1、单片机课程设计 小直流电机调速系统 单片机原理及应用 课程设计报告书 课题名称 小直流电机调速控制系统 名姓 学 号 业专 指导教师 机电与控制工程学院日月 年 1 任务书 设计题目：小直流电机调速控制系统 设计任务及要求：用0809采样电位器的值，并在显示器上显示，将此信号作为方波占空比，用过0832输出经放大后控制电机转速。 为了获得可调的直流电压调制成大小，极性可变的直流电压作为电动机的电枢， 实现系统的平滑调速，这种调速系统就称为直流脉宽调速系统。 为了再比较简单的运动控制中实现智能控制，因此设计了单片机控制直流调速系统。 2 1、绪论1 2、方案论证2 3、方案说明3 4、硬件方案设
2、计5 5、软件方案设计 12 6、调试16 7、结束语 17 8、参考文献 18 9、附录19 3 1.绪论 单片微型计算机的诞生是计算机发展史上的一个新的里程碑。近年来，随着技术的发展和进步，以及市场对产品功能和性能的要求不断提高，直流电动机的应用更加广泛，尤其是在智能机器人中的应用。直流电动机的起动和调速性能、过载能力强等特点显得十分重要，为了能够适应发展的要求，单闭环直流电动机的调速控制系统得到了很大的发展。而作为单片嵌入式系统的核心单片机，正朝着多功能、多选择、高速度、低功耗、低价格、大存储容量和强I/O功能等方向发展。随着计算机档次的不断提高，功能的不断完善，单片机已越来越广泛地应用
3、在各种领域的控制、自动化、智能化等方面，特别是在直流电动机的调速控制系统中。这是因为单片机具有很多优点：体积小，功能全，抗干扰能力强，可靠性高，结构合理，指令丰富，控制功能强，造价低等。所以选用单片机作为控制系统的核心以提高整个系统的可靠性和可行性。 对直流电机调速器设计的研究，主要实现对电机的控制。本课程设计主要是实现PWM调速器的正转、反转、加速、减速、停止等操作。并实现电路的仿真。为实现系统的微机控制，在设计中，采用了AT89S52单片机作为整个控制系统的控制电路的核心部分，配以各种显示、驱动模块，实现对电动机转速参数的显示和测量。设计的整个控制系统，在硬件结构上采用了大量的集成电路模块
4、，大大简化了硬件电路，提高了系统的稳定性和可靠性，使整个系统的性能得到提高。 1 2.方案论证 直流电机PWM控制系统的主要功能包括：直流电机的加速、减速以及电机的正转和反转，并且可以调整电机的转速，还可以方便的读出电机转速的大小，能够很方便的实现电机的智能控制。其间，还包括直流电机的直接清零、启动（置数）、暂停、连续功能。该直流电机系统由以下电路模块组成：振荡器和时钟电路：这部分电路主要由AT89S52单片机和一些电容、晶振组成。设计输入部分：这一模块主要是利用带中断的独立式键盘来实现。设计控制部分：主要由89S52单片机的外部中断扩展电路组成。设计显示部分：包括液晶显示部分和LED数码显示
5、部分。 2.1 基本原理 PWM控制模块。这部分电路主要由AT89S52主体电路：即直流电机单片机I/O端口、定时计数器、外部中断扩展等控制直流电机的加速、减速以及电的机的正转和反转，并且可以调整电机的转速，还可以方便的读出电机转速的大小和了解电机的转向，能够很方便的实现电机的智能控制。其间，还包括直流电机PWM控制系统由以的直接清零、启动（置数）、暂停、连续功能。该直流电机下电路模块组成：设计输入部分：这一模块主要是利用带中断的独立式键盘来实89S52单片机的外部中断扩展电路组成。设计显示现。设计控制部分：主要由LED数码显示部分。直流电机PWM部分：包括液晶显示部分和控制实现部分：L298
6、直流电机驱动模块组成。 主要由一些二极管、电机和 2 3 方案说明 课程设计所介绍的单片机控制直流电机调速系统，具有结构简单，输出档位可显示，反映灵敏等特点，其输出档位采用数码管显示，方面操作与观察，该设计控制器使用单片机AT89S52，数模转换DAC0832芯片，用二位共阳极LED数码管以并口传送数据,实现档位的显示,能准确达到以上要求，同时在单片机最小系统中设计了总开关和按钮控制。利用DAC0832芯片进行数/模控制，输出的电压经放大后驱动小直流电机的速度进行数字量调节，并显示运行状态DJXX和D/A输出的数字量。 （1）调速系统以AT89S52单片机为控制核心，由命令输入模块、LCD显示
7、模块及电机驱动模块组成。采用带中断的独立式键盘作为命令的输入，单片机在程序控制下，定时不断给直流电机驱动芯片发送PWM波形，H型驱动电路完成电机正，反转控制；同时单片机不停的将从键盘读取的数据送到LCD显示模块去显示，从中不仅能读取其速度，而且能知晓其转向及一些温心提示。 3 直流电直P驱动模电AT89C5加速控制AT89C5单片减速控制P正转控制LCP液晶显反转控制停止控制 ）直流电机类型（2其中根据直直流电机可按其结构、工作原理和用途等进行分类，（将机械能转化为直流电流电机的用途可分为以下几种：直流发电机（将直流测速发电机直流电动机（将直流电能转化为机械能）、能）机械信号转换为电信号）、直
8、流伺服电动机（将控制信号转换为机械 信号）。下面以直流电动机作为研究对象。 3）直流电机结构（电磁式在定子上装有磁极直流电机由定子和转子两部分组成。其转子由硅钢片叠压而成，直流电机磁极由绕在定子上的磁绕提供）， 转子外圆有槽，槽内嵌有电枢绕组，绕组通过换向器和电刷引出。 4 4.硬件方案设计 DAC08321）简介（转换集成芯片。与微处理器完全8分辨率的D/ADAC0832是芯片以其价格低廉、接口简单、转换控制容易等优兼容。这个DA位输D/A转换器由8点，在单片机应用系统中得到广泛的应用。转换电路及转换控制电路构D/A88位DAC位寄存器、入锁存器、 成。 位主要特性参数：分辨率为8a. 1u
9、s； 稳定时间 可单缓冲、双缓冲或直接数字输入； 只需在满量程下调整其线性度； ）；+5V+15V单一电源供电（ 低功耗，200mW。 b芯片结构： D0D7：8位数据输入线，TTL电平，有效时间应大于90ns(否则锁存器的数据会出错)； ILE：数据锁存允许控制信号输入线，高电平有效； CS：片选信号输入线（选通数据锁存器），低电平有效； WR1：数据锁存器写选通输入线，负脉冲（脉宽应大于500ns）有效。由ILE、CS、WR1的逻辑组合产生LE1，当LE1为高电 5 平时，数据锁存器状态随输入数据线变换，LE1的负跳变时将输入数据锁存； XFER：数据传输控制信号输入线，低电平有效，负脉冲
10、（脉宽应大于500ns）有效； WR2：DAC寄存器选通输入线，负脉冲（脉宽应大于500ns）有效。由WR1、XFER的逻辑组合产生LE2，当LE2为高电平时，DAC寄存器的输出随寄存器的输入而变化，LE2的负跳变时将数据锁存器的内容打入DAC寄存器并开始D/A转换。 IOUT1：电流输出端1，其值随DAC寄存器的内容线性变化； IOUT2：电流输出端2，其值与IOUT1值之和为一常数； Rfb：反馈信号输入线，改变Rfb端外接电阻值可调整转换满量程精度； Vcc：电源输入端，Vcc的范围为+5V+15V； VREF：基准电压输入线，VREF的范围为-10V+10V； AGND：模拟信号地 D
11、GND：数字 （2）8255简介： a 一个并行输入/输出的LSI芯片,多功能的I/O器件,可作为CPU总线与外围的口. b 具有24个可编程设置的I/O口,即使3组8位的I/O口为PA口,PB口和PC口.它们又可分为两组12位的I/O口,A组包括 6 A口及C口(高4位,PC4PC7),B组包括B口及C口(低4位,PC0PC3).A组可设置为基本的I/O口,闪控(STROBE)的I/O闪控式,双向I/O3种模式;B组只能设置为基本I/O或闪控式I/O两种模式,而这些操作模式完全由控制寄存器的控制字决定. c 8255引脚功能: RESET:复位输入线，当该输入端处于高电平时，所有内部寄存器（
12、包括控制寄存器）均被清除，所有I/O口均被置成输入方式。 CS:芯片选择信号线，当这个输入引脚为低电平时,即/CS=0时,表示芯片被选中，允许8255与CPU进行通讯;/CS=1时,8255无法与CPU做数据传输. RD:读信号线，当这个输入引脚为低电平时,即/RD=0且/CS=0时,允许8255通过数据总线向CPU发送数据或状态信息，即CPU从8255读取信息或数据。 WR:写入信号，当这个输入引脚为低电平时,即/WR=0且/CS=0时,允许CPU将数据或控制字写入8255。 D0D7:三态双向数据总线，8255与CPU数据传送的通道，当CPU 执行输入输出指令时，通过它实现8位数据的读/写
13、操作，控制字和状态信息也通过数据总线传送。 PA0PA7:端口A输入输出线，一个8位的数据输出锁存器/缓冲器， 一个8位的数据输入锁存器。 7 PB0PB7:端口B输入输出线，一个8位的I/O锁存器， 一个8位的输入输出缓冲器。 PC0PC7:端口C输入输出线，一个8位的数据输出锁存器/缓冲器， 一个8位的数据输入缓冲器。端口C可以通过工作方式设定而分成2个4位的端口， 每个4位的端口包含一个4位的锁存器，分别与端口A和端口B配合使用，可作为控制信号输出或状态信号输入端口。 A0,A1:地址选择线,用来选择8255的PA口,PB口,PC口和控制寄存器. 当A0=0,A1=0时,PA口被选择;
14、当A0=0,A1=1时,PB口被选择; 当A0=1,A1=0时,PC口被选择; 当A0=1.A1=1时,控制寄存器被选择. (3)AT89S52简介： a主要性能 ： 与MCS-51单片机产品兼容 、8K字节在系统可编程Flash存储器、 1000次擦写周期、 全静态操作：0Hz33Hz 、 三级加密程序存储器 、 32个可编程I/O口线 、三个16位定时器/计 8 数器 八个中断源 、全双工UART串行通道、 低功耗空闲和掉电模式 、掉电后中断可唤醒 、看门狗定时器 、双数据指针 、掉电标识符 b功能特性描述： P0 口：P0口是一个8位漏极开路的双向I/O口。作为输出口，每位能驱动8个TT
15、L逻辑电平。对P0端口写“1”时，引脚用作高阻抗输入。当访问外部程序和数据存储器时，P0口也被作为低8位地址/数据复用。在这种模式下P0具有内部上拉电阻。在flash编程时，P0口也用来接收指令字节；在程序校验时，输出指令字节。程序校验时，需要外部上拉电阻。 P1 口：P1 口是一个具有内部上拉电阻的8 位双向I/O 口，p1 输出缓冲器能驱动4 个 TTL 逻辑电平。对P1 端口写“1”时，内部上拉电阻把端口拉高，此时可以作为输入口使用。作为输入使用时，被外部拉低的引脚由于内部电阻的原因，将输出电流（IIL）。此外，P1.0和P1.2分别作定时器/计数器2的外部计数输入（P1.0/T2）和时
16、器/计数器2 的触发输入（P1.1/T2EX），具体如下表 9 所示。在flash编程和校验时，P1口接收低8位地址字节。 引脚第二功T（定时计数T的外部P1.0数输入），时钟输的捕计数TT2E（定时P1.1重载触发信号和方向控制（在系统编程用P1.5MOSI MISO（在系统编程用）P1.6 SCKP1.7 （在系统编程用）P2 口：P2 口是一个具有内部上拉电阻的8 位双向I/O 口，P2 输出缓冲器能驱动4 个TTL 逻辑电平。对P2 端口写“1”时，内部上拉电阻把端口拉高，此时可以作为输入口使用。作为输入使用时，被外部拉低的引脚由于内部电阻的原因，将输出电流（IIL）。在访问外部程序存
17、储器或用16位地址读取外部数据存储器（例如执行MOVX DPTR）时，P2 口送出高八位地址。在这种应用中，P2 口使用很强的内部上拉发送1。在使用8位地址（如MOVX RI）访问外部数据存储器时，P2口输出P2锁存器的内容。在flash编程和校验时，P2口也接收高8位地址字节和一些控制信号。 10 P3 口：P3 口是一个具有内部上拉电阻的8 位双向I/O 口，p2 输出缓冲器能驱动4个TTL 逻辑电平。对P3 端口写“1”时，内部上拉电阻把端口拉高，此时可以作为输入口使用。作为输入使用时，被外部拉低的引脚由于内部电阻的原因，将输出电流（IIL）。P3口亦作为AT89S52特殊功能（第二功能
18、）使用，在flash编程和校验时，P3口也接收一些控制信号。 端口引第二功 RXD(P3.0 串行输入口) TXD(P3.1 串行输出口) INTO(外中断0) P3.2 INT1(外中断P3.3 1) TO(定时P3.4 /计数器0) T1(P3.5 定时/计数器1) WR(外部数据存储器写选通P3.6 ) RD(P3.7 外部数据存储器读选通) 11 5.软件方案设计 1、显示电路与AT89S52单片机接口电路设计 单片机最小系统AT89S522、单片机、晶振电路、复位电路、电源构成单片机AT89S52利用 最小应用系统，在此基础上扩展显示电路、驱动电路。 12 3.D/A转换0832电路
19、 部中断设置4 外部中断允许设置） 1为，EA，EX1对应INT1IE中断控制寄存器的EX0对应INT0EAIE对应的位和总开关中断的总开关，若要开放外部中断，只要将 即可。置1 的设置：如：开放外部中断0EX0 SETB EA SETB 1的设置：开放外部中断0和EX0 SETB EX1 SETB EA SETB 外部中断触发方式设置2（）另一种一种是电平触发方式，单片机外部中断有两种触发方式， 位有关。的是脉冲触发方式，单片机外部中断触发方式与TCONIT 13 ITITIETRTFTRIETF1 ITX，为低电平触发方式。电平触发设置方法：CLR 1，为脉冲下降沿触发方式。 ITX脉冲触
20、发设置方法：SETB 在使用外部中断时，如果不进行设置，则为电平触发方式。 外部优先级设置3） （寄存器IP、INT1的中断优先级的设置是通过设置 外部中断IN0为高级中断，1PX置，PX1对应INT1。实现的，IP的PX0对应INT0 0为低级中断。PX为 PX0 PX1 PT0 PS PT1 外部中断扩展方法5. 为外部X5X4、X1X2、X3、在图2.8为外部中断扩展方法，设代表减速信号，表示加速；X2警情信号，X1代表是加速信号，X1=0代表反转信X4代表正转信号，X3=0表示正转；X2=0表示减速；X3 表示停止处理。代表停止信号，X4=0表示反转；X5X5=0号， 外部中断扩展电路
21、图 5.1 14 当系统检测到有中断请求时，响应如下中断服务流程图2.9。 外部中 X0=0 X1=0?X2=0?X3=0?X4=0加速操作RETI减速操作RETI正转操作RETI 反转操作，RETI RETI停止操作， 流程图图 5.2 15 6.调试 主程开LC进行一些初始化操将已知要提示的内容送LC中并使其显示在第一判断设置电机的速度是否为0，若是，一直等将从键盘读取的速度和转向送LC中并使其在第二行显判断是否有命令输入，若没，一直等待LJMP 6.1 图 直流电机PWM调制控制系统具有加速、减速、正转、反转、停止控制功能。操作开关通过中断控制直流电机的加速、减速、正转、反转、停止控制功
22、能，并通过LCD液晶显示。振荡、时钟电路和复位电路由89S52单片机内部给出。直流电机转动速度由LCD液晶显示。操作开关状态由液晶显示器显示。 16 7.结束语 这次课程设计是一次非常好的锻炼机会,通过学习，发现了自己的很多不足，自己知识的不怎么牢固，看到了自己的实践经验更是比较缺乏，理论联系实际的能力还急需提高。 到的东西，将对我后面两年的学习有重要的指导作用，不敢说以后，但在毕业前的这段时间内，这次学习对我的确很重要。 学到了如何务实，如何去学一门技术，同时也知道了如何学习，什么才是学习。如果每天都能像这样的学习，大学四年的课程，一年就够了，或许还不要。 次设计的学习比我在读高三时都还累。
23、技术学到了一点，也许会忘记，学习的方法学到了，是一辈子的财富。同时这段时间也是值得回忆的。现在看看自己以前自学的一点东西，学了都有将近一年了，还是一个新手。这次学习让我知道了，只要想学，键是有没有毅力和压力。自学的更是这样的，没有周围人的压力，就要自己去找压力。现在学到的东西，在以后的工作中一定也会学到，但我毕竟早了两年知道这个道理，它在书本上是学不来的，一定要自己经历了，在实践中才学得到。两年的时间，也许会对我的未来有大的影响。 17 8.参考文献 1、单片机原理与接口技术（第二版）（马淑华编著） 北京邮电大学出版社。 2、单片机基础（ 李广弟等编著） 北京航空航天大学出版社。 3、数字电子
24、技术基础 （阎石编著）（第三版） 高等教育出版社。 4、微型计算机原理与接口技术（第二版） 清华大学出版社。 5、单片机原理与接口技术实验指导书 6、微型计算机原理与接口技 18 9.附录 直流电机控制程序 #include #define uint unsigned int #define uchar unsigned char /宏定义 sbit zheng=P10; /电机正转控制键 / sbit fan=P11; 电机反转控制键 / 电机加速sbit add=P12; /电机减速 sbit dec=P13; / 电机停止sbit stop=P14; sbit PWMZ=P20; /电机
25、正转 PWM信号sbit PWMF=P27; 电机反转 PWM信号 /bit run=0; /电机运行标志位，=1时电机运 =0电机停止行，/电机正反标志位 bit Z=0,F=0; /开机时速度为中间值 unsigned char PWM=0xBF; /unsigned char code suduzhi=0x00,0x01,0x03,0x07,0x0F,0x1F,0x3F,0x7F,0xFF; /速度等级数值 void delay(unsigned char n) unsigned char i,j; for(j=0;jn;j+) for(i=0;i125;i+); */ 主函数/*voi
26、d main(void) TMOD=0x21; TH0=0xFF; TL0=0x00; 19 TH1=PWM; TL1=PWM; EA=1; ET0=1; ET1=1; EX0=1; IT0=1; PT0=1; /定时中断优先 PT1=1; PX0=0; 开机时，电机不转动/ PWMZ=0; PWMF=0; while(1) void int0(void) interrupt 0 EX0=0; /关外部中断0 if(zheng=0) TR0=1; Z=1; F=0; PWMF=0; if(fan=0) 20 TR0=1; F=1; Z=0; PWMZ=0; if(add=0) delay(10
27、); if(add=0) if(PWM0x7F) PWM=PWM-8; else PWM=0x7F; while(dec=0); 21 if(stop=0) TR0=0; TR1=0; PWMZ=0; PWMF=0; EX0=1; void time0(void) interrupt 1 TR0=0; TR1=1; TH0=0xFF; TL0=0x00; TH1=PWM; TL1=PWM; TR1=1; PWMZ=0; PWMF=0; TR0=1; void time1(void) interrupt 3 TR1=0; if(Z=1) PWMZ=1; else PWMF=1; 22 指导教师 评 语 指导教师课程设计 签 字 成 绩年 月 日 23
