O”,可到I/O操作界面。 选择此项,打开I/O子菜单 选择“TYPE”,可看见所有I/O的子菜单。 3User 411. i71 D]EIj 3Fhalns/ 4Gtclp 5曲hot EJV Yrnn BInterccm^ijgLiirfri上i- 0—JOT- SIMSTATUS 38888888883 _、f|i>iipi*rii-#rji•■ 二09007654321 .i^^biiOJiJIJL_丄J—_・L uuuuuuuuuuu 1、512sINSHLOCK」 porkn匚mb -DCMCECTaRWAR」iDEWPCS」-PRRTDETECT•CYCLESTOP00? WlYCHECK START FIXSPRAYINGsvSPRRY5 -MELL0^ sorr+edbjj simsimus 9CO—J6(JI432 a._和d「_|hi*.]_■■」 匸uuuuuuuuu DsENTRY9■§IHJHJOK-DCMEJECT§哥FWT •DCMRUTOOFF§S蚩Y吳•OWEYQR玉SS port.nusber b 花1o SHANGHAIFANUC 32 1.9码跺编辑 按DATA键,进入寄存器画面。 晶TP厂RobotCentrollerl 1-2-34567890sp 1SY&T RRRRRRRRRRP ]=0 ]=0 ]-□ ]=0 ]=0 1-0 ]-0】丸1=0J=0 Prev /200 JOINT100 ENTER 1 F2 按F1键,在出现的小画面中选择3Palletregis。 进入码跺寄存器画面 TP-RobotControlleri r ^^1/200匡 RRR 1234 1Reg sters 2Pc£ Reg aim JKARELVars 5KARELPans ITYPE F1 F2 Prev F4 F5 *TP—RobotCoiitrollerI PLPL PL LLLLL ;Data: PatleiRegist 4567890 JI H 12 13 ENTER 1 Press[TYPE F2 丿行列层数据 Next 1.9.2创建码跺 先进入程序编辑画面 选择F1INST(指令) 选择7Palletizing,创建码跺 码跺指令。 1-4为不同种类的码跺。 5PALLETIZING-END码跺结束。 按NEXT
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- 机器人 操作 说明