六足爬行机器人设计控制程序清单.docx
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六足爬行机器人设计控制程序清单
附录2:
控制程序清单
ORG0000H
LJMPMAIN
ORG0003H
LJMPBT
ORG0013H
LJMPAJ
MAIN:
;主程序
SETBEX0
SETBEX1
SETBIT0
SETBIT1
SETBEA
MOVP0,#0FFH
MOVP2,#0FFH
MOVIE,#8FH
CLRA
MOVA,50H
CJNEA,#00H,ZLWZLW
MOVA,50H
CJNEA,#08H,QJQJ
MOVA,50H
CJNEA,#04H,HTHT
MOVA,50H
CJNEA,#02H,ZZW15ZZW15
MOVA,50H
CJNEA,#01H,YZW15YZW15
MOVA,50H
CJNEA,#10H,YZW15YZW15
MOVA,50H
CJNEA,#20H,ZZW15ZZW15
MOVA,50H
CJNEA,#40H,BT11BT11
MOVA,50H
CJNEA,#80H,ZLWZLW
LCALLMAIN
AJ:
;按键中断程序
CLREA
CLRP0.2
MOV54H,P1
CLRA
ANLA,54H
JNZHONGDENG
LCALLDELAY20MS
MOVA,P1
MOV50H,A
LCALLDELAY20MS
SETBEA
RETI
HONGDENG:
CLRP0.1
RET
QJQJ:
;调用前进子程序
LCALLQJ
RET
HTHT:
;调用后退子程序
LCALLHT
RET
ZZW15ZZW15:
;调用左转弯子程序
LCALLZZW15
RET
YZW15YZW15:
;调用右转弯子程序
LCALLYZW15
RET
BT11BT11:
;调用摆头子程序
LCALLBT11
RET
ZLWZLW:
LCALLZLW
RET
QJ:
;前进子程序
LCALLQJ0_1QJ0_1
LCALLQJ0_2QJ0_2
LCALLQJ0_3QJ0_3
LCALLQJ0_4QJ0_4
LCALLQJ0_5QJ0_5
LCALLQJ0_6QJ0_6
LCALLQJ0_7QJ0_7
LCALLQJ0_8QJ0_8
LCALLQJ0_9QJ0_9
LCALLQJ1_0QJ1_0
LCALLQJ1_1QJ1_1
LCALLQJ1_2QJ1_2
LCALLQJ1_3QJ1_3
LCALLQJ1_4QJ1_4
LCALLQJ1_5QJ1_5
LCALLQJ1_6QJ1_6
LCALLQJ1_7QJ1_7
LCALLQJ1_8QJ1_8
LCALLQJ1_9QJ1_9
LCALLZLW10
RET
HT:
;后退子程序
LCALLZLW10
LCALLQJ1_9QJ1_9
LCALLQJ1_8QJ1_8
LCALLQJ1_7QJ1_7
LCALLQJ1_6QJ1_6
LCALLQJ1_5QJ1_5
LCALLQJ1_4QJ1_4
LCALLQJ1_3QJ1_3
LCALLQJ1_2QJ1_2
LCALLQJ1_1QJ1_1
LCALLQJ1_0QJ1_0
LCALLQJ0_9QJ0_9
LCALLQJ0_8QJ0_8
LCALLQJ0_7QJ0_7
LCALLQJ0_6QJ0_6
LCALLQJ0_5QJ0_5
LCALLQJ0_4QJ0_4
LCALLQJ0_3QJ0_3
LCALLQJ0_2QJ0_2
LCALLQJ0_1QJ0_1
RET
ZLW10:
;站立子程序
MOVR1,#20
DJNZR1,ZLW
RET
ZLW_1:
MOVP0,#0FFH
MOVP1,#0FFH
LCALLDELAY1_5MS
MOVP0,#0FH
MOVP2,#33H
LCALLDELAY0_428MS
MOVP2,#00H
LCALLDELAY18_072MS
RET
ZLW:
MOVP0,#0FFH
MOVP2,#0FFH
LCALLDELAY1_5MS
MOVP0,#0FH
MOVP2,#00H
LCALLDELAY18_5MS
RET
ZZW90:
;左转90度子程序
MOVR1,#20H
DJNZR1,ZLW
MOVR1,#6H
LCALLZZW15
RET
ZZW15:
;左转15度子程序
MOVP0,#0FFH
MOVP2,#0FFH
MOVR1,#20H
DJNZR1,ZZW_1
MOVR1,#20H
DJNZR1,ZZW_2
MOVR1,#20H
DJNZR1,ZZW_3
MOVR1,#20H
DJNZR1,ZZW_4
MOVR1,#10H
DJNZR1,ZLW
RET
ZZW_1:
MOVP0,#0FFH
MOVP2,#0FFH
LCALLDELAY1_167MS
CLRP2.3
CLRP2.6
LCALLDELAY3_833MS
MOVP0,#0FH
MOVP2,#00H
LCALLDELAY18_5MS
RET
ZZW_2:
MOVP0,#0FFH
MOVP2,#0FFH
LCALLDELAY1_167MS
CLRP2.3
CLRP2.6
LCALLDELAY0_166MS
CLRP0.5
LCALLDELAY0_166MS
MOVP0,#2FH
MOVP2,#00H
LCALLDELAY0_166MS
CLRP0.6
LCALLDELAY18_333MS
RET
ZZW_3:
MOVP0,#0FFH
MOVP2,#0FFH
LCALLDELAY1_333MS
CLRP0.5
LCALLDELAY0_166MS
MOVP0,#2FH
MOVP2,#00H
LCALLDELAY0_166MS
CLRP0.6
LCALLDELAY18_333MS
RET
ZZW_4:
MOVP0,#0FFH
MOVP2,#0FFH
LCALLDELAY1_167MS
CLRP2.2
CLRP2.7
LCALLDELAY3_833MS
MOVP0,#0FH
MOVP2,#00H
LCALLDELAY18_5MS
RET
YZW90:
;右转90度子程序
LCALLZLW10
MOVR1,#6H
LCALLYZW15
RET
YZW15:
;右转15度子程序
MOVP0,#0FFH
MOVP2,#0FFH
MOVR1,#20H
DJNZR1,YZW_1
MOVR1,#20H
DJNZR1,YZW_2
MOVR1,#20H
DJNZR1,YZW_3
MOVR1,#20H
DJNZR1,YZW_4
LCALLZLW10
RET
YZW_1:
MOVP0,#0FFH
MOVP2,#0FFH
LCALLDELAY1_167MS
CLRP2.2
CLRP2.7
LCALLDELAY3_833MS
MOVP0,#0FH
MOVP2,#00H
LCALLDELAY18_5MS
RET
YZW_2:
MOVP0,#0FFH
MOVP2,#0FFH
LCALLDELAY1_167MS
CLRP2.2
CLRP2.7
LCALLDELAY0_166MS
CLRP0.4
LCALLDELAY0_166MS
MOVP0,#1FH
MOVP2,#00H
LCALLDELAY0_166MS
CLRP0.7
LCALLDELAY18_333MS
RET
YZW_3:
MOVP0,#0FFH
MOVP2,#0FFH
LCALLDELAY1_333MS
CLRP0.4
LCALLDELAY0_166MS
MOVP0,#1FH
MOVP2,#00H
LCALLDELAY0_166MS
CLRP0.7
LCALLDELAY18_333MS
RET
YZW_4:
MOVP0,#0FFH
MOVP2,#0FFH
LCALLDELAY1_167MS
CLRP2.3
CLRP2.6
LCALLDELAY3_833MS
MOVP0,#0FH
MOVP2,#00H
LCALLDELAY18_5MS
RET
BT11:
;摆头子程序
LCALLZLW10
LCALLBT0110
LCALLBT0210
LCALLBT0310
LCALLBT0410
LCALLBT0510
LCALLBT0610
LCALLBT_110
LCALLBT_210
LCALLBT_310
LCALLBT_410
LCALLBT_510
LCALLBT_610
LCALLZLW10
RET
BT:
;摆头中断程序
CLREA
LCALLZLW10
CLR51H
CLR52H
LCALLZLW10
LCALLBT0110
JNBP3.2,JIA1
LCALLBT0210
JNBP3.2,JIA1
LCALLBT0310
JNBP3.2,JIA1
LCALLBT0410
JNBP3.2,JIA1
LCALLBT0510
JNBP3.2,JIA1
LCALLBT0610
JNBP3.2,JIA1
LCALLBT_110
JNBP3.2,JIAN1
LCALLBT_210
JNBP3.2,JIAN1
LCALLBT_310
JNBP3.2,JIAN1
LCALLBT_410
JNBP3.2,JIAN1
LCALLBT_510
JNBP3.2,JIAN1
LCALLBT_610
JNBP3.2,JIAN1
CLRC
MOVA,51H
CJNEA,52H,$
JNBCY,Y
JBCY,Z
LCALLZLW10
SETBEA
RETI
Z:
LCALLZZW90
RET
Y:
LCALLYZW90
RET
JIA1:
INC51H
RET
JIAN1:
INC52H
RET
BT0110:
MOVR1,#04H
DJNZR1,BT01
BT01:
MOVP0,#0FFH
MOVP2,#0FFH
LCALLDELAY1_444MS
CLRP0.0
LCALLDELAY0_056MS
MOVP0,#00H
MOVP2,#00H
LCALLDELAY18_5MS
RET
BT0210:
MOVR1,#04H
DJNZR1,BT02
BT02:
MOVP0,#0FFH
MOVP2,#0FFH
LCALLDELAY1_389MS
CLRP0.0
LCALLDELAY0_111MS
MOVP0,#00H
MOVP2,#00H
LCALLDELAY18_5MS
RET
BT0310:
MOVR1,#04H
DJNZR1,BT03
BT03:
MOVP0,#0FFH
MOVP2,#0FFH
LCALLDELAY1_333MS
CLRP0.0
LCALLDELAY0_166MS
NOP
MOVP0,#00H
MOVP2,#00H
LCALLDELAY18_5MS
RET
BT0410:
MOVR1,#04H
DJNZR1,BT04
BT04:
MOVP0,#0FFH
MOVP2,#0FFH
LCALLDELAY1_278MS
CLRP0.0
LCALLDELAY0_222MS
MOVP0,#00H
MOVP2,#00H
LCALLDELAY18_5MS
RET
BT0510:
MOVR1,#04H
DJNZR1,BT05
BT05:
MOVP0,#0FFH
MOVP2,#0FFH
LCALLDELAY1_222MS
CLRP0.0
LCALLDELAY0_278MS
MOVP0,#00H
MOVP2,#00H
LCALLDELAY18_5MS
RET
BT0610:
MOVR1,#04H
DJNZR1,BT06
BT06:
MOVP0,#0FFH
MOVP2,#0FFH
LCALLDELAY1_167MS
CLRP0.0
LCALLDELAY0_334MS
MOVP0,#00H
MOVP2,#00H
LCALLDELAY18_5MS
RET
BT_110:
MOVR1,#10H
DJNZR1,BT_1
BT_1:
MOVP0,#0FFH
MOVP2,#0FFH
LCALLDELAY1_5MS
MOVP0,#08H
MOVP2,#00H
LCALLDELAY0_056MS
CLRP0.0
LCALLDELAY18_444MS
RET
BT_210:
MOVR1,#04H
DJNZR1,BT_2
BT_2:
MOVP0,#0FFH
MOVP2,#0FFH
LCALLDELAY1_5MS
MOVP0,#08H
MOVP2,#00H
LCALLDELAY0_111MS
CLRP0.0
LCALLDELAY18_389MS
RET
BT_310:
MOVR1,#04H
DJNZR1,BT_3
BT_3:
MOVP0,#0FFH
MOVP2,#0FFH
LCALLDELAY1_5MS
MOVP0,#08H
MOVP2,#00H
LCALLDELAY0_167MS
CLRP0.0
LCALLDELAY18_333MS
RET
BT_410:
MOVR1,#04H
DJNZR1,BT_4
BT_4:
MOVP0,#0FFH
MOVP2,#0FFH
LCALLDELAY1_5MS
MOVP0,#08H
MOVP2,#00H
LCALLDELAY0_222MS
CLRP0.0
LCALLDELAY18_378MS
RET
BT_510:
MOVR1,#04H
DJNZR1,BT_5
BT_5:
MOVP0,#0FFH
MOVP2,#0FFH
LCALLDELAY1_5MS
MOVP0,#08H
MOVP2,#00H
LCALLDELAY0_258MS
CLRP0.0
LCALLDELAY18_242MS
RET
BT_610:
MOVR1,#04H
DJNZR1,BT_6
BT_6:
MOVP0,#0FFH
MOVP2,#0FFH
LCALLDELAY1_5MS
MOVP0,#08H
MOVP2,#00H
LCALLDELAY0_333MS
CLRP0.0
LCALLDELAY18_167MS
RET
QJ0_1QJ0_1:
MOVR1,#05H
DJNZR1,QJ0_1
QJ0_1:
MOVP0,#0FFH
MOVP1,#0FFH
LCALLDELAY1_167MS
CLRP2.3
CLRP2.6
LCALLDELAY0_166MS
CLRP0.5
CLRP0.6
LCALLDELAY0_189MS
CLRP2.0
CLRP2.5
LCALLDELAY0_011MS
CLRP0.4
CLRP0.7
LCALLDELAY0_178MS
CLRP2.2
CLRP2.7
LCALLDELAY18_289MS
RET
QJ0_2QJ0_2:
MOVR1,#05H
DJNZR1,QJ0_2
QJ0_2:
MOVP0,#0FFH
MOVP1,#0FFH
LCALLDELAY1_167MS
CLRP2.3
CLRP2.6
LCALLDELAY0_166MS
CLRP0.5
CLRP0.6
LCALLDELAY0_211MS
CLRP2.0
CLRP2.5
LCALLDELAY0_023MS
CLRP0.4
CLRP0.7
LCALLDELAY0_222MS
CLRP2.2
CLRP2.7
LCALLDELAY18_211MS
RET
QJ0_3QJ0_3:
MOVR1,#05H
DJNZR1,QJ0_3
QJ0_3:
MOVP0,#0FFH
MOVP1,#0FFH
LCALLDELAY1_167MS
CLRP2.3
CLRP2.6
LCALLDELAY0_166MS
CLRP0.5
CLRP0.6
LCALLDELAY0_234MS
CLRP2.0
CLRP2.5
LCALLDELAY0_033MS
CLRP0.4
CLRP0.7
LCALLDELAY0_25MS
CLRP2.2
CLRP2.7
LCALLDELAY18_15MS
RET
QJ0_4QJ0_4:
MOVR1,#05H
DJNZR1,QJ0_4
QJ0_4:
MOVP0,#0FFH
MOVP1,#0FFH
LCALLDELAY1_167MS
CLRP2.3
CLRP2.6
LCALLDELAY0_166MS
CLRP0.5
CLRP0.6
LCALLDELAY0_256MS
CLRP2.0
CLRP2.5
LCALLDELAY0_044MS
CLRP0.4
CLRP0.7
LCALLDELAY0_261MS
CLRP2.2
CLRP2.7
LCALLDELAY18_1MS
RET
QJ0_5QJ0_5:
MOVR1,#05H
DJNZR1,QJ0_5
QJ0_5:
MOVP0,#0FFH
MOVP1,#0FFH
LCALLDELAY1_333MS
CLRP0.5
CLRP0.6
LCALLDELAY0_278MS
CLRP2.0
CLRP2.1
CLRP2.4
CLRP2.5
LCALLDELAY0_56MS
CLRP0.4
CLRP0.7
LCALLDELAY0_261MS
CLRP2.2
CLRP2.3
CLRP2.6
CLRP2.7
LCALLDELAY18_072MS
RET
QJ0_6QJ0_6:
MOVR1,#05H
DJNZR1,QJ0_6
QJ0_6:
MOVP0,#0FFH
MOVP1,#0FFH
LCALLDELAY1_167MS
CLRP2.2
CLRP2.7
LCALLDELAY0_166MS
CLRP0.4
CLRP0.7
LCALLDELAY0_033MS
CLRP0.5
CLRP0.6
LCALLDELAY0_222MS
CLRP2.1
CLRP2.4
LCALLDELAY0_305MS
CLRP2.3
CLRP2.6
LCALLDELAY18_106MS
RET
QJ0_7QJ0_7:
MOVR1,#05H
DJNZR1,QJ0_7
QJ0_7:
MOVP0,#0FFH
MOVP1,#0FFH
LCALLDELAY1_167MS
CLRP2.2
CLRP2.7
LCALLDELAY0_166MS
CLRP0.4
CLRP0.7
LCALLDELAY0_067MS
CLRP0.5
CLRP0.6
LCALLDELAY0_167MS
CLRP2.1
CLRP2.4
LCALLDELAY0_283MS
CLRP2.3
CLRP2.6
LCALLDELAY18_5MS
RET
QJ0_8QJ0_8:
MOVR1,#05H
DJNZR1,QJ0_8
QJ0_8:
MOVP0,#0FFH
MOVP1,#0FFH
LCALLDELAY1_167MS
CLRP2.2
CLRP2.7
LCALLDELAY0_166MS
CLRP0.4
CLRP0.7
LCALLDELAY0_1MS
CLRP0.5
CLRP0.6
LCALLDELAY0_111MS
CLRP2.1
CLRP2.4
LCALLDELAY0_245MS
CLRP2.3
CLRP2.6
LCALLDELAY18_211MS
RET
QJ0_9QJ0_9:
MOVR1,#05H
DJNZR1,QJ0_9
QJ0_9:
MOVP0,#0FFH
MOVP1,#0FFH
LCALLDELAY1_167MS
CLRP2.2
CLRP2.7
LCALLDELAY0_166MS
CLRP0.4
CLRP0.7
LCALLDELAY0_134MS
CLRP0.5
CLRP0.6
LCALLDELAY0_055MS
CLRP2.1
CLRP2.4
LCALLDELAY0_189MS
CLRP2.3
CLRP2.6
LCALLDELAY18_289MS
RET
QJ1_0QJ1_0:
MOVR1,#05H
DJNZR1,QJ1_0
QJ1_0:
MOVP0,#0FFH
MOVP1,#0FFH
LCALLDELAY1_167MS
CLRP2.2
CLRP2.7
LCALLDELAY0_166MS
CLRP0.4
CLRP0.7
LCALLDELAY0_167MS
CLRP0.5
CLRP0.6
CLRP2.1
CLRP2.4
CLRP2.3
CLRP2.6
LCALLDELAY18_5MS
RET
QJ1_1QJ1_1:
MOVR1,#05H
DJNZR1,QJ1_1
QJ1_1:
MOVP0,#0FFH
MOVP1,#0FFH
LCALLDELAY1_167MS
CLRP2.2
CLRP2.7
LCALLDELAY0_067MS
CLRP0.4
CLRP0.7
LCALLDELAY0_189MS
CLRP2.1
CLRP2.4
LCALLDELAY0_011MS
CLRP0.5
CLRP0.6
LCALLDELAY0_178MS
CLRP2.3
CLRP2.6
LCALLDELAY18_289MS
RET
QJ1_2QJ1_2:
MOVR1,#05H
DJNZR1,QJ1_2
QJ1_2:
MOVP0,#0FFH
MOVP1,#0FFH
LCALLDELAY1_16
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