1、完整版1逆向工程关键技术1.3 逆向工程中的关键技术1.3.1数据采集技术目前，用来采集物体表面数据的测量设备和方法多种多样，其原理也各不相 同。测量方法的选用是逆向工程中一个非常重要的问题。 不同的测量方式， 不但 决定了测量本身的精度、 速度和经济性， 还造成测量数据类型及后续处理方式的 不同。根据测量探头是否和零件表面接触， 逆向工程中物体表面数字化三维数据 的采集方法基本上可以分为接触式 (Contact) 和非接触式( Non-contact )两种。接触式包括三坐标测量机(Coordinate Measuring Machining , CMM和关节 臂测量机；而非接触式主要有基于
2、光学的激光三角法、激光测距法、结构光法、 图像分析法以及基于声波、 磁学的方法等。这些方法都有各自的特点和应用范围， 具体选用何种测量方法和数据处理技术应根据被测物体的形体特征和应用目的 来决定。目前， 还没有找到一种完全使用于工业设计逆向测量方法。 各种数据采 集方法分类如图 1.3 所示。在接触式测量方法中，CMMI应用最为广泛的一种测量设备；CMMS常是基于 力-变形原理，通过接触式探头沿样件表面移动并与表面接触时发生变形，检测 出接触点的三维坐标，按采样方式又可分为单点触发式和连续扫描式两种。 CMM 对被测物体的材质和色泽没有特殊要求，可达到很高的测量精度(土 o.5卩m ,对物体边
3、界和特征点的测量相对精确， 对于没有复杂内部型腔、 特征几何尺寸多、 只有少量特征曲面的规则零件反求特别有效。 主要缺点是效率低， 测量过程过分 依赖于测量者的经验， 特别是对于几何模型未知的复杂产品， 难以确定最优的采 样策略与路径。图1.3 逆向工程数据采集方法分类随着电子技术、计算机技术的发展，CMM也由以前的机械式发展为目前的计 算机数字控制（CNC型的高级阶段。目前，智能化是 CMM发展的方向。智能测 量机的研究是利用计算机内的知识库与决策库确定测量策略， 其关键技术包括零件位置的自动识别技术、测量决策智能化和测量路径规划、CAD/CA集成技术等。随着快速测量的需求及光电技术的发展，
4、以计算机图像处理为主要手段的非 接触式测量技术得到飞速发展，该方法主要是基于光学、声学、磁学等领域中的 基本原理，将一定的物理模拟量通过适当的算法转化为样件表面的坐标点。 一般常用的非接触式测量方法分为被动视觉和主动视觉两大类。被动式方法中无特殊 光源，只能接收物体表面的反射信息，因而设备简单，操作方便，成本低，可用 于户外和远距离观察中，特别适用于由于环境限制不能使用特殊照明装置的应用 场合，但算法较复杂；主动方法使用一个专门的光源装置来提供目标周围的照明， 通过发光装置的控制，使系统获得更多的有用信息，降低问题难度。被动式非接触测量的理论基础是计算机视觉中的三维视觉重建。 根据可利用 的视
5、觉信息，被动视觉方法包括由明暗恢复形状（ Shape From Shading, SFS、 由纹理恢复形状、光度立体法、立体视觉和由遮挡轮廓恢复形状等， 其中在工程 中应用较多的是后两种方法。立体视觉又称为双目视觉或机器视觉， 其基本原理是从两个（或多个）视点 观察同一景物，以获取不同视角下的感知图像，通过三角测量原理计算图像像素 间的位置偏差（即视差）来获取景物的三维信息，这一过程与人类视觉的立体感 知过程是类似的。双目立体视觉的原理如图1.4所示，其中P是空间中任意一点，C、G是两 个摄像机的焦点，类似于人的双眼， R、R是P点在两个成像面上的像点。空间 点P、C、C2形成一个三角形，且连
6、线 CP与像平面交于P1点，连线CP与像平面 交于P2点。因此，若已知像点p1、P2,贝U连线CR和C2R必交于空间点P,这种 确定空间点坐标的方法称为三角测量原理。图1.4 立体视觉原理图一个完整的立体视觉系统通常由图像获取、 摄像机标定、特征提取、立体匹 配、深度确定和内插6部分组成。由于它直接模拟了人类视觉的功能， 可以在多 种条件下灵活地测量物体的立体信息； 而且通过采用高精度的边缘提取技术， 可 以获得较高的空间地位精度（相对误差为 1%2%，因此在计算机被动测距中得 到广泛应用。但立体匹配始终是立体视觉中最重要的也是最困难的问题， 其有效性有赖于三个问题的解决，即选择正确的匹配特征
7、，特征间的本质属性及建立能 正确匹配所选特征的稳定算法。虽然已提出了大量各具特色的匹配算法， 但场景 中光照、物体的几何形状与物理性质、摄像机特性、噪声干扰和畸变等诸多因素 影响，至今仍未有很好地解决。利用图像平面上将物体与背影分割开来的遮挡轮廓信息来重构表面， 称为遮挡轮廓恢复形状，其原理如图1.5中所示。将视点与物体的遮挡轮廓线相连，即 可构成一个视锥体。当从不同的视点观察时，就会形成多个视锥体，物体一定位 于这些视锥体的共同交集内。因此，通过体相交法，将各个视锥体相交便得到了 物体的三维模型。图1.5体相交法原理遮挡轮廓恢复形状方法通常由相机标定、遮挡轮廓提取以及物体与轮 廓间的投影相交
8、三个步骤完成，而且遮挡轮廓恢复形状方法在实现时仅涉及基本 的矩阵运算，因此具有运算速度快、计算过程稳定、可获得物体表面致密点集的 优点。缺点是精度较低，难以达到工程实用的要求，目前多用于计算机动画、虚 拟现实模型、网上展示等场合，而且该方法无法应用于某些具有凹陷表面的物体。 如美国Immersion公司开发了 Lightscribe 系统，该系统由摄像头、背景屏幕、旋转平台及软件系统组成。首先对放置在自动旋转平台上的物体进行摄像，将摄 得的图像输入软件后利用体相交技术可自动生成物体的三维模型， 但对于物体表 面的一些局部细节和凹陷区域，该系统还需要结合主动式的激光扫描进行细化。随着主动测距手段
9、的日趋成熟，在条件允许的情况下，工程应用更多使用的是主动视觉方法。主动视觉是指测量系统向被测物体投射出特殊的结构光， 通过扫描、编码或调制，结合立体视觉技术来获得被测物体的三维信息。对于平坦的、 无明显灰度、纹理或形状变化的表面区域，用结构光可形成明亮的条纹，作为一 种“人工特征”施加到物体表面，从而方便图像的分析和处理。根据不同的原理， 应用较为成熟的主动视觉方法又可分为激光三角法和投影栅法两类。激光三角法是目前最成熟，也是目前应用最广泛的一种主动式方法。 激光扫 描的原理如图1.6所示。由激光发出的光束，经过一组改变方向的反射镜组成的 扫描装置变向后，投射到被测物体上。摄像机固定在某个视点
10、上观察物体表面的 漫射点，图中激光束的方向角a和摄像机与反射镜间的基线位置是已知的， B可由焦距f和成像点的位置确定。因此，根据光源、物体表面反射点及摄像机成像 点之间的三角关系，可以计算出表面反射点的三维坐标。 激光三角法的原理与立 体视觉在本质上是一样的，不同之处是将立体视觉方法中的一个“眼睛”置换为 光源，而且在物体空间中通过点、线或栅格形式的特定光源来标记特定的点， 可 以避免立体视觉中对应点匹配的问题。激光三角法具有测量速度快，而且可达到较高的精度（土 0.05伽）等优点，但存在的主要问题是对被测物体表面的粗糙度、 漫反射率和倾角过于敏感，存在在主动式方法中，除了激光以外，也可以采用
11、光栅或白光源投影。投影光 栅发的基本思想是把光栅投影到被测物体表面上，受到被测物体表面高度的调 制，光栅投影线发生变形，变形光栅携带了物体表面的三维信息， 通过解调变形 的光栅影线，从而得到被测表面的高度信息，其原理如图 1.7中所示。入射光线P照射到参考平面上的A点，放上被测物体后，P照射到物体上的B点，此时从图示方向观察，A点就移动到新的位置C点，距离AC就携带了物体 表面的高度信息Z=h（x,y ），即高度受到了表面形状的调制。按照不同的解调 原理，就形成了诸如莫尔条纹法、傅里叶变换轮廓法和相位测量法等多种投影光 栅的方法。图1.7 投影光栅法原理图投影光栅法的主要优点是测量范围大、 速
12、度快、成本低、且精度较高（土 0.04 伽）；缺点是只能测量表面起伏不大较平坦的物体，对于表面变化剧烈的物体， 在陡峭处往往会发生相位突变，使测量精度大大降低。总的来说，精度与速度是数字化方法最基本的指标。数字化方法的精度决定 了 CAD莫型的精度及反求的质量，测量速度也在很大程度上影响着反求过程的快 慢。目前，常用的各种方法在这两方面各有优缺点，且有一定的适用范围，所以 在应用是应根据被测物体的特点及对测量精度的要求来选择对应的测量方法。 在接触式测量方法中，CMM是应用最广泛的一种测量设备；而在非接触式测量方法 中，结构光法被认为是目前最成熟的三维形状测量方法， 在工业界广泛应用，德国GO
13、M司研发的ATOSM量系统及Steinbicher公司的COME测量系统都是这 种方法的典型代表。表1.1对CMMf激光扫描数字化测量方法进行了全面比较， 从表中可以清楚的看出，每一种测量方法都有其优势与不足， 在实际测量中，两 种测量技术的结合将能够为逆向工程带来很好的弹性，有助于逆向工程的进行。表1.1三坐标测量和激光扫描测量优缺点比较三坐标测量数据采集激活扫描测量数据采集优占八、数据收集精度咼；可使用的技术广泛；具备在一疋遮挡场合进行数据收集的能力；收集的离散点集CAD软件处理容易；不会破坏数字化对象数字化速度快，整个测量过程时间短；收集的数据密度大，有助于改善建模的可视 化和细节分析无
14、须过多的数据收集预先规划；不破坏数字化对象；可以对柔软或易碎对象进行测量缺占 八、测量过程周期长，探头半径补偿繁琐；不能对物体内部实现测量；对软工件或易碎件实现测量的能力有限；测量前必须制定相应的测量规划和策略； 探头的半径大小限制了对工件细部特征的测量要实现对高反射光或发散光的工件表面进 行测量，需要使用着色剂；不能对物体内部或者被遮挡的几何特征进 行测量；许多CAC软件往往不易处理测量所获取的咼 密度离散几何数据；技术成本高；扫描设备需要与被测对象隔开一定的距离， 增大整个系统的工作空间目前，除了充分发挥现有数字化方法的特点与优势外， 一个重要的研究方向就是 以传感器规划和信息融合为基础，
15、开发多种 数字化方法的联合使用方法与集成 系统，其中CMM与视觉方法的集成由于在测量速度，精度与物理特性等方面具有 较强的互补性，是目前最具有发展前景的集成数字方法。 但如何提高集成过程中 的自动化、智能化程度，以下一些关键问题值得进一步研究：（1） 基于视觉技术的边界轮廓和物体特征的识别方法；（2） CMM智能化测量技术；（3） 高效的多传感器数据融合方法；（4） 考虑后续的模型重建的要求，数字化过程与表面重构的集成化研究。1.3.2CAD建模技术产品的三维CAD建模是指从一个已有的物理模型或者实物零件产生出相应的CAD莫型的过程，包括物体离散数据点的网格化、特征提取、表面分片和曲面生成等，
16、是整个逆向过程中最关键、最复杂的一环，也为后续的工程分析、创新设计和加工制造等应用提供数学模型支持。其内容涉及计算机、图像处理、图形学、计算几何、测量和数控加工等众多交叉学科和工程领域， 是国内外学术界，尤其是CAD/CAM领域广泛关注的热点和难度问题。在实际的产品中，只由一张曲面构成的情况不多，产品往往有多张曲面混合而成。由于组成曲面类型不同，因此，CAD莫型重建的一般步骤：先根据几何特征对点云数据进行分割，然后分别对各个曲面片进行拟合，再通过曲面的过渡、相交、裁剪、倒圆、等手段，将多个曲面“缝合”成一个整体，即重建的 CAD模型。在逆向工程应用初期，由于没有专用的逆向软件，只能选择一些正向
17、的 CAD系统来完成模型的重建； 后来，为满足复杂曲面重建的要求， 一些软件商在其传 统CAD系统里集成了逆向造型模块，如 Pro/Scan-tools、Point Cloudy 等；而 伴随着逆向工程及其相关技术理论研究的深入进行及其成果商业应用的广泛展 开，大量的商业化专用逆向工程 CAD建模系统不断涌现。当前，市场上提供了逆 向建模功能的系统达数十种之多，较具代表性的有 EDS公司的ImagewareGeomagic 公司的 GeomagicStudio、Paraform 公司的 Paraform、PTC公司的 ICEM Surf、DELCAI公司的CopyCA嗽件以及国内浙江大学的 R
18、e-Soft等。1.逆向工程CAD系统的分类1） 根据CADS统提供方式分类以测量数据点为研究对象的逆向工程技术， 其逆向软件的开发经历了两个阶 段。第一阶段是一些商品化的 CAD/CAM软件集成进专用的逆向模块，典型的如 PTC勺 Pro/Scan-tools 模块、CATIA的 QSR/GSD/DSE/F模块及 UG的 Point cloudy 功能等。随着市场需求的增长， 这些有限的功能模块已不能满足数据处理、 造型 等逆向技术的要求； 第二阶段是专用的逆向软件开发， 目前面世的产品类型已达 数十种之多，典型的如 Imageware,Geomagic,Polyworks,CopyCAD,
19、ICEMSurf 和 RE-Soft 等。2） 根据CAD系统建模特点与策略分类根据CADS统提供方式的分类多少显得有些笼统，难以为逆向软件的类型提 供更为明确的指导，因为逆向CAD建模通常都是曲面模型的构建，对CADS统的 曲面、曲面处理功能要求较高，其分类没有这方面的信息。再者，各种专用逆向 软件建模的侧重点不一样， 从而实现特征提取与处理的功能也有很大的不同， 如 Imageware主要功能齐全，具有多种多样的曲线曲面创建和编辑方法，但是它对 点云进行区域分割主要还是通过建模人员依据其特征识别的经验手动来完成， 不 能由系统自动实现； Geomagic 区域分割自动能力很强，并可以完全自
20、动地实现 曲面的重建， 但是创建特征线的方式又很单一， 且重建的曲面片之间的连续程度 不高。依据逆向建模系统实现曲面重建的特点， 可以将曲面重建的方式划分为传 统曲面造型方式和快速曲面造型方式两类。 传统曲面造型方式在实现模型重建上 通常有两种方法。（1） 曲线拟合法， 该方法先将测量点拟合成曲线， 再通过曲面造型的方式将 曲线构建成曲面（曲面片） ，最后对各曲面片直接添加过渡约束和拼接操作完成 曲面模型的重建。（2） 曲面片拟合法，该方法直接对测量数据进行拟合，生成曲面（曲面片）， 最后对曲面片进行过渡、 拼接和裁剪等曲面编辑操作， 构成曲面模型的重建。 与 传统曲面造型方式相比， 快速曲面
21、造型方式通常是将点云模型进行多边形化， 随 后通过多边形模型进行NURB曲面拟合操作来实现曲面模型的重建。两种方式实 现曲面造型的基本作业流程如图 1.8 所示。图1.8 实现曲面造型的基本作业流程传统曲面造型方式主要表现为由点一线一面的经典逆向建模流程，它使用NURBS曲面直线由曲线或测量点来创建曲面，其代表有 Imageware, ICEM Surf和CopyCA荧。该方式下提供了两种基本建模思路： 一是由点直接到曲面的建模 方法，这种方法是在对点云进行区域分割后， 直接应用参数曲面片对各个特征点 云进行拟合，以获得响应特征的曲面基元，进而对各曲面基元进行处理，获得目 标重建曲面，如图1.
22、9(a)所示：二是由点到曲线再到曲面的建模方法，这种 方法是在用户根据经验构建的特征曲线的基础上实现曲面造型， 而后通过响应的处理以获得目标重建曲面的建模过程，如图 1.9 (b)所示。传统曲面造型延续了传统正向 CAD曲面造型的方法，并在点云处理与特征区 域分割、特征线的提取与拟合及特征曲面片的创建方面提供了功能多样化的方 法，配合建模人员的经 验，容易实现高质量的曲面重建，但是进行曲面重建需要大量建模时间的投入和 熟练建模人员的参与。并且，由于基于NURB曲面建模技术在曲面模型几何特征 的识别、重建曲面的光顺性和精确度的平衡把握上，对建模人员的建模经验提出了很高的要求原始直云待征点云徒域
23、提取曲面基元 拟合CADIS 型构遗條始点云曲）基于曲面片直接拟合的曲瞬重建待征线扱取埒 城域分割Cb）基于待枇曲线的曲面畫建曲面片拟合与 曲面嚴建图1.9 传统曲面造型方式建模快速曲面造型方式是通过对点云的网格化处理， 建立多面体化表面来实现，其代表有Geomagic Studio和Re-soft等。一个完整的网格化处理过程通常包括 以下步骤：首先，从点云中重建三角网格曲面，再对这个三角网格曲面分片，得 到一系列有四条边界的子网格曲面；然后，对这些子网格逐一参数化；最后，用 NURB曲面片拟合每一片子网格曲面，得到保持一定连续性的曲面样条，由此得 到用NURB曲面表示的CAD莫型，可以用CA
24、D软件进行后续处理，图1.10中 Geomagic的“三阶段法”便是快速曲面造型曲面重建的一个典型说明。图1.10 快速曲面重建的“三阶段法”快速曲面造型方式的曲面重建方法简单、 直观、适用于快速计算和实时显示的 领域，顺应了当前许多CAD造型系统和快速原型制造系统模型多边形表示的需 要，已成为目前应用广泛的一类方法。然而，该类方法同时也存在计算量大、对 计算机硬件要求高，曲面对点云的快速适配需要使用高阶 NURB曲面等不足，而 且面片之间难以实现曲率连续，难以实现高级曲面的创建。2.两类逆向建模技术的比较总得说来， 两类曲面造型方式的差异主要表现在处理对象、 重建对象及建模质 量等方面。1）
25、处理对象的异同在传统曲面造型方式的逆向系统中， 所处理的点云涵盖了对从低密度、 较差质 量（如Pro/Pcan-tools ）的高质量、密度适中（如 ICEM Suif、CopyCAD等）， 再到高密度整个范围。如Imageware便可以接受绝大部分的 CMM Lzser Scan、 X-ray Scan 的资料，并且没有点云密度和数据量大小的限制。只是在实际建模 过程中，往往会先对密度较大的点云进行采样处理，以改善计算机内存的使用。而对于快速曲面造型方式， 为了获取较好的建模精度， 往往要求用于曲面重建 的点云具有一定的点云密度和比较好的点云质量。如在 Geomagic Studio 中，
26、要实现点云的多边形化模型的创建， 必须保证处理点云具有足够的密度和较好的 质量，否则无法创建多边形模型或创建的多边形模型出现过多、 过大的破洞， 严 重影响后续构建曲面的质量。2） 重建对象的异同 对于具有丰富特征模型的曲面重建（如工艺品、雕塑、人体设计等），使用传统曲面造型的方法就显得非常困难， 而快速曲面造型的方法则能轻易胜任。 此外， 在实际的产品开发过程中， 在产品的概念设计阶段， 需要根据相应的手工雕刻模 型进行最初的快速建模时，快速曲面造型方式便是一种最佳的选择。而对于多由常规曲面构成的典型机械产品， 或如汽车车体和内饰件造型等这些 往往对曲面造型的质量要求很高的场合， 目前采用的
27、主要还是传统曲面造型方式 的逆向系统。3） 建模质量的比较逆向建模的质量表现在曲面的光顺性和曲面重建的精度两个方面。 从曲面的光顺性角度看， 目前，尽管在一些领域快速曲面造型取得了令人满意 的成果，但曲面重建中各曲面片之间往往只能实现 G联系，难以实现G2连续，从而无法构建高品质的曲面， 这也限制了在产品制造商的应用。 相比而言， 传统 曲面造型方式提供了结合视觉与数学的检测工具和高效率的连续性管理工具， 能 及时且同步地对构建的曲线、 曲面进行检测， 提供即时的分析结果， 从而容易实 现高品质的曲面构建。在精度方面， 两种方法均可获得较高精度的重建结果， 但相对来说， 快速曲面 造型遵循相对
28、固定的操作步骤，而传统曲面造型方式则更依赖于操作人员的经 验。3.逆向工程的CAD建模系统分类通过综合分析当前典型商业逆向 CAD建模系统（软件/模块）建模特点和策略， 我们将其按照传统曲面造型方式与快速曲面造型方式进一步分类，其结果如表1.2所示。表1.2 逆向工程CAD系统的分类软件（模块）类 型软件 （模块）名逆向曲面重建建模方式特点传统曲面 造型方式快速曲面 造型方式专用逆向 软件Imageware逆向流程遵循由点-线-面曲面创建模 式，并具有由点云直接拟合曲面的功能。 曲线、曲面创建和编辑方法多样，辅以 即时的品质评价工具，可实现高质量曲 面创建Geomagic遵循点-多边形-曲面三
29、个阶段作业流 程，可以轻易地从点云创建出完美的多 边形模型和样条四边形网格，并可自动 转换为NURB曲面，建模效率高。新增 的Fsshion模块可以通过定义曲面特征 类型来捕获物理原型设计意图，并拟合 成准CAD曲面CopyCADO遵循由点云三角形化构造线-特征线竺构造 曲面的逆向流程，整个进程基本上是交 互式完成的，具有 疋的快速式曲面造 型的特点Rapidform-1 1遵循由点云-多边形化模型-曲线网格 -NURBS曲面的逆向流程，提供了自动和 手动两种曲面构建的方式和类似正向CAD平台的曲面建模工具，允许从 3D扫 描数据点创建解析曲面ICEM Surf逆向作业流程为点云-测量线-曲面
30、 片，支持按键式和互动式两种准自动化的曲面重建方法。基于 BEZIER和 NURBS 两种数学方法，可以在两种曲面/曲面之 间灵活地相互转换，A级曲面造型的效率 较高，可以快速、动态地修改和重用曲 面上的特征Polyworks遵循的逆向工作流程：点云获取和处理 -创建多边形化模型-构造特征曲线- 仓U建曲线网格-用BEZIER和 NURB曲面 拟合曲面片-添加曲面片连续性约束- 生成曲面模型，软件具有自动检测边界、 自动缝合等快速建模功能RE-Soft遵循特征造型的理念，提供了基于截面 特征曲线两种建模策略，在实际应用上， 两种策略相互约束和渗透。也提供了有 点云-三角剖分模型-Bezier曲
31、面拟合 的自动化曲面重建方法软件 （模块）类型软件（模块）名逆向曲面重建建模方式特点传统曲面 造型方式快速曲面 造型方式提供逆向模块的正 向CAD/CAE/CAM软件DESc QSR& GSEfc FS在CATIA建模系统中，四个模块均可用 于逆向工程建模，曲面模型的生成符合 一般产品建模的基本要求，产品设计和 检测流程遵循逆向工程建模的一般流 程，即扫描点云-特征线-曲面，具有 较为丰富全面的曲面建模功能Pro/Sca n-tools是集成与Pro/E软件中的专用于逆向建 模的工具模块，具有基于曲线（型曲线） 和基于曲面（常规的Pro/E曲面和型曲 面）两种方式独立或者结合的曲面重建 方式，可以根据扫描数据建立光滑曲面Poi ntclou d该模型是集成在UG软件中的用于逆向工 程建模的工具模块，其逆向造型遵循： 点-线-面一般原则，对具有单值特征 的曲面直接拟合成曲面，与专业的逆向 工程软件相比，其功能较为有限说明：1. 表示项目被选中；. .表示项目未被选中。2.DSE:Digitized Shape Editor （数字编辑器）；QSR:Quick S
