1、A. 手臂 B. 末端执行器C. 机座 D. 操作机6一个四自由度平面关节型搬运（SCARA）机器人，其运动功能式为 B 。A. B. C. D. 7表示被加工零件在机床上的加工过程和加工方法的技术资料，称为 。A.被加工零件工序图 B. 加工示意图C.机床总联系尺寸图 D. 生产率计算卡8刨床进给量的单位为 B 。A.毫米/每转 B. 毫米/冲程C.毫米/分钟 D. 转/分钟9把毛坯从料仓送到机床加工位置的装置，称为 。A.上料器 B. 隔料器C.减速器 D. 分路器10适应高速轻载或精密机床的主轴轴承配置形式应选择 A 。A.速度型 B. 刚度型C.速度刚度型 D. 抗振型二、填空（20分
2、，每小题1分）1机械制造业的生产能力和发展水平标志着一个国家和地区国民经济_现代化_的程度。2适应控制分约束适应控制、最佳适应控制和_学习适应控制_等。3摇臂钻床的主参数是_最大钻孔直径_。4在系列型谱中，结构最典型、应用最广泛的是所谓的“_基型_产品”。5当运动部件低速运动时，主动件匀速运动，从动件往往出现明显的速度不均匀的跳跃式运动，这种现象，称为_爬行_。6工业机器人额定负载主要根据作用于机械接口处的力和_力矩_来确定。7额定负载是指在机器人规定的性能范围内，机械接口处所能承受的负载的_允许值_。8摇臂钻床的主要性能指标是主轴中心线至立柱母线的_最大距离_。9机床的几何精度是指机床空载条
3、件下，在不运动或运动速度较低时各主要部件的形状，相互位置和_相对运动_ 的精确程度。10机床的抗振性包括两个方面：抵抗受迫振动和抵抗_自激振动_的能力。11传动轴通过轴承在箱体内轴向固定的方法有一端固定和_两端固定_两类。12滑动导轨间隙常用_压板_和镶条来调整。13目前在刀架的定位机构中，多采用锥销定位和_端面齿盘_定位。14滚珠丝杠常采用预拉伸方式，以提高其拉压刚度和补偿其_热变形_。15一般可取机器人处于机械原点时的状态作为基准状态。也可以取机器人各关节轴线与基座直角坐标系轴线_平行_时的状态作为基准状态。16吸附式末端执行器（又称吸盘），有_气吸_式和磁吸式两种。17双公比变速传动系统
4、是在常规变速传动系统基础上，通过将基本组的级比指数增大到_1+2n _演变来的，n是大于1的正整数。18机械手的手爪在抓住刀具后还必须有_锁刀_功能，以防止换刀过程中掉刀或刀具被甩出。19三联滑移齿轮的最大和次大齿轮之间的齿数差应大于或等于_4_，以保证滑移时齿轮外圆不相碰。20直线伺服电动机可直接驱动工作台进行直线运动，据文献介绍，它的最大进给速度可达到_100m/min_，最大加/减速度为18g。三、问答（15分，每小题3分）1试述变速箱内传动轴的轴向固定方法及特点？答：有一端固定和两端固定两种，（1分）采用单列向心球轴承时，可以一端固定也可以两端固定；采用圆锥滚子轴承时，则必须两端固定。
5、（1分）一端固定的优点是轴受热后可以向另一端自由伸长，不会产生热应力，因此，宜用于长轴。2工业机器人与机床在基本功能和工作原理上有何异同?（1）相同：1）两者的末端执行器都有位姿变化要求。2）两者都是通过坐标运动来实现末端执行器的位姿变化要求。（2）不同：1）机床以直角坐标形式为主，机器人以按关节形式运动为主。（1分2）机床的刚度精度要求很高，其灵活性相对较低；而机器人灵活性要求很高，其刚度精度相对较低。3在生产线专用机床的总体设计中，“三图一卡”的设计工作指的是什么？（3分）（1） 被加工零件工序图，（1分）（2）加工示意图（1分）（3）机床总联系尺寸图（1分）（4）生产率计算卡4若主轴刚度
6、低，支承刚度高，主轴跨距应如何选择？可选主轴跨距略小于最佳跨距（2分）此时主轴综合刚度主要受轴承影响，即轴承支撑刚度高，主轴综合刚度也高。5回转型夹持器与平移型夹持器各有何特点？（1）回转型夹持器结构较简单，但所夹持工件直径有变动时，将引起工件轴线的偏移；（2分）（2） 平移型夹持器结构较复杂、体积大、制造精度要求高，但工件直径变化不影响工件轴心的位置（1分）四、分析推导（12分，每小题4分）1某数控机床工作台驱动系统及参数如图2所示，求转换到电机轴上的等效转动惯量JL 。（4分）1（2分）2在数控机床变速箱中，采用调速电动机无级调速。试导出变速箱的公比等于电动机恒功率调速范围时，变速箱的变速
7、级数Z的表达式。1 （2分）当时 （2分）3试述根据什么原则选择支撑件的截面形状，摇臂钻床摇臂的截面为何种形状，为什么为该形状？（1）无论是方形、圆形或矩形空心截面的刚度都比实心的大，同样截面形状和面积，外形尺寸大而壁薄的截面比外形尺寸小而壁厚的截面的抗弯刚度和抗扭刚度都高；（2）圆（环）形截面抗扭刚度比方形的好，而抗弯刚度比方形的低；（3）封闭界面的刚度远大于开口截面的刚度，特别是抗扭刚度；（4）摇臂钻床摇臂在加工时，即受弯又受扭，因此选非圆非方空心封闭形状。且高度尺寸大于宽度尺寸。俗称“耳朵”形。五、转速图设计（13分）根据图2所示Z3040摇臂钻床主传动系统转速图，回答下列问题？（13分
8、）（1）写出其结构式：（2）写出-轴间变速组的变速范围公式及其大小（2分）（3）写出轴变速范围公式及其大小（1分）（4）找出轴III的计算转速（4分）（5）找出轴上齿轮的计算转速：（1）结构式： ； （2分） （2） ；（3）或 ； （1分）齿轮Z20Z61Z44Z34nc315100250（4）轴号III50020080（5）六、机器人设计计算（10分）试求三关节平面机器人运动功能矩阵T0,m 。（10分）（1）变成基准状态后，建立运动功能矩阵T0,m式中：，（6分），（4分）七、手腕（10分）图示为由圆锥齿轮传动所构成的三自由度的机械传动手腕的机构简图，试求当B、C轴不转动，A轴以转速单独
9、转动时，手抓绕轴的回转运动n5，以及当A、C轴不转动，B轴以转速单独旋转时，产生的手抓绕轴回转的诱导运动。（1）A轴以转速单独转动时，手抓绕轴的回转运动n5 （2分）（2）当A、C轴不转动，B轴以转速单独旋转时，壳体6、组成行星轮系，为行星齿轮，壳体6，为行星轮架，产生的手抓绕轴回转的诱导运动。，（5分）八、抓手（10分）求楔块杠杆式回转型夹持器中，夹紧力FN和驱动力Fp之间的关系式，并讨论该回转型夹持器的特性。（1）受力分析如图所示（3分） （2）推导计算； ；（5分）（3）讨论该夹持器的特性：角增大，将使夹紧力减小。楔块和滚子间为滚动接触，摩擦力小，活动灵活，且结构简单，但夹紧力小，适用于轻载场合。
