1、指导教师 本课题的现实意义工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。随着工业自动化的发展,出现了数控加工中心,它在减轻工人的劳动强度的同时,大大提高了劳动生产率。但数控加工中常见的上下料工序,通常仍采用人工操作或传统继电器控制的半自动化装置。前者费时费工、效率低;后者因设计复杂,需较多继电器,接线繁杂,易受车体振动干扰,而存在可靠性差、故障多、维修困难等问题。可编程序控制器PLC控制的上下
2、料机械手控制系统动作简便、线路设计合理、具有较强的抗干扰能力,保证了系统运行的可靠性,降低了维修率,提高了工作效率。机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。 机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。在工资水平较低的中国，塑料制品行业尽管仍属于劳动力密集型，机械手的使用已经越来越普及。本课题要完成的主要内容控制要求 工件台A、B上工件的传送不用PLC控制;机械手要求按一定的顺序动作,启动时,机械手从原点开始按顺序动作.停止时,机械手停止在现行工
3、步上,重新起动时,机械手按停止前的动作继续进行。为满足生产要求，机械手设置手动工作方式和自动工作方式两种，而自动工作方式又分为单步、单周和连续工作方式。1.手动工作方式。利用按钮对机械手的每一步动作单独进行控制，例如按“上升”按钮，机械手上升；按“下降”按钮，机械手下降。此种工作方式可使机械手置原位.2.单步工作方式.从原点开始,按自动工作循环的工序,每按一下起动按钮,机械手完成一步的动作后自动停止.3.单周期工作方式.按下起动按钮，从原点开始，机械手按工序自动完成一个周期的动作后，停在原位。4.连续工作方式。机构在原位时，按下起动按钮，机构自动连续的执行周期动作。当按下停止按钮时，机械手保持
4、当前状态。重新恢复后机械手按停止前的动作继续进行工作。1：根据控制要求选择硬件。2：分析所要用的各种输入、输出口。3：画出流程图、通道分配图、I/O口接线图。4：根据以上所述，用逻辑指令设计梯形图程序。完成本课题的方案及进度计划2008年10月6日-2008年11月14日 查阅资料，对该课题进行认识，确定初步设计方案，完成开题报告。2008年11月15日-2009年1月9日 根据初步编程的结果，初步完成硬件的设计,决定各部分的程序的工作情况, 初步完成该课题的主要内容，完成中期检查表。2009年2月10日-2009年5月3日 毕业实习（继续完成设计）2009年5月4日-2009年5月15日 返
5、校，完善毕业设计材料 2009年5月16日-2009年5月22日 教师审核毕业设计 2009年5月23日-2009年5月24日 毕业设计答辩主要参考文献1张进秋,等.可编程控制器原理及应用实例M.北京:机械工业出版社,2004.2王淑英,等.电气控制与PLC的应用M.北京:机械工业出版社，2007.3吴丽,等.电气控制与PLC应用技术M.北京:机械工业出版社,2008.4汤以范.电气与可编程控制技术M.北京:5 王兆义.可编程控制器教程M.北京:机械工业出版社,2003.6高钦和.PLC用用开发案例精选（第2版）M.北京:人民邮电出版社,2008.7高钦和.可编程控制器应用技术与设计实例.M.北京：人民邮电出版社，2004.8廖常初.PLC编程及应用，2002.9周继功.PLC在机械手中的应用研究，河北北方学院学报，2005.8.10杨存智.PLC在自动化生产机械手中的应用，机床电器，2006.1.11王丽伟等.机械手的PLC控制，机床电器，2006.3.12张群生.机械手的PLC控制系统，装备制造技术，2007.5.13熊幸明等.一种工业机械手的PLC控制，微计算机信息，2006.7.14孙兵等.基于PLC的机械手混合驱动控制，液压与气压，2005.3.指导教师意见指导教师（签名）: 年 月 日
