双闭环可逆直流脉宽PWM调速系统设计.docx
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双闭环可逆直流脉宽PWM调速系统设计
FUJIANAGRICULTUREANDFORESTRYUNIVERSITY
《交直流调速系统》课程设计
学院:
机电工程学院
学号:
3115102056
专业(方向)年级:
电气工程及其自动化2011级
学生姓名:
曾台坤
福建农林大学机电工程学院电气工程系
2014
年12月11日
交直流调速课程设计任务书4
一、题目4
二、设计目的4
三、系统方案的确定4
四、设计任务5
五、课程设计报告的要求5
六、参考资料5
交直流调速课程设计说明书6
一、方案确定6
2.1.1方案选定6
2.1.2桥式可逆PWM变换器的工作原理8
2.1.3系统控制电路图10
2.1.4双闭环直流调速系统的静特性分析11
2.1.5双闭环直流调速系统的稳态结构图11
二、硬件结构13
2..2.1主电路14
2.2.2泵升电压限制16
三、主电路参数计算和元件选择16
2.3.1整流二极管的选择16
2.3.2绝缘栅双极晶体管的选择17
四、调节器参数设计和选择17
2.4.1调节器工程设计方法的基本思路17
2.4.2电流环的设计17
2.3.7确定时间常数18
2.4.3选择电流调节器结构20
2.4.4选择电流调节器参数20
2.4.5计算ACR的电阻和电容21
2.4.6转速环的设计22
双闭环可逆直流脉宽PWM调速系统设计
2.4.7反馈单元24
三.心得体会26
交直流调速课程设计任务书
一、题目
双闭环可逆直流脉宽PWM调速系统设计
二、设计目的
1、对先修课程(电力电子学、自动控制原理等)的进一步理解与运用
2、运用《电力拖动控制系统》的理论知识设计出可行的直流调速系统,通过建模、仿真验证理论分析的正确性。
也可以制作硬件电路。
3、同时能够加强同学们对一些常用单元电路的设计、常用集成芯片的使用以及对电阻、电容等元件的选择等的工程训练。
达到综合提高学生工程设计与动手能力的目的。
三、系统方案的确定
自动控制系统的设计一般要经历从“机械负载的调速性能(动、静)一电机参数—主电路—控制方案”(系统方案的确定)—“系统设计—仿真研究—参数整定一直到理论实现要求一硬件设计一制版、焊接、调试”等过程,其中系统方案的确定至关重要。
为了发挥同学们的主观能动作用,且避免方案及结果雷同,在选定系统方案时,规定外的其他参数由同学自己选定。
1、主电路采用二极管不可控整流,逆变器采用带续流二极管的功率开关管
IGBT构成H型双极式控制可逆PW变换器;
2、速度调节器和电流调节器采用PI调节器;
3、机械负载为反抗性恒转矩负载,系统飞轮矩(含电机及传动机构)4、主电源:
可以选择三相交流380V供电;
5、他励直流电动机的参数:
见习题集【4-19】(P96)=1000r/min,电枢回路总电阻R=2Q,电流过载倍数入=2
双闭环可逆直流脉宽PWM调速系统设计
四、设计任务
a)总体方案的确定;
b)主电路原理及波形分析、元件选择、参数计算;
c)系统原理图、稳态结构图、动态结构图、主要硬件结构图;
d)控制电路设计、原理分析、主要元件、参数的选择;
e)调节器、PW信号产生电路的设计;
f)检测及反馈电路的设计与计算;
五、课程设计报告的要求
1、不准相互抄袭或代做,一经查出,按不及格处理。
2、报告字数:
不少于8000字(含图、公式、计算式等)。
3、形式要求:
以《福建农林大学本科生课程设计》(工科)的规范化要求撰写。
要求文字通顺、字迹工整、公式书写规范、报告书上的图表允许徒手画,但必须清晰、正确且要有图题。
4、必须画出系统总图,总图不准徒手画,电路图应清洁、正确、规范。
未进行具体设计的功能块允许用框图表示,且功能块之间的连线允许用标号标注。
六、参考资料
1、电气传动控制系统设计指导
李荣生
机械工业出版社2004.6
2、新型电力电子变换技术
陈国呈
中国电力出版社
3、电力拖动自动控制系统
陈伯时
机械工业出版社
4、电力电子技术
王兆安黄俊
机械工业出版社2000.1
交直流调速课程设计说明书
、方案确定
2.1.1方案选定
直流双闭环调速系统的结构图如图1所示,转速调节器与电流调节器串极联结,转速调节器的输出作为电流调节器的输入,再用电流调节器的输出去控制PWM装置。
其中脉宽调制变换器的作用是:
用脉冲宽度调制的方法,把恒定的直流电源电压调制成频率一定、宽度可变的脉冲电压序列,从而可以改变平均输出电压的大小,以调节电机转速,达到设计要求。
总体方案简化图如图1所示
Id
Un*
图1双闭环调速系统的结构简化图
用双闭环转速电流调节方法,虽然相对成本较高,但保证了系统的可靠性能,保证了对生产工艺的要求的满足,既保证了稳态后速度的稳定,同时也兼顾了启动时启动电流的动态过程。
在启动过程的主要阶段,只有电流负反馈,没有转速负反馈,不让电流负反馈发挥主要作用,既能控制转速,实现转速无静差调节,又能控制电流使系统在充分利用电机过载能力的条件下获得最佳过渡过程,很好
的满足了生产需求。
图2直流PWM传动系统结构图
直流PWM控制系统是直流脉宽调制式调速控制系统的简称,与晶闸管直流调速系统的区别在于用直流PWM变换器取代了晶闸管变流装置,作为系统的功率驱
动器,系统构成原理如图2所示。
其中属于脉宽调制调速系统主要由调制波发生器GM脉宽调制器UPM逻辑延时环节DLD和电力晶体管基极的驱动器GD和脉宽调制(PWM变换器组成,最关键的部件为脉宽调制器。
如图3所示,这时,启动电流成方波形,而转速是线性增长的。
这是在最大电流(转矩)受限的条件下调速系统所能得到的最快的起动过程。
(吋带电流截11员反惯的单闭川调速泵统起动过种
(b)丹博快速起动过碎
图3调速系统启动过程的电流和转速波形
2.1.2桥式可逆PWM变换器的工作原理
脉宽调制器的作用是:
用脉冲宽度调制的方法,把恒定的直流电源电压调制成频率一定宽度可变的脉冲电压序列,从而平均输出电压的大小,以调节电机转速。
桥式可逆PWM变换器电路如图4所示。
这是电动机M两端电压UAB的极性随开关器件驱动电压的极性变化而变化。
图4桥式可逆PWM变换器电路
双极式控制可逆PWM变换器的四个驱动电压波形如图5所示
Ugl
d
Ug4
I
O
t
■
Ug2
O
ton
.Ug3
T
■
!
t
—Jk.
图5PWM变换器的驱动电压波形
他们的关系是:
Ug1Ug4Ug2Ug3。
在一个开关周期内,当0tton时,
晶体管VTi、VT4饱和导通而VT3、VT截止,这时UabUs。
当tontT时,VTi、VT4截止,但VT3、VT2不能立即导通,电枢电流id经VD2、VD3续流,这时UabUs。
Uab在一个周期内正负相间,这是双极式PWM变换器的特征,其
电压、电流波形如图2所示。
电动机的正反转体现在驱动电压正、负脉冲的宽窄上。
当正脉冲较宽时‘to.j,则5的平均值为正'电动机正转'当正脉冲较窄时,则反转;如果正负脉冲相等,tOnT,平均输出电压为零,则电动机停止。
2
2ton
T
双极式控制可逆PWM变换器的输出平均电压为
半,电压系数
如果定义占空比
TUs
则在双极式可逆变换器中
2
1
调速时,的可调范围为0亠
1相应的
1~1。
当
1
-时,为正,电
Us
2
11
动机正转;当丄时,为负,电动机反转;当-时,0,电动机停止。
22
但电动机停止时电枢电压并不等于零,
而是正负脉宽相等的交变脉冲电压,因而电流也是交变的。
这个交变电流的平均值等于零,不产生平均转矩,徒然增大电动机的损耗这是双极式控制的缺点。
但
它也有好处,在电动机停止时仍然有高频微震电流,从而消除了正、反向时静摩擦死区,起着所谓动力润滑”的作用。
双极式控制的桥式可逆PWM变换器有以下优点:
1)电流一定连续。
2)可使电动机在四象限运行
3)电动机停止时有微震电流,能消除静摩擦死区
4)低速平稳性好,每个开关器件的驱动脉冲仍较宽,有利于保证器件的可靠导通。
控制电路如下所示。
主要组成部分有信号设定(频率给定、给定积分器)、正弦参考信号幅值和频率控制电路(绝对值运算器、压控振荡器、函数发生器、极性鉴别器)、PWM波发生器(三相正弦波发生器、锁相环、三相波载波发生器、比较器)及与主电路相隔离的电压/电流检测回路、驱动回路及保护回路。
2.1.3系统控制电路图
控制电路如下所示。
主要组成部分有信号设定(频率给定、给定积分器)、正弦参考信号幅值和频率控制电路(绝对值运算器、压控振荡器、函数发生器、极性鉴别器)、PWM波发生器(三相正弦波发生器、锁相环、三相波载波发生器、比较器)及与主电路相隔离的电压/电流检测回路、驱动回路及保护回路
通用型PWM变频器原理图框图
2.1.4双闭环直流调速系统的静特性分析
由于采用了脉宽调制,电压平衡方程如下
电流波形都是连续的,因而机械特性关系式比较简单,
Us
RidL普E
(0tton).
Us
RidL匹E
dt
(tontT)
即可导出机械特性方程式,电枢两
按电压平衡方程求一个周期内的平均值,
did
端在一个周期内的电压都是UdUs,平均电流用Id表示,平均转速nE/Ce,
而电枢电感压降L出的平均值在稳态时应为零。
于是其平均值方程可以写成dt
UsRIdE
Cen
则机械特性方程式
no
UsR.
1d
CeCe
2.1.5双闭环直流调速系统的稳态结构图
首先要画出双闭环直流系统的稳态结构图如图4所示,分析双闭环调速系统静特性的关键是掌握PI调节器的稳态特征。
一般存在两种状况:
饱和一一输出达到限幅值;不饱和一一输出未达到限幅值。
当调节器饱和时,输出为恒值,输入量的变化不再影响输出,相当与使该调节环开环。
当调节器不饱和时,PI作
用使输入偏差电压在稳态时总是为零。
图6双闭环直流调速系统的稳态结构框图
实际上,在正常运行时,电流调节器是不会达到饱和状态的。
因此,对于静特性来说,只有转速调节器饱和与不饱和两种情况。
为了获得近似理想的过度过程,并克服几个信号综合于一个调节器输入端的缺点,最好的方法就是将被调量转速与辅助被调量电流分开加以控制,用两个调
节器分别调节转速和电流,构成转速、电流双闭环调速系统。
所以本文选择方案二作为设计的最终方案。
如图5为双闭环直流调速系统原理.
图7双闭环直流调速系统原理图
、硬件结构
©
C丰
直流pwm功率变换器。
系统的特
6
-LKj
B疋
双闭环直流调速系统主电路中的-•-UPE
双闭环系统结构,实现脉冲触发、转速給定和检测。
由软件实现转速
占:
八、、•
调节系统由主电路、丨检测电路、、控制电路、给定电路、显示电路组成。
I如图
比
牛応.
丄位机
J为双闭环直流pWm调速系统硬件结构图二
卷_=^ig(~—'1^以丁[
图8双闭环直流PWM调速系统硬件结构图
2.21主电路
主电路由二极管整流器UR、PWM逆变器UI和中间直流电路三部分组成,一般都是电压源型的,采用大电容C滤波,同时兼有无功功率交换的作用。
可逆PWM变换器主电路有多种形式,最常用的是桥式(亦称H形)电路,如图7为桥式可逆PWr变换器。
这时电动机M两端电压Uab的极性随开关器件驱动电压极性的变化而变化,其控制方式有双极式、单极式、受限单极式等多种,本设计用的是双极性控制的可逆pwmE换器。
双极性控制的桥式可逆PWr变换器有电流一定连续、可使电动机在四象限运行、电动机停止时有微振电流可消除静摩擦死区、低速平稳性好等优点。
O
图9桥式可逆PWh变换器
图10为双极式控制时的输出电压和电流波形。
idi相当于一般负载的情况,
脉动电流的方向始终为正;id2相当于轻载情况,电流可在正负方向之间脉动,但平均值仍为正,等于负载电流。
伯之I
»
图10双极式控制时的输出电压和电流波形
双极性控制可控pwr变换器的输出平均电压为
Ud
tonU
TUs
」Us
(2ton
(〒
1)Us
转速反馈电路如图11所示,由测速发电机得到的转速反馈电压含有换向纹波,因此也需要滤波,由初始条件知滤波时间常数Ton0.012s。
根据和电流环一样的道理,在转速给定通道上也加入相同时间常数的给定滤波环节。
图11转速反馈电路
222泵升电压限制
当脉宽调速系统的电动机减速或停车时,储存在电机和负载传动部分的动能将变成电能,并通过PWM变压器回馈给直流电源。
一般直流电源由不可控的整流器供电,不可能回馈电能,只好对滤波电容器充电而使电源电压升高,称作“泵升电压”。
如果要让电容器全部吸收回馈能量,将需要很大的电容量,或者迫使泵升电压很高而损坏元器件。
在不希望使用大量电容器(在容量为几千瓦的调速系统中,电容至少要几千微法)从而大大增加调速装置的体积和重量时,可以采用由分流电阻R和开关管VT组成的泵升电压限制电路,用R来消耗掉部分动能。
R的分流电路靠开个器件VT在泵升电压达到允许数值时接通。
三、主电路参数计算和元件选择
主电路参数计算包括整流二极管计算,滤波电容计算、功率开关管IGBT的选择及各种保护装置的计算和选择等。
2.3.1整流二极管的选择
根据二极管的最大整流平均If和最高反向工作电压Ur分别应满足:
If1.1Io(av)21.16/23.3(A
Ur1.12U21.12110171(V)
选用大功率硅整流二极管,型号和参数如下所示:
型号
额定正向平均电流If
(A)
额定反向峰
值电压URM
(V)
正向平均压
降uf(V)
反向平均漏
电流IR
(mA)
散热器型号
ZP10A
10
200~2000
0.5~0.7
6
SZ14
在设计主电路时,滤波电容是根据负载的情况来选择电容C值,使RC(3~5)
T/2,且有
Udmax0.91100.9594(V)
2C1.50.02,即C15000uF
故此,选用型号为CD15的铝电解电容,其额定直流电压为400V,标称容量为22000uF。
2.3.2绝缘栅双极晶体管的选择
最大工作电流lmax~2Us/R=440/0.45=978(A)
集电极—发射极反向击穿电压(BVceo)(BVceo)>(2〜3)Us=440〜660v
四、调节器参数设计和选择
2.4.1调节器工程设计方法的基本思路
先选择调节器的结构,以确保系统稳定,同时满足所需要的稳态精度。
再选择调节器的参数,以满足动态性能指标。
设计多环控制系统的一般原则是:
从内环开始,一环一环地逐步向外扩展。
在这里是:
先从电流环人手,首先设计好电流调节器,然后把整个电流环看作是转速调节系统中的一个环节,再设计转速调节器。
2.4.2电流环的设计
H型单极式PWM变换器供电的直流调速系统,采用宽调速直流电动机。
额定力矩为4.9N•m,电枢电阻Ra=1.64,电枢回路总电感L=10.2mH,额定电流定电压=110V。
调速系统的最小负载电流Io=1A,电源电压Us=122V,电力晶体管集电极电阻Rc=2.5,设K1=K2=2。
=1000r/min,电枢回路总电阻R=2Q,电流过载倍数入=2。
如图12为电流环结构图
%)
图12电流环结构图
237确定时间常数
Ti
3
L亞d0.005s
UnRaIN
1101.646
nN
1000
gd2r
1.52
375CeCm
3750.1230
0.1V?
min/r
Tm
0.08s
Ce
(1)脉宽调制器和PWM变换器的滞后时间常数Tpwm与传递函数的计算电动机的启动电流为
61A
启动电流与额定电流比为
Is
s
In
61
10.167
6
晶体管放大区的时间常数为
1
1
Tce
2f
6s0.159s
23.1410
电流上升时间tr的计算公式为
trTceln
ki0.95
式中k1――晶体管导通时的过饱和驱动系数,取k1=2则
ki2
trTceln0.159Ins0.103s
ki0.9520.95
电流下降时间tf的计算公式为
1k2
tfTceln
0.05k2
式中k2——晶体管截止时的负向过驱动系数,取k2=2
则
tf
Teeln
1k2
0.159ln
12
s0.061s
0.052
0.05k2
又
Tl
L
10.2
ms
5.1ms
0.0051s
R
2
最佳开关频率为
fop
0.3323
2
Tl(trtf)
0.3323
10.167
0.0051(0.1030.061)106HZ
4434.8Hz
开关频率f选为4.4kHz,此开关频率已能满足电流连续的要求
于是开关周期
1
Tpwm0.23ms
脉宽调制器和PWM变换器的放大系数为
Ud110
Kpwm*11
Ui10
于是可得脉宽调制器和PWM变换器的传递函数为
Kpwm11
Wpwm(S)
Tpwms10.00023s1
(2)电流滤波时间常数Toi取“ms
(3)
1.73ms
电流环小时间常数TiTpwmToi0.23ms0.5ms
243选择电流调节器结构
10
根据设计要求,i%5%,而且T/Ti5.1/1.732.95
因此可以按典型I型系统设计
电流调节器选用PI型,其传递函数为
Wacr(s)*Ki
244选择电流调节器参数
iTl0.0051s
要求i%5%时,应取KiTi0.5,因此
Ki
0.5
Ti
0.5
0.00173
289.02s
Uim
10
In26
0.833V/A
于是
Ki
Ki
iR
Kpwm
289.020.00512
0.83311
0.32
2.检验近似条件
ciKi289.02s
ci
(1)
要求
现3Tpwm
1
s1449.3s
0.00023
1
ci
。
要求
1
3
ci
3Tpwm
3
TmTl,现
1
3
TmTl
0.103
1
s
0.0051
1
130.89sci
0
ci
(3)
要求
3\TPWMToi
I
现3ITpwmToi
982.95s1
ci
30.000230.0005
可见均满足要求。
2.4.5计算ACR的电阻和电容
取R。
=40k
,则
Ri
KR0
0.23
40
9.2k
,取Ri
9k
i
0.0051
Ci
—
106
F
0.057F
Ri
9000
4Toi
40.0005
-6
Coi
106
F0.05
F
R。
40
103
按照上述参数,电流环可以达到的动态指标为要求。
4.3%5%
故满足设计
246转速环的设计
2.4.6.1确定时间常数
(1)电流环等效时间常数为2Ti20.00320.00064s
(2)取转速滤波时间常数Ton0.005s
(3)Tn2TiTon0.00064s0.005s0.00564s
2.4.6.2ASR结构设计
根据稳态无静差及其他动态指标要求,按典型
II型系统设计转速环,
ASR
选用PI调节器,其传递函数为
Wasr(s)
2.4.6.3选择ASR参数
取h=5,则
hTn5
0.00564s0.0282s
Kn
h1
2h2T:
2
2250.005642s
2191.8s2
Kn
(h
2hRTn
1)CeTm
60.833
0.090160.103
250.0120.00564
31.36
2.4.6.4
校验近似条件
cn
Kn
n2191.8
1
0.028261.81s
cn
(1)
要求
1
眄,现5Ti
625s1
50.00032
cn0
cn
(2)要求
3\2TiTon
I20.000;20.005S
559s
cn
可见均能满足要求。
2.465计算ASR电阻和电容
取R°40k,则
Rn
KnR031.3640k
1254.4k,取1440k
Cn
0.0282
R,1440103
106
F0.019F
,取0.1F
Con
4Ton40.005
3~
R34010
106
F0.5F
2.4.6.6检验转速超调量
n%
C
max、
(Cb
2(
z)』
nN
Tn
Tm
当h=5时,
C
max%
Cb
81.2%
,而
nN
InR
Ce
骯「min133・1rmin
因此
133.1
n%81.2%2
10.167
0.00646
14.8%20%
10000.103
可见转速超调量满足要求。
2.4.6.7校验过渡过程时间
空载起动到额定转速的过渡过程时间
CeTmnN
IsT1T2~~'
RIN
°.09016°.10310000.39s0.5s
可见能满足设计要求
247反馈单元
2.4.7.1转速检测装置选择
选测速发电机永磁式ZYS231/110型,额定数据为P=23.1WU=110V
l=0.21A,n=1900r/min。
测速反馈电位器RP2的选择考虑测速发电机输出最高电压时,其电流约
此时RP2所消耗的功率为
为额定值的20%这样,测速发电机电枢压降对检测信号的线性度影响较小。
测速发电机工作最高电压
UTM
□nUtn
h?
n
1000110
1900
57.89V
测速反馈电位器阻值
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- 关 键 词:
- 闭环 可逆 直流 PWM 调速 系统 设计