1、行业背景,智能化生产系统及过程网络化分布式生产设施的实现。,智能工厂,涉及整个企业的生产物流管理人机互动以及机器视觉在工业生产过程中的应用,智能生产,通过互联网、物联网、物流网技术，整合物流资源智能化设备的应用，充分发挥现有物流资源效率,智能物流,基本概念,R的基本概念RGV（Rail Guided Vehicle），有轨制导车辆，又叫有轨穿梭小车，RGV小车可用于各类高密度储存方式的仓库，小车通道可设计任意长，可提高整个仓库储存量，并且在操作时无需叉车驶入巷道，使其安全性会更高。在利用叉车无需进入巷道的优势，配合小车在巷道中的快速运行，有效提高仓库的运行效率。,RGV优势与劣势,优势承重负载
2、大定位精度高结构简单，成本较低运行稳定，故障率低寿命长，不需维护劣势地面施工量大路线固定，不易更改,适用于物流线路简单且固定，轨道铺设对场地影响不大，承重需求大等场合,RGV优势与劣势,优势承重负载大定位精度高结构简单，成本较低运行稳定，故障率低寿命长，不需维护劣势地面施工量大路线固定，不易更改,适用于物流线路简单且固定，轨道铺设对场地影响不大，承重需求大等场合,RGV特点,机电一体化自动化柔性化准时化是仓储物流自动化系统的重要组成部分,RGV的硬件组成,硬件组成车架及基本构件驱动装置：伺服电机，驱动轮，从动轮，铰链机构等定位机构：液压系统，齿轮齿条，条码带定位等供电装置：柔性滑触线等电气系统
3、：PLC控制器，人机界面，指示灯等障碍物防撞模块：前后保险杠，防护罩等通讯模块地面轨道,RGV的典型部件,车体由车架和相应的机械装置所组成，是RGV的基础部分，是其他部件的安装基础滑触线供电装置RGV常采用3相五线制220V或380V交流电为动力源。通过集电器从滑动导轨中给小车进行供电驱动装置驱动装置由车轮、减速器、制动器、驱动电机及速度控制器等部分组成，是控制RGV正常运行的装置。其运行指令由PLC等逻辑控制器控制控制装置接受中枢k的指令并执行相应的指令，同时将自身的状态（如位置、速度等）及时反馈给控制中心,RGV的典型部件,通信装置实现RGV与中枢控制站及其他设备之间的数据信息交换中枢控制
4、单元RGV中央控制系统，实现对多台RGV同时进行控制、调度的系统地面轨道装置根据运动方式可以分为环形轨道式和直线往复式环形轨道式：RGV系统效率高，可多车同时工作，一般采用铝合金轨道直线往复式：一个RGV系统包括一台RGV做往复式运动，效率相对环形RGV系统较低安全防护装置安全系统包括对AGV本身的保护、对人或其它设备的保护等方面,典型部件-车体及基本构件,典型部件-供电装置,滑触线也称滑导线，是给移动设备进行供电的一组输电装置。由滑线导轨和集电器两个局部部分构成。滑线导轨（固定局部）与电源相接，导轨由4m/根的铜条衔接而成集电器（滑动局部）可在滑线轨道上滑动并与铜条接触进行取电,典型部件-供
5、电装置,滑触线特点导热性能好，散热均匀，高耐磨，稳定性好电阻率低，电压损耗小可以遥控，操作方便定向性能好，对接触电弧和串弧有很好控制滑触线分类单极滑触线，分铜滑触线和铝滑触线；特点可以不同级数组合。多极管式滑触线，无接缝滑触线；特点结构紧凑，安装简单，安全可靠。钢体滑触线；特点电流可达千安，适用高电流设备，适应环境恶劣。单极滑触线，多极管式滑触线，无接缝滑触线属于安全滑触线，钢体滑触线属于非安全滑触线,典型部件-驱动装置,驱动装置由伺服电机RGV小车的驱动装置由伺服驱动器，伺服电机，减速机，铰链传动或齿轮齿条传动，以及驱动轮和从动轮等传动构件组件构成。,齿轮齿条 结构方式,典型部件-液压顶升机
6、构,液压顶升机构此方案液压顶升装置采用,1、液压缸 2、位移传感器 3、单向阀 4、控制阀 5、软管(进程)6、软管(回程)7、电缆线 8、接线盒 9、油路块 10、控制阀 11、油压泵 12、控制单元,控制装置,典型部件-控制系统,典型部件-条形码定位,随着近些年来物流行业的高速发展，自动化的立体仓库成为内部物流的关键组件。其中穿梭小车也是各厂家的核心技术。立体仓库的穿梭小车进行码垛，需要多台穿梭车同时工作，因此需要对每台穿梭车进行实时定位。高速、准确的获取穿梭小车的实时位置信息直接决定了工作效率。,典型部件-条形码定位,传统激光测距定位原理测距仪发射出的激光经被测量物体的反射后又被测距仪接
7、收，测距仪同时记录激光往返的时间。光速和往返时间的乘积的一半，就是测距仪和被测量物体之间的距离。传统激光测距优缺点脉冲法测量距离的精度是一般是在+/-10厘米左右，并且随着检测距离的增加，精度会相应下降此类测距仪的测量盲区一般是1米左右。由于采用激光的反射原理获取位置信息，当传感器和反射板之间的光路被物体遮挡时，位置信息就会丢失。穿梭车就需要紧急停车，从而影响整个仓库的运行效率。当同一条轨道上有多台穿梭小车时，相互位置的随机变动给激光测距定位造成了很大的麻烦。,典型部件-条形码定位,条形码定位原理通过扫描固定轨道上的条码信息，线性传感器获取当前的位置信息从而对直线或曲线的不同轨迹进行快速和精确
8、的定位。条形码位置传感器相较于传统激光测距仪的优势即使有细小的异物挡在了阅读头和条码带之间，也可以将前一个正确位置保持，并输出报警信号，大大降低了整个系统非正常停机的风险。激光测距传感器随着检测距离的增加精度会相应下降，而条码定位传感器在整个定位过程中都能保持优秀的精度。专门针对轨道穿梭车，回转盘和环形转盘，提升系统和机器臂等典型应用，减少盲区，在转角处进行精确定位。,典型部件-条形码定位,条形码定位特点非接触光学条码定位，基于拍照原理，保证了良好的容错性和可靠性。可以支持最长10km测量范围，可满足直线及曲线轨迹定位。产品内部无活动部件，延长使用寿命。最高可以满足高达10m/s的运行速度高达
9、0.15mm的定位重复精度。工作温度范围宽达-30 C+60 C,典型部件-地面轨道铺设,地面轨道分类铸铁导轨方式 采用铸铁+直线导轨+齿轮齿条组成国标12kg轻轨方式,铸铁导轨,轻轨,典型部件-地面轨道铺设,地面轨道安装要求轨道基座需采用高强度型钢与优质钢板焊接而成，保障其精度，有效避免变形和振动。地轨的埋设深度应与地面装饰层持平或者略高于地面3-5mm.轨道的固定方法，在轨道的内侧两边，按要求间距(约500mm)用M8铁膨胀钉或射钉固定牢靠。轨道底面与地面必须紧密着力，不得有虚跨间隙，以防止地轨轨道载荷后弯曲变形。,典型部件-地面轨道铺设,地面轨道安装要求使用条形桥板，合像水平仪。先调平一
10、根地轨，然后以其为基准，依次往下进行初调。然后水泥灌浆，待水泥浆凝固后，进行精调检验。地轨安装后，要任意1m长度内，水平偏差度不大于1mm，全长不大于2mm，轨道间对应点的水平偏差不大于1mm,每两条轨道之间的平行度偏差小于2mm。,RGV与AGV的区别,概念AGV（Automated Guided Vehicle）自动导引小车，装备有电磁或光学导引装置，能够按照规定的导引路线行驶。RGV（Rail Guided Vehicle），有轨制导车辆，无电磁导引装置，只能在地面轨道上运行。控制模式都采用集散控制：主控单元及相关元器件配制在地面控制柜中，而车体内部也含有相对独立的控制单元和相关元器件,
11、RGV与AGV的区别,主要区别供电方式AGV自带48V直流流蓄电池，不需要额外供电，但一般运行8H后需停机充电。RGV采用3相五线制220V或380V交流电为动力源，需通过集电器从滑动导轨中给小车进行供电，但不需停机。导引方式AGV装备有电磁或光学导引装置，能够按照规定的导引路线行驶。RGV无电磁导引装置，只能在安装有轨道的地面运行,RGV与AGV的区别,主要区别综合对比RGV结构简单，对外界环境抗干扰能力强，运行稳定性强，故障发生部位较少；RGV采用PLC控制，具有控制逻辑清晰可查、元器件标准单一的特点。AGV较多采用模拟量元器件且结构复杂，因此故障发生部位较多；AGV磁导航技术和无线通信技术对运行环境要求较高，运行稳定性相对较差；AGV的核心控制软件AGVcontrol为运行于工控机上的C+软件，运行逻辑不够直观，排障比较困难。,RGV应用方向-智能仓储,智能系统订单执行优化存储布局优化任务调度优化,移动机器人多重安全防护柔顺运动控制,RGV应用方向-智能工厂,轨道式导航小车(RGV)采用全伺服动力系统，实现速度快，精度高，良好的防尘、防污性，针对于机床工件上下料、焊接、装配、喷涂、检验、铸造、锻压、热处理、金属切削加工，搬运、码垛等工作，满足工厂自动化生产线的实际需要。,RGV,
