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1、心得体会 机器人学导论学习心得体会机器人学导论学习心得体会机器人学导论学习心得体会机器人学导论期末作业题目:图说明,图中的圆柱是只沿特定的转轴方向转动的转动副,不是空间圆柱副,没有沿轴线方向的移动要求:应用螺旋理论方法求解该机构运动的自由度。

2、Rr=（000;001）13rr示作用在x轴线上的约束线矢，表示绕y轴的约束力偶，表示绕z轴的约束力偶。
R12R132、分析3分支运动系。
由于分支3的各转动副的轴线方向完全与分支1的对应相同，都平R31=（。

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