1、基于单片机的汽车倒车防撞系统设计 2012届毕业设计（论文）论文题目：基于单片机的汽车倒车防撞系统设计 摘 要基于超声波的汽车防撞预警系统是指在汽车行驶过程中通过超声波测距原理， 防止汽车发生碰撞障碍物的一种智能报警装置。本次设计由超声波发射模块、信号接收模块、单片机处理模块、数码显示模块以及声光报警模块等部分组成。它由单 片机智能控制，能使汽车在行驶和倒车过程中自动检测到障碍物。然后通过超声波 测距原理测量出汽车与障碍物之间的距离，并通过数码显示模块将测得的距离显示 出来，当汽车与障碍物之间的距离达到安全极限时，单片机控制声光报警模块发出 报警信号，达到提醒司机防止撞车的目的。本设计充分发挥
2、了单片机的性能，其硬 件电路简单，软件功能完善，控制系统可靠，具有一定的使用和参考价值。 关键词 超声波 测距 汽车防撞预警 单片机目录前言4第一章 课题简介及其发展现状51.1 课题研究现状及其发展意义51.2 汽车防撞系统的发展过程51.3 超声波简介6第二章 总体设计方案72.1 设计总体思路概况72.2 超声波测距原理82.3 超声波传感器92.4 控制系统方框图92.5 超声波发射装置的设计102.6 超声波接受装置的设计112.7 显示电路的设计122.8 报警装置的设计13第三章 硬件的设计和制作153.1 芯片的功能153.1.1 AT89C51的功能特点153.1.2 CX2
3、0106功能特点163.1.3 LED数码管163.1.4 系统的特点183.2 硬件电路设计和PCB板的制作183.3 超声波测距系统元器件清单183.4 汽车防撞系统实物制作19第四章 软件的设计214.1 软件工作过程214.2 算法的软件设计214.3 主程序流程图21第五章 系统调试245.1 硬件调试245.2 软件调试24结论25参考文献26致谢27附录一29附录二29附录三30附录四32前言曾几何时，汽车对很多家庭来说是不敢想象的。但随着社会生产力的发展和经济水平的大幅度提高，让百姓的收入日益鼓胀，解决了温饱问题的家庭开始走向小康，表现得最明显的是交通工具的升级换代上：一些家庭
4、开始购买汽车作为自己的代步工具。 近几年我国汽车保有量逐年增加，2009年的保有量为6300万辆，2010年达到7400多 万辆。按保守估计，未来国内汽车保有量能够达到4.9亿辆左右，即大约350辆/千人。 对于汽车数量的大副度攀升，尽管国家在公路设施上不断地改进，但道路上的车辆仍然 还是越来越多，尤其在上下班时段完全避免不了公路上汽车拥挤的现状。再加上在汽车设计上车速的不断提高，虽然公路上各路段都有限速，但撞车事件仍然在广大人民的生活中屡屡发生，给人们带来了巨大的人身伤亡和社会财产的损失。 针对汽车拥挤的现状，设计一种反应快，稳定性好而且经济实用的汽车防撞报警系统对当今现状是势在必行的。汽车
5、防撞系统是一种向司机的报警装置，此防撞报警系统 能将在汽车行驶和倒车过程中自动检测障碍物，然后通过超声波测距原理测出汽车与障碍物之间的距离，并将距离显示出来，当汽车与障碍物之间的距离达极限时。系统发出声光报警，达到提醒司机防止撞车的目。汽车倒车防撞预警系统即是俗称的倒车雷达，是汽车泊车辅助装置。在汽车倒车时，倒车雷达采用超声波测距原理探测汽车尾部离障碍物的距离，当汽车尾部离障碍物的距离达到探测范围时，倒车雷达通过数码管实时动态显示距离。当汽车尾部离障碍物的距离达到设定的安全警告值时，倒车雷达发出报警声，以警示驾驶员，辅助驾驶员安全倒车。现在生产的中高档小轿车大多数都配置有倒车雷达，而出于节省成
6、本等方面的考虑，经济型小轿车、大客车等其他车辆都没有配置倒车雷达。有市场需求的产品，必然会带动产品的开发设计。倒车雷达电路种类较多，本文介绍基于单片机控制的倒车雷达系统，该系统采用通用型单片机作为控制电路，方便系统功能扩展。系统电路主要采用集成器件构成，外围元件少，电路简洁、调试方便、成本低，利于商品化生产。第一章 课题简介及其发展现状11 课题研究现状及其发展意义随着社会经济发展的不断进步，汽车的数量逐年增加，汽车拥挤的现状不可避免， 而在汽车拥挤的情况下，恶性事故屡屡发生，时刻威胁着人们的安全。我国交通事故的 年死亡人数远高于他国，分别是美国的 2.3 倍、德国的 18.4 倍、日本的 1
7、3.4 倍。当 现代家庭充分的享受汽车带来方便的同时，也为此付出了沉重的代价。据统计，我国自 2010 年至 2010 年，已有 150 多万人死于道路交通事故，其中大部分的道路交通事故为 汽车追尾碰撞事故。面对当今这种现状，设计出一种反应快，稳定性好而且经济实用的 汽车防撞报警系统势在必行。 防撞预警自动测量的技术应运而生，尤其非接触式测量技术发展卓越。在大多情况 下，测量与障碍物之间的距离是不能够接触到障碍物的，在这种时候就会用到非接触式 测量设备。在物理学中人们发现了电子学技术产生的超声波后，从此超声波技术在测量领域得到了广泛的运用，尤其是在超声波测距方面， 结合了其他技术，用超声波测距
8、变得十分常用 超声波在介质中传播的距离较远，分辨力较高，且能量消耗小，利用超声波测距比 较方便而且速度快计算简单，容易做到实时控制，并且测量精度好，都能够达到工业测 量的需要。因此超声测距广泛应用于当今生活中，特别是应用于超声波测距方面。超声 波测距利用的是声波反射原理，声波在空气中传播避免了与介质接触。 与其它测距方式相比，超声测距不受颜色、光线和电、磁场的影响，使他受到干扰 的可能大幅度减少。它还具有可靠性能高、结构简单、价格便宜、安装方便等优点。也 能够测量处于黑暗、烟雾、有灰尘、电磁干扰等恶劣环境中的障碍物。但由于超声波传 播时温度对声速影响比较大，使超声测距的精确度到了影响，在这里可
9、以采用温度补偿 进行校正，能够消除温度对其的影响。12 汽车防撞系统的发展过程国际上对汽车防撞的研究开始于二十世纪六十年代，以德、美、日为代表的西方国 家内开始研究，与众多汽车制造厂商合作，制造出世界上第一批汽车防撞报警器。但局 限于当时器件的发展水平和单片机成本过高， 导致报警器难以做到体积轻巧、 结构简单、 价格便宜。此外，报警器的干扰因素很多，在实验室制造的样机，对许多干扰因素考虑 不全面，使在实际得应用中，防撞效果并不让众多研究者满意。 二十世纪末，奔驰公司组织，计划将组合通信、传感器、智能技术结合于于一个系 统中，改进了汽车的经济性、安全性和有效性，在这次研究中研制出了性能优良的汽车
10、 防撞报警器，能够帮助驾驶员避免发生交通事故。使得制造出低成主本、高性能的汽车 防撞雷达成为可能。 欧盟RadarNet研究项目整合己有研究成果，研制新型多功能汽车防撞雷达。其中， 德国的汽车生产厂商奔驰公司和英国的电子生产厂商劳伦斯电子公司强强连和，成功研 制出了超声波频率为35G赫兹可报警距离为150米的汽车防撞报警雷达，系统能够智能计 算出汽车与前方障碍物的距离和两者之间的相对运行速度，并且根据自身行驶速度计算 出汽车与障碍物之间的安全距离，当汽车与障碍物之间或与前车之间的距离小于计算出 的安全距离时，预警系统便会发出声音报警信号，提醒司机避开障碍物或者紧急停车。 这种预警雷达适合于在轿
11、车、客车上使用，应用了汽车防撞预警系统能够对于恶性交通 事故的发生起到了较好的预防作用。13 超声波简介众所周知，当物体在振动的时候就能够发出声音。但是人类耳朵只能听到频率为 2020000赫兹的声波。当声波的振动频率不在这个范围时的声音人类是听不见的。根 据这种情况，人们规定把声波频率高于20KHZ的声波称为“超声波” 。由于超声波具有方 向性好，抗干扰能力强，穿透能力强等优点。在现实生活中有着不可替代的作用它常用 于清洗，测距，测速等。 实际测试发现,相同振幅下, 振动频率和物体振动的能量是成正比的,当超声波传 播时,声波振动频率很高,物体的震动能量也很大。在现实生活中我们充分的利用了这些
12、 能量，例如超声波加湿器，它是把超声波发射到水罐中,物体震动的巨大能量能够使水 罐中的水升华成雾气,在把雾气吹入到空气中,这样就使空气的湿度增加。除此之外应用 超声波还可以做很多方便现实生活的实用工具，本文介绍的汽车防撞装置也是应用超声波的原理制成的。 超声波是声波大家族中的一员。声波指的是物体在机械振动下，物质的质点在其平衡位置进行的往返运动状态。例如鼓经过敲打之后，鼓面就会上下振动，振动通过空气向四面八方进行传播，这就是声波。超声波就使频率很高的声波。超声波在现实生活中 能够光泛应用，是因为超声波有以下几种特性，它能够在气体、固体、液体、等介质中 进行传播，能够传递巨大的能量，能够发生反射
13、、干涉和共振的现象，并且超声波在液 体中进行传播时，可以产生剧烈的空化和冲击的现象。虽然人类的耳朵听不见超声波，但是不少动物却拥有此项能力。他们就是利用超声 波来捕捉猎物，并且能够避开障碍物。好多人们疑问为什么蝙蝠能够在完全黑暗的情况 下还能够分析在哪能够捕食和避开障碍物。其实蝙蝠就是利用它听到的超声波而进行在 黑暗中自己定位的。蝙蝠通过自己的嗓子发出超声波，超声波发出之后四面八方的发射 出去， 当超声波遇到障碍物之后发生反射， 这种反射回来的超声波进入到蝙蝠的耳朵中， 蝙蝠听到超声波后，就能自己判断出障碍物或者猎物的位置。然后快速的判断出来从而 能够自在的在空中飞翔。国内的超声波研究照比其它
14、国家起步较晚，人们在发现正压电效应和逆压电效应之 后，超声波才逐渐应用于电子行业、清洗机械器件、军事、塑料焊接、金属焊接、医学 等等领域。尤其在医学方面的应用尤为广泛，超声波在人体里传播时，当超声波在人体 内的传播时如果遇到障碍物，超声波便会发生反射和折射。由于每个人的组织结构都是不同的所以他们对于超声波的吸收能力也不同。这种差别在通过仪器设备把他们显示出 来，医生便能通过这种差别便能够判断出身体是否发出病变。第二章 总体设计方案汽车防撞预警系统是指在汽车行驶过程中防止汽车发生碰撞障碍物的一种智能报 警装置。它能自动发现可能与汽车发生碰撞的障碍物体，并且同时检测汽车与障碍物之 间的距离，到达极
15、限距离时发出报警信号以避免碰撞的发生。根据题目要求，汽车防撞 报警器的功能主要有两个：判断汽车与障碍物之间的距离和当汽车与障碍物之间的距离 到达临界距离时发出报警信号。21 设计总体思路概况汽车防撞预警系统的原理是利用超声波的发射和接收，用计时器计出超声波从发射 到接收到遇到障碍物后反射声波的时间通过公式计算出汽车与障碍物之间的距离。在实 际生活中常用的测距方法主要有两种，一种是在被测距离的两端，一端设置发射装置， 一端设置接收装置，利用公式 S = vt 得出测量的距离。这种测量方式特别适用于测量身 高；另一种是本次设计采用的方式，利用超声波遇到障碍物后反射得出距离。 汽车防撞系统硬件电路的
16、设计主要包括单片机系统、超声波发射电路和超声波检测 接收电路及显示电路三部分。单片机采用的是 AT89C51 系列。为了获得较稳定时钟频率 而采用了高精度的晶振，这样极大的减小测量距离的误差。用单片机 P1.0 端口输出超 声波发射器所需要的 40kHz 的方波信号，使用外中断 0 口检测接收超声波的反射信号。 显示电路装置用了结构简单价格便宜的 4 位 LED 数码管来显示距离。 超声波的发射装置主要是由反相器 74LS04 和发射传感器构成。 AT89C51 单片机 P1.0 引脚输出 40k 赫兹的间断方波信号分成 2 路，一路信号经过一个反向器后到达 TCT40 一 个引脚，另一路通过
17、两个反向器后到 TCT40 的另一个引脚，用这种形式将 P1.0 发出的 单片机 P1.0 端口发出的间断方波信号加到 TCT40 的两端上，用这种推换形式将间断的 方波信号连接到超声波传感器的两个引脚上，这样能够增强超声波的发射强度。在加载 反波信号时使用两个 74LS04 并联， 是它的驱动能力得到了很大的提高。 而电阻 R8、 R9 增大超声波传感器的阻尼效果，缩短了震荡时间，使超声波传感器输出高电平的能力大 大增加。 超声波接收采用 CX20106A 集成电路模块， 根据电路图可以看出， 集成芯片 CX20106在接收装置电路中的作用很大。CX20106 是一款红外线检波接收的芯片，它
18、常用于现实 生活中， 而且价格便宜。 由于红外线波的频率为 38 kHz， 与测距使用的超声波频率接近。 并且 CX20106 芯片的内部设置比较好，由于设计中芯片的 f5 角连接了一个外接电阻， 此电阻使他滤波器的中心频率能够调节，当 R15 的阻值越大滤波器的中心频率就越低， 变化范围在 3060 kHz 之间。此次设计证明用 CX20106A 接收超声波信号具有优秀的灵 敏特性和较强的抗干扰能力。 超声波测距预警系统主要包括主程序、发射子程序、温度采集子程序、外部中断子 程序和数码显示子程序等。超声波测距预计能够系统主程序第一步是对系统进行初始 化， 初始化定时器 T0 为 16 位定时
19、计数器的工作模式。 全局中断打开并给显示端口清 0。 在调用超声波的发生子程序发出一个超声波脉冲，在发射过程中延时约 0.1 ms，避免声 波信号从发射器发出后直接传送到接收器而引起直射波触发，然后在使用外中断接收遇 到物体后返回声波信号。我采用了 12 MHz 的晶振，计数器每次计数间隔是 1s，当主 程序接收到成功的信号后，将计数器 T0 中的数计算，即得出与障碍物之间的距离，测 出距离后将结果送往 LED 显示，这就是超声波测距的过程。 在系统调试方面，由于设计的电路由很多集成电路构成。外围元件很少，所以调试 不太难。只要焊接的电路没有错误，简单调试一下就能够正常使用了。电路设计中除了
20、集成电路，对其它电子元件也没专业要求。可以根据测量距离的差异，调整与接收换能 器滤波电容就能得到适合灵敏度和超声波抗干扰能力。22 超声波测距原理超声波测距是通过检测超声波发射后遇到障碍物所反射回来的回波，如图2-1所示 。从而测出超声 波发射和接收的时间差T,然后根据公式S = CT / 2 即可算出汽车与被测物体的距离。S 为汽车与障碍物之间的距离,C为超声波在空气中的传播速度。声速c与温度有关，如温度变化不大，则可认为声速是基本不变的。如果测距精度要求很高，则应通过温度补偿的方法加以校正。本设计中设定温度为常温20。 图2-1 超声波传播图 利用超声波的测距的原理图如框图 2-2 所示，
21、单片机发出 40kHZ 的信号，经放大后 通过超声波发射器输出；超声波接收器将接收到的超声波信号经放大器放大，用锁相环 电路进行检波处理后，启动单片机中断程序，测得时间为 t，再由软件进行判别、计算， 得出距离数。数据显示定时器单片机控制放大电路超声波发射器放大电路超声波接收器图2-2 超声波测距原理图23 超声波传感器为了利用超声波方便人们的生活，科研机构已经设计制做了很多的超声波传感器。 超声传感器指的是在超声频率范围内将交变电信号转换成声波信号或将外界的声波信 号转换成电信号的转换器件。 超声波是声波中的一种。超声波就是频率很高的声波。超声波在现实生活中能够广泛应用，是因为超声波有以下几
22、种特性，它能够在气体、固体、液体、等介质中进行传 播，能够传递巨大的能量，能够发生反射、干涉和共振的现象。这些优点使超声波换能 器的研究势在必行。 大体上讲，超声波的发生器可分为两类：一类是用机械方式产生超声波，一类是用 电气方式产生超声波。两种方式产生的超声波功率、频率和声波的特性都不相同，因此 不同的用途采用不同的方式产生超声波。而我在此次设计中采用电气方式产生超声波， 使用目前在理论研究和实际生活中最为常用的压电式超声波发生器。 压电式超声波传感器装置是根据声电转换原理制成的，它又称超声波探头或者超声 波换能器。超声波换能器有两种，一种是超声波发射换能器，另一种是超声波接收换能 器。压电
23、式超声波换能器的原理是依靠压电晶体的谐振来进行工作的。超声波换能器的 内部由一个换能板和两个压电晶片构成。这种超声换能器需要的压电材料很少并且价格 便宜，并且很适用于气体介质中。当压电晶片受到发射电脉冲激励后即可产生振动，发射声波脉冲，是逆压电效应。逆压电效应用于超声波的发射。当外界的超声波作用于压 电晶片时，晶片被迫发生振动引起形变转换成电信号，这是正压电效应。正压电效应应 用于超声波的接收。 在换能器的两极引脚加上大小和方向不断变化的交流电压，就能使压电晶片产生机 械变形，当引脚的频率和压电晶片上的振荡频率相同时，就能带动共振板发生共振产生 超声波。 超声波换能器的工作原理是把40kHz的
24、间断方波信号分成2路，一路经一级反向器后 到达TCT40一个电极，另一路通过两级反向器后到TCT40的另一个电极，用这种形式将 P1.0发出的方波信号加到TCT40的两端上，然后产生谐振后经辐射器将振动信号向四面 八法传播出去。当超声波信号经过传播后如果遇到障碍物之后就会发生光波折射，在传 播回来，由接收换能器进行接收。24 控制系统方框图超声波防撞控制系统图如框图 2-3 所示。该系统全部都由单片机进行控制，单盘机 发出 40Hz 的方波脉冲，经过超声波发射电路发射出超声波。超声波在遇到障碍物之后 反射射回来再由接收电路接收反射声波信号送入单片机进行分析，计算出汽车与障碍物 之间的距离，将处
25、理后的结果送入显示电路经过数码显示管显示出距离，如果距离达到 安全的极限距离着由报警电路通过蜂鸣器发车报警，提示司机躲避障碍物。AT89C51单片机 振荡复位电路扫描驱动LED显示超声波发送电路报警电路超声波接收电路 图 2-3 超声波测距报警系统图25 超声波发射装置的设计超声波发射器包括两个部分：超声波产生电路部分和超声波发射控制电路部分。超 声波探头采用TCT40。单片机P1.0端口输出40KHz的超声波信号，此时定时器开始计时。通过输出引脚输 入，经驱动后推动发射探头产生超声波，此方法充分利用了软件控制，灵活性好。超声 波发射电路设计图如图2-4所示。图 2-4 超声波发射装置设计图
26、超声波的发射电路主要由反相器 74LS04 和发射换能器构成。AT89C51 单片机 P1.0 口输出的 40kHz 的间断方波信号分成 2 路，一路经一级反向器后到达 TCT40 一个电极， 另一路通过两级反向器后到 TCT40 的另一个电极，用这种形式将 P1.0 发出的方波信号 加到 TCT40 的两端上，这样能够增强超声波的发射强度。在加载反波信号时使用两个 74LS04 并联，可以提高驱动能力。而电阻 R8、R9 可以增加超声波换能器的阻尼效果， 缩短了震荡时间，还可以提高换能器输出高电平的驱动能力。26 超声波接收装置的设计超声波接收器包括接收发射探头、信号放大电路和波形变换电路三
27、个部分。超声 波探头采用RCT40。 按照超声波原理，微处理器需要的只是第一个回波的时刻。接收装置的设计可用 CX20106A来完成。在空气中传播超声波的其能量的衰减与距离是成正比的，距离越小、 衰减越少，距离越大、衰减越多，通常都在1V之内。图 2-5 超声波接收装置设计图 超声波的接收装置如图2-5超声波接收装置图所示。超声波的接收采用CX20106A集 成电路模块，根据电路图可以看出，集成芯片CX20106在接收装置电路中的作用很大。 CX20106是一款红外线检波接收的芯片，他常用于现实生活中，而且价格便宜。由于红外线波的频率为38 kHz，与测距使用的超声波频率接近。并且CX2010
28、6芯片的内部设置 比较好，由于设计中芯片的f5角连接了一个外接电阻，此电阻使他滤波器的中心频率能 够调节，当R15的阻值越大滤波器的中心频率就越低，变化范围在3060 kHz之间。 CX20106对收到的信号进行放大、滤波的作用。当接收到的声波信号经由放大器， 调整信号的频率， 然后滤波消除干扰信号， 最后再经过整形， 输出到CX20106的7脚输出。 当接收到的声波信号与CX20106的中心频率相符时，它的7脚就会低电平输出，而7脚接 到INT0引脚上，这样就会中断。若频率和CX20106的中心频率不同时，即可调节R15，使 滤波器的中心频率与超声波测距的频率相符。27 显示电路的设计显示电
29、路中显示测量距离使用的是4位共阴的LED数码管，它简单实用并且价格便 宜。位码使用四个PNP三极管来驱动，显示电路设计图如图 2-6显示电路设计图所示。 图2-6显示电路设计图 2.8 报警装置的设计报警部分采用一个蜂鸣器进行报警，LED发光，利用单片机控制输出一个一定频率的信号。信 号通过一个三极管，把信号放大，以增强驱动能力。然后将放大之后的信号连接到蜂鸣器上，报警部分装置的设计图如图 2-7 所示。 图 2-7 报警装置设计图 蜂鸣器是使用直流电源进行供电，它广泛应用于当今生活中，尤其在计算机、报警 器、复印机、打印机、电子玩具、汽车电子设备、电话机等电子设备制造中作为发声的器件而广泛应用。蜂鸣器是一种一体化结构的电子发声器，它分为两种类型，一种是压电式蜂鸣器另一种是电磁式
