大学课程《建筑工程测量》教学PPT课件:第15章 GPS测量原理与应用.pptx
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1,建筑工程测量第15章GPS测量原理与应用,第15章GPS测量原理与应用学习目标:
通过本章节的学习,了解GPS定位技术的发展概况和GPS系统以外的一些其他定位系统;理解GPS测量与传统测量方法的区别、特点;GPS定位的误差来源、影响及相应的措施;GPS控制网的布设与技术设计。
掌握GPS测量技术基本理论、定位原理、定位方法;具备外业实施的相关知识,熟练的运用RTK进行点位的测量与测设,具备GPS外业工作和内业数据处理的能力。
2,建筑工程测量第15章GPS测量原理与应用,本章教学内容:
1.概述2.卫星运动及卫星信号3.GPS的坐标系统及时间系统4.GPS定位原理5.GPS测量的误差来源及其影响6.GPS控制测量7.华测x系列GNSS接收机RTK操作说明,3,建筑工程测量第15章GPS测量原理与应用,GPS全球定位系统(GlobalPositionSystem),它是继阿波罗登月计划、航天飞机后的美国第三大航天工程。
该系统可向人类提供高精度的导航、定位、授时服务。
经过十几年我国测绘等部门的使用,GPS以全天候、高精度、自动化、高效益等显著特点赢得广大测绘工作者的信赖并成功地应用于大地测量、工程测量、航空摄影测量、运载工具导航和管制、地壳运动监测、工程变形监测、资源勘察、地球动力学等多种学科,从而给测绘领域带来一场深刻的技术革命。
继美国GPS后,先后有俄罗斯、欧州和我国也有GPS系统,下面对GPS系统及使用等作个介绍。
15.1概述,1.早期的定位技术2.卫星多普勒定位系统3.全球卫星定位系统,建筑工程测量第15章GPS测量原理与应用,5,建筑工程测量第15章GPS测量原理与应用,15.1概述1957年10月苏联将世界上第一颗人造地球卫星成功发射,是人类致力于现代科学技术发展的结晶,它使空间科学技术的发展迅速跨入了一个崭新的时代。
世界各国争相利用人造地球卫星为军事、经济和科学文化服务。
15.1.1早期的定位技术卫星定位技术是指人类利用人造地球卫星确定测站点位置的技术。
早期,人造地球卫星仅仅作为一种空间观测目标,由地面上的观测站对卫星的瞬间位置进行摄影测量,测定测站点至卫星的方向,建立卫星三角网。
同时也可以利用激光技术测定观测站至卫星的距离,建立卫星测距三角网。
这两种方法均可实现地面点的定位。
由于卫星三角测量受天气和可见条件影响,观测和成果换算需要大量的时间,精度也不太理想,并且得不到点位的地心坐标。
因此,卫星三角测量技术很快被多普勒技术取代。
6,建筑工程测量第15章GPS测量原理与应用,15.1.2卫星多普勒定位系统1958年底,美国海军武器实验室就着手实施建立为美国军用舰艇导航服务的卫星系统,即“海军导航卫星系统”,简称NNSS系统。
该系统中卫星的轨道都通过地极,即卫星轨道面倾角为90。
故也称“子午卫星系统”。
1964年该系统建成,并开始在美国军方启用,1967年美国政府批准该系统解密,并提供民用。
20世纪70年代中期,我国开始引进卫星多普勒接收机进行西沙群岛的联测。
但由于子午仪卫星高度较低,地面覆盖面积较小,卫星数目不够多,故平均间隔约15小时才能进行一次定位,并且只能断续地提供二维导航,其导航精度对有些用户而言还不够高。
为满足军事及民用部门对连续实时三维导航和定位的需要,第二代卫星导航系统GPS应运而生。
子午卫星导航系统也于1996年12月31日停止发射信号。
7,建筑工程测量第15章GPS测量原理与应用,15.1.3全球卫星定位系统全球定位系统是美国从上世纪70年代开始研制,历时20年,耗资近300亿美元,于1994年全面建成的利用导航卫星进行测时和测距,具有在海、陆、空进行全方位实时三维导航与定位能力的新一代卫星导航与定位系统(NavigationSatelliteTimingAndRanging/GlobalPositioningSystem)简称GPS系统。
GPS实施计划共经历了三个阶段:
第一阶段为方案论证和初步设计阶段。
从1973年到1979年,共发射了4颗试验卫星。
研制了地面接收机及建立地面跟踪网。
第二阶段为全面研制和试验阶段。
从1979年到1984年,又陆续发射了7颗试验卫星,研制了各种用途接收机。
实验表明,GPS定位精度远远超过设计标准。
第三阶段为实用组网阶段。
1989年2月4日第一颗GPS工作卫星发射成功,表明GPS系统进入工程建设阶段。
1993年底实用的GPS网即(21+3)GPS星座已经建成,今后将根据计划更换失效的卫星。
到目前为止卫星数量超过32颗。
8,建筑工程测量第15章GPS测量原理与应用,15.1.3.1GPS系统的组成GPS由三大子系统构成:
空间卫星系统、地面监控系统、用户接收系统。
1空间卫星系统,9,建筑工程测量第15章GPS测量原理与应用,如图15.1.1所示为GPS卫星主体,图15.1.2所示为GPS卫星星座,空间卫星系统由均匀分布在6个轨道平面上的24颗高轨道工作卫星(21颗工作卫星+3颗备用卫星)构成,各轨道平面相对于赤道平面的倾角为55,轨道平面间距60。
在每一椭圆轨道平面内,各卫星升交角距差90,任一轨道上的卫星比西边相邻轨道上的相应卫星超前30。
卫星距离地球表面平均高度为20200km,运行速度为3800m/s,运行周期为11h58min,每颗卫星覆盖地球表面约38%的面积,卫星的分布保证在地球任何地方、任何时刻同时能观测到4颗卫星。
目前,全世界的民用客户均可不受限制地免费使用。
10,建筑工程测量第15章GPS测量原理与应用,2地面监控系统地面监控系统由均匀分布在美国本土和三大洋的美军基地上的五个监测站、一个主控站和三个注入站构成,如15.1.3所示GPS地面监控系统分布。
该系统的功能是:
对空间卫星系统进行监测、控制,并向每颗卫星注入更新的导航电文。
(1)监测站用GPS接收系统测量每颗卫星的伪距和距离差,采集气象数据,并将观测数据传送给主控点。
五个监控站均为无人守值的数据采集中心。
(2)主控站主控站接收各监测站的GPS卫星观测数据、卫星工作状态数据、各监测站和注入站自身的工作状态数据。
根据上述各类数据,完成以下几项工作:
1)及时编算每颗卫星的导航电文并传送给注入站。
11,建筑工程测量第15章GPS测量原理与应用,2)控制和协调监测站间、注入站间的工作,检验注入卫星的导航电文是否正确以及卫星是否将导航电文发给了GPS用户系统。
3)诊断卫星状态,改变偏离轨道的卫星位置及姿态,调整备用卫星取代失效卫星。
(3)注入站接受主控站送达的各卫星导航电文并将其注入飞越其上空的每颗卫星。
12,建筑工程测量第15章GPS测量原理与应用,3用户接收系统,GPS用户接受系统,用户接收系统主要由以无线电传感和计算机技术支撑的GPS卫星接收机和GPS数据处理软件构成。
GPS卫星接收机的基本结构是天线单元和接收单元两部分。
13,建筑工程测量第15章GPS测量原理与应用,
(1)天线单元天线单元主要作用是:
当GPS卫星从地平线上升起时,能捕获、跟踪卫星,接收放大GPS信号。
(2)接收单元接收单元的主要作用是:
记录GPS信号并对信号进行解调和滤波处理,还原出GPS卫星发送的导航电文,解求信号在站星间的传播时间和载波相位差,实时地获得导航定位数据或采用测后处理的方式,获得定位、测速、定时等数据。
微处理器是GPS接收机的核心,承担整个系统的管理、控制和实时数据处理。
14,建筑工程测量第15章GPS测量原理与应用,15.1.3.2GPS系统的特点GPS系统是目前在导航定位领域应用最为广泛的系统,它以高精度、全天候、高效率、多功能等特点著称,比其他导航定位系统和传统测量方法具有更强的优势。
1全球地面连续覆盖由于GPS卫星的数目较多且分布合理,所以地球上任何地点均可在连续同步地观测到至少4颗卫星。
从而保障了全球、全天候连续地实时导航与定位。
2功能多、精度高GPS可为各类用户连续地提供动态目标的三维位置、三维速度和时间信息。
目前其单点实时定位精度可达510米,静态相对定位精度可达l01ppm,测速精度为0.1mS,而测时精度约为数十纳秒。
15,建筑工程测量第15章GPS测量原理与应用,3实时定位速度快利用全球定位系统一次定位和测速工作在一秒至数秒钟内便可完成(NNSS约需8l0min)。
随着GPS系统的不断完善,软件的不断更新,目前,20km以内相对静态定位,仅需1520min;快速静态相对定位测量时,15km以内时,流动站观测时间只需12min,然后可随时定位,每站观测仅需几秒钟。
4抗干扰性好、保密性强由于GPS采用了数字通讯的特殊编码技术,即伪随机噪声技术因而GPS卫星所发送的信号,具有良好的抗干扰性和保密性。
5观测站间无需通视GPS不要求观测站之间相互通视,只需测站上空开阔即可,也使点位的选择变得甚为灵活。
由于无需点间通视,也可省去经典大地网中的传算点、过渡点的测量工作。
16,建筑工程测量第15章GPS测量原理与应用,6可直接提供三维坐标经典大地测量将平面与高程采用不同方法分别施测。
GPS测量在精确测定观测站平面位置的同时,可以精确测定观测站的大地高程。
并可满足四等水准测量的精度。
7操作简便随着GPS接收机不断改进,自动化程度越来越高,有的已达“傻瓜化”的程度,测量员的主要任务只是安装并开关仪器、量取仪器高和监视仪器的工作状态,而卫星信号的捕获、跟踪观测等均由仪器自动完成。
8全天候作业目前GPS观测可在一天24小时内的任何时间进行,在任何地点连续地进行,不受阴天黑夜、起雾刮风、下雨下雪等气候的影响。
15.2卫星信号及卫星运动,1.卫星信号2.卫星运动,建筑工程测量第15章GPS测量原理与应用,18,建筑工程测量第15章GPS测量原理与应用,15.2.1卫星信号GPS卫星发射的信号由:
载波、测距码、导航电文三部分组成,如15.2.1图所示GPS卫星信号构成及产生。
19,建筑工程测量第15章GPS测量原理与应用,15.2.1.1载波可运载调制信号的高频震荡波称为载波。
GPS卫星发射两种频率的载波信号,它们均位于微波L波段,分别为频率1575.42MHz的L1载波和频率1227.60MHzL2载波,是由卫星上的原子钟所产生的基准频率f0=10.23MHz的154倍和120倍产生。
它们的波长分别为19.03cm和24.42cm。
15.2.1.2测距码1C/A码C/A码也叫粗捕获码,它被调制在L1载波上,是1.023MHz的伪随机噪声码(PRN码),由卫星上的原子钟所产生的基准频率f0降频10倍产生。
每颗卫星的C/A都不一样,因此我们经常用它的PRN号来区分它们。
C/A码是普通用户用以测定站到卫星间的距离的一种主要信号。
如15.2.2图所示C/A码、P码的特点。
20,建筑工程测量第15章GPS测量原理与应用,2.P码P码也叫精码,它被调制在L1和L2载波上,是10.23MHz的伪随机噪声码,直接使用卫星上的原子钟所产生的基准频率,其周期为7天。
P码是一种结构保密的军用码,目前美国政府不提供给民用,用于精密的导航和定位。
如15.2.2图所示C/A码、P码的特点。
3.L2C码L2C称为城市码,它被调制在L2载波上,L2C信号包括2个PRN码:
即CM码和CL码。
L2C码同样可以提供高质量的数据来进行导航定位。
21,建筑工程测量第15章GPS测量原理与应用,15.2.1.3导航电文GPS卫星的导航电文(简称卫星电文)是用户用来定位和导航的数据基础。
它主要包括:
卫星星历、时钟改正、电离层时延改正、工作状态信息等内容。
这些信息是以二进制码的形式,按规定格式组成,按帧向外播送,卫星电文又叫数据码(D码)。
15.2.2卫星运动15.2.2.1概述人造地球卫星在空间绕地球运行,除了受地球重力场的引力作用外,还将受到太阳、月亮和其它天体引力的影响,以及太阳光压、大气阻力和地球潮汐力等因素的影响。
所以卫星实际运行轨道十分复杂,难以用简单而精确的数学模型加以描述。
在各种作用力对卫星运行轨道的影响中,地球引力场的影响为主,其它作用力的影响相对要小的多。
若假设地球引力场的影响为1,其它引力场的影响均小于10-5。
22,建筑工程测量第15章GPS测量原理与应用,15.2.2.2GPS卫星星历,卫星星历是描述卫星运动轨道的信息,是一组对应某一时刻的轨道根数及其变率。
根据卫星星历可以计算出任一时刻的卫星位置及其速度。
GPS卫星星历分为预报星历和后处理星历。
预报星历是通过卫星发射的含有轨道信息的导航电文传递给用户,经解码获得所需的卫星星历,也称广播星历,包括相对某一参考历元的开普勒轨道参数和必要的轨道摄动项改正参数。
通过卫星广播星历可以获得的有关卫星星历参数共17个,其中包括1个参考时刻和星历数据龄期,6个相应参考时刻的开普勒轨道参数和9个反映摄动力影响的参数。
后处理星历是根据地面跟踪站所获的精密观测资料计算而得到的星历,它是一种不包括外推误差的实测星历,可为用户提供观测时刻的卫星精密星历,精度可达到米级。
这种星历不是通过导航电文向用户传递,而是利用磁带或电视、电传、卫星通讯等方式在事后有偿的向用户提供。
15.3GPS的坐标系统及时间系统,1.GPS的坐标系统2.GPS测量的时间系统,建筑工程测量第15章GPS测量原理与应用,24,建筑工程测量第15章GPS测量原理与应用,15.3.1GPS的坐标系统GPS测量技术是通过安置在地球表面的GPS接收机接收来自GPS卫星信号来测定地面店的位置。
观测站固定在地球的表面,其空间位置随地球自转而变动,而GPS卫星围绕地球质心旋转且与地球的自转无关。
因此,在卫星定位中,需要建立两类坐标系统和统一时间系统,即天球坐标系和大地坐标系。
15.3.1.1天球坐标系所谓天球,是指以地球质心M为中心,半径r为任意长度的一个假想的球体。
常用的天球坐标系有天球空间直角坐标系和天球球面坐标系,如图15.3.1所示天球空间直角坐标系与天球球面坐标系,25,建筑工程测量第15章GPS测量原理与应用,天球空间直角坐标系原点位于地球的质心,z轴指向北天极Pn,x轴指向春分点,y轴垂直于xMz平面,与x轴和z轴构成右手坐标系。
在天球空间直角坐标系中,任一天体的位置可用天体的三维坐标(x,y,z)表示。
天球球面坐标系的坐标原点也位于地球质心,天体所在天球子午面与春分点所在天球子午面之间的夹角为天体的赤经,用表示;天体到原点M的连线与天球赤道面之间的夹角称为赤纬,用表示;天体至原点的距离称为向径,用r表示。
这样,天体的位置也可用三维坐标(,r)唯一确定。
对同一空间点,天球空间直角坐标系与天球球面坐标系参数转换可按式5.3.1天球空间直角坐标系与天球球面坐标系参数转换。
26,建筑工程测量第15章GPS测量原理与应用,15.3.1.2地球坐标系确定卫星位置用天球坐标系比较方便,而确定地面点的位置用地球坐标系比较方便。
常用的地球坐标系有地球空间直角坐标系和大地坐标系。
如图15.3.2所示地球空间直角坐标系与大地坐标系。
大地坐标系是通过一个辅助面(参考椭球面)定义的。
大地坐标系中的参考面是长半轴为a,以短半轴b为旋转轴的椭球面。
椭球面几何中心与直角坐标系原点重合;短半轴与直角坐标系的Z轴重合。
27,建筑工程测量第15章GPS测量原理与应用,大地坐标系的第一个参数大地纬度B为过空间点P的椭球面法线与XOY平面的夹角,自XOY面向OZ轴方向量取为正。
第二个参数大地经度L为ZOX平面与ZOP平面的夹角,自ZOX平面起算右旋为正。
第三个参数大地高程H为过P点的椭球面法线上自椭球面至P点的距离,以远离椭球面中心方向为正。
对同一空间点,地球空间直角坐标系与大地坐标系参数间的转换可按式5.3.2地球空间直角坐标系与大地坐标系参数转换。
28,建筑工程测量第15章GPS测量原理与应用,15.3.1.3GPS测量中常用坐标系,1.WGS84大地坐标系一种国际上采用的地心坐标系。
坐标原点为地球质心,其地心空间直角坐标系的Z轴指向BIH(国际时间)1984.O定义的协议地球极(CTP)方向,X轴指向BIH1984.0的起始子午面和CTP赤道的交点,Y轴与Z轴、X轴垂直构成右手坐标系,称为1984年世界大地坐标系统。
2.1954年北京坐标系这个坐标系统是原苏联1942年普尔科沃大地坐标系的延伸,它采用的是克拉索夫斯基椭球元素值,大地原点在原苏联普尔科沃天文台。
该坐标系统采用的地球椭球元素为:
=6378245m,1/298.3该坐标系由于大地原点距我国甚远,在我国范围内该参考椭球面与大地水准面存在着明显的差距。
29,建筑工程测量第15章GPS测量原理与应用,3.1980国家大地坐标系自1980年起,我国采用1975年国际第三推荐值作为参考椭球,并将大地原点定在西安附近(陕西省泾阳县永乐镇,距西安约60km),由此建立了我国新的国家大地坐标系1980国家大地坐标系。
该坐标系统采用的地球椭球元素为=6378140m,1/298.257,原来的1954年北京坐标系的成果都将改算为1980国家大地坐标系。
15.3.1.4高程系统1.正高系统以大地水准面为高程基准面,地面上任一点的正高是指该点沿垂线方向至大地水准面的距离。
要推算这种平均重力值,必须知道地面和大地水准面之间岩层的密度分布,这是不能用简单方法来推求的。
所以过去都是采用近似的数据,只能求得正高的近似值。
30,建筑工程测量第15章GPS测量原理与应用,2.正常高1945年前苏联的M.C.莫洛坚斯基提出了“正常高”的概念,即将正高系统中的分母gm改用平均正常重力值m来代替,m是可以精确计算的,因此正常高也可以精确地计算出来。
由各地面点沿正常重力线向下截取各点的正常高,所得到的点构成的曲面,称为似大地水准面,它是正常高的基准面。
似大地水准面很接近于大地水准面,在海洋上两者是重合的,在平原地区两者相差不过几厘米,在高山地区两者最多相差2米。
3.大地高地面点在三维大地坐标系中的几何位置,是以大地经度、大地纬度和大地高程表示的。
大地高程以椭球面为基准面,是由地面点沿其法线到椭球面的距离。
大地高程可直接由卫星大地测量方法测定,也可由几何和物理大地测量相结合来测定。
采用前一种方法时,直接由卫星定位技术测定地面点在全球地心坐标系中的大地高程;采用后一种方法时,大地高程分为两段来测定,其中由地面点至大地水准面或似大地水准面的一段由水准测量结果加上重力改正而得,由大地水准面或似大地水准面至椭球面的一段由物理大地测量方法求得。
31,建筑工程测量第15章GPS测量原理与应用,15.3.2GPS测量的时间系统在GPS卫星定位中,时间系统有着重要的意义。
作为观测目标的GPS卫星以每秒几公里的速度运动。
对观测者而言卫星的位置(方向、距离、高度)和速度都在不断地迅速变化。
因此,在卫星测量中,例如在由跟踪站对卫星进行定轨时,每给出卫星位置的同时,必须给出对应的瞬间时刻。
为了保证观测量的精度,对观测时刻要有一定的精度要求。
时间系统与坐标系统一样,应有其尺度(时间单位)与原点(历元)。
只有把尺度与原点结合起来,才能给出时刻的概念。
理论上,任何一个周期运动,只要它的运动是连续的,其周期是恒定的,并且是可观测和用实验复现的,都可以作为时间尺度(单位)。
32,建筑工程测量第15章GPS测量原理与应用,15.3.2.1世界时系统地球的自转运动是连续的,且比较均匀。
最早建立的时间系统是以地球自转运动为基准的世界时系统。
由于观察地球自转运动时所选取的空间参考点不同,世界时系统包括恒星时、平太阳时和世界时。
1.恒星时(SiderealTimeST)以春分点为参考点,由春分点的周日视运动所确定的时间称为恒星时。
春分点连续两次经过本地子午圈的时间间隔为一恒星日,含24个恒星小时。
2.平太阳时(MeanSolarTimeMT)由于地球公转的轨道为椭圆,根据天体运动的开普勒定律,可知太阳的视运动速度是不均匀的,如果以真太阳作为观察地球自转运动的参考点,则不符合建立时间系统的基本要求。
假设一个参考点的视运动速度等于真太阳周年运动的平均速度,且在天球赤道上作周年视运动,这个假设的参考点在天文学中称为平太阳。
平太阳连续两次经过本地子午圈的时间间隔为一平太阳日,包含24个平太阳时。
33,建筑工程测量第15章GPS测量原理与应用,3.世界时(UniversalTimeUT)以平子夜为零时起算的格林尼治平太阳时称为世界时。
世界时与平太阳时的时间尺度相同,起算点不同。
15.3.2.2原子时(AtomicTimeAT)物质内部的原子跃迁所辐射和吸收的电磁波频率,具有很高的稳定度,由此建立的原子时成为最理想的时间系统。
为此,国际上大约100座原子钟,通过相互比对,经数据处理推算出统一的原子时系统,称为国际原子时。
在卫星测量中,原子时作为高精度的时间基准,普遍用于精密测定卫星信号的传播时间。
15.3.2.3协调世界时(CoordinateuniversalTimeUTC)在进行大地天文测量、天文导航和空间飞行器的跟踪定位时,仍然需要以地球自转为基础的世界时。
但由于地球自转速度有长期变慢的趋势,近20年,世界时每年比原子时慢约1,且两者之差逐年积累。
为避免发播的原子时与世界时之间产生过大偏差,从1972年采用了一种以原子时秒长为基础,在时刻上尽量接近于世界时的一种折中时间系统,称为世界协调时或协调时。
15.4GPS定位原理,1.GPS定位原理2.GPS定位方法分类3.GPS的绝对定位4.GPS的相对定位,建筑工程测量第15章GPS测量原理与应用,35,建筑工程测量第15章GPS测量原理与应用,15.4GPS定位原理15.4.1GPS定位原理测量学中的交会法测量里有一种测距交会确定点位的方法。
与其相似,GPS的定位原理就是利用空间分布的卫星以及卫星与地面点的距离交会得出地面点位置。
简言之,GPS定位原理是一种空间的距离交会原理。
设想在地面待定位置上安置GPS接收机,同一时刻接收4颗以上GPS卫星发射的信号。
通过一定的方法测定这4颗以上卫星在此瞬间的位置以及它们分别至该接收机的距离,据此利用距离交会法解算出测站P的位置及接收机钟差t。
36,建筑工程测量第15章GPS测量原理与应用,37,建筑工程测量第15章GPS测量原理与应用,15.4.2GPS定位方法分类1.按参考点的位置分类
(1)绝对定位。
即在协议地球坐标系中,利用一台接收机来测定该点相对于协议地球质心的位置,也叫单点定位。
这里可认为参考点与协议地球质心相重合。
GPS定位所采用的协议地球坐标系为WGS-84坐标系。
因此绝对定位的坐标最初成果为WGS-84坐标。
(2)相对定位。
即在协议地球坐标系中,利用两台以上的接收机测定观测点至某一地面参考点(已知点)之间的相对位置。
也就是测定地面参考点到未知点的坐标增量。
由于星历误差和大气折射误差有相关性,所以通过观测量求差可消除这些误差,因此相对定位的精度远高于绝对定位的精度。
38,建筑工程测量第15章GPS测量原理与应用,2.用户接收机在作业中的运动状态分类
(1)静态定位即在定位过程中,将接收机安置在测站点上并固定不动。
严格说来,这种静止状态只是相对的,通常指接收机相对与其周围点位没有发生变化。
(2)动态定位即在定位过程中,接收机处于运动状态。
GPS绝对定位和相对定位中,又都包含静态和动态两种方式。
即动态绝对定位、静态绝对定位、动态相对定位和静态相对定位。
3.按测距的原理分类若按测距的原理不同,又可分为测码伪距法定位、测相伪距法定位、差分定位等。
39,建筑工程测量第15章GPS测量原理与应用,15.4.2.1GPS测量的基本观测量利用GPS定位,不管采用何种方法,都必须通过用户接收机来接收卫星发射的信号并加以处理,获得卫星至用户接收机的距离,从而确定用户接收机的位置。
GPS卫星到用户接收机的观测距离,由于
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