1、模块盒上器件包括： 指示灯（24VDC） ：黄色（HL1）、绿色（HL2）、红色（HL3）各一个。 主令器件：绿色常开按钮SB1一个、红色常开按钮SB2一个、选择开关SA（一对转换触点）、急停按钮QS（一个常闭触点）2、当各工作单元通过网络互连构成一个分布式的控制系统时，对于采用西门子S7-200 系列 PLC 的设备，YL-335B 的标准配置是采用 PPI 协议的通信方式。YL-335B的控制方案如图1-4所示。图1-4各工作站PLC 配置如下：表1-1单元PLC类型输入点输出点输送单元S7-226 DC/DC/DC2416点晶体管供料单元S7-224 AC/DC/RLY1410点继电器加
2、工单元S7-224 AC/DC/RLY 装配单元S7-226 AC/DC/RLY 16点继电器分拣单元S7-224 XP AC/DC/RLY3、人机界面 系统运行的主令信号（复位、启动、停止等）通过触模屏人机界面给出。同时，人机界面上也显示系统运行的各种状态信息。人机界面是在操作人员和机器设备之间做双向沟通的桥梁。使用人机界面能够明确指示并告知操作员机器设备目前的状况，使操作变的简单生动，并且可以减少操作上的失误，即使是新手也可以很轻松的操作整个机器设备。使用人机界面还可以使机器的配线标准化、简单化，同时也能减少PLC 控制器所需的I/O 点数，降低生产成本，同时由于面板控制的小型化及高性能，
3、相对的提高了整套设备的附加价值。第二章 供料单元控制系统2.1供料单元的气动系统2.1.1 气动元件 供料站气动控制回路采用标准双作用直线气缸作为执行元件为了使气缸的动作平稳可靠，使用单向节流阀单对气缸的运动速度加以控制，向节流阀是由单向阀和节流阀并联而成的流量控制阀，常用于控制气缸的运动速度，也称为速度控制阀。单电控电磁换向阀、电磁阀组。YL-335B 所有工作单元的执行气缸都是双作用气缸， 因此控制它们工作的电磁阀需要有二个工作口和二个排气口以及一个供气口，故使用的电磁阀均为二位五通电磁阀。 供料单元用了两个二位五通的单电控电磁阀。两个电磁阀是集中安装在汇流板上的。 汇流板中两个排气口末端
4、均连接了消声器， 消声器的作用是减少压缩空气在向大气排放时的噪声。 这种将多个阀与消声器、 汇流板等集中在一起构成的一组控制阀的集成称为阀组， 而每个阀的功能是彼此独立的。2.1.2气动控制回路气动控制回路是本工作单元的执行机构，该执行机构的控制逻辑与控制功能是由PLC 实现的。气动控制回路的工作原理如图2-1所示。图中1A和2A分别为推料气缸和顶料气缸。1B1和1B2为安装在推料缸的两个极限工作位置的磁感应接近开关，2B1和2B2为安装在推料缸的两个极限工作位置的磁感应接近开关。1Y1和2Y1分别为控制推料缸和顶料缸的电磁阀的电磁控制端。通常，这两个气缸的初始位置均设定在缩回状态。图 2-1
5、 供料单元气动控制回路工作原理图2.2传感器YL-335B 各工作单元所使用的传感器都是接近传感器， 它利用传感器对所接近的物体具有的敏感特性来识别物体的接近，并输出相应开关信号。1、磁性开关YL-335B 所使用的气缸都是带磁性开关的气缸。这些气缸的缸筒采用导磁性弱、隔磁性强的材料，如硬铝、不锈钢等。在非磁性体的活塞上安装一个永久磁铁的磁环，这样就提供了一个反映气缸活塞位置的磁场。而安装在气缸外侧的磁性开关则是用来检测气缸活塞位置，即检测活塞的运动行程的。在磁性开关上设置的 LED 显示用于显示其信号状态，供调试时使用。磁性开关动作时，输出信号“1” ，LED亮；磁性开关不动作时，输出信号“
6、0” ，LED不亮。磁性开关的安装位置可以调整，调整方法是松开它的紧固定位螺栓，让磁性开关着气缸滑动，到达指定位置后，再旋紧固定螺栓。磁性开关有蓝色和棕色2根引出线， 使用时蓝色引出线应连接到 PLC 输入公共端，棕色引出线应连接到PLC 输入端。磁性开关的内部电路如图 2-1 中虚线框内所示。图 2-1 磁性开关内部电路图2、漫射式光电接近开关漫射式光电接近开关供料单元中，用来检测工件不足或工件有无的漫射式光电接近开关选用神视（OMRON）公司的 CX-441（E3Z-L61）型放大器内置型光电开关（细小光束型，NPN 型晶体管集电极开路输出），。该光电开关的外形和顶端面上的调节旋钮与显示灯
7、如图2-2所示。CX-441（E3Z-L61）光电开关的外形和调节旋钮、显示灯。图 2-2 漫射式光电接近开关图2-3给出该光电开关的内部电路原理框图。图 2-3 CX-441（E3Z-L61）光电开关电路原理图用来检测物料台上有无物料的光电开关是一个圆柱形漫射式光电接近开关，工作时向上发出光线，从而透过小孔检测是否有工件存在， 。该光电开关选用 SICK 公司产品MHT15-N2317 型，其外形如图2-4所示。图 2-4 MHT15-N2317 光电开关外形2.3 供料单元的 PLC 控制系统PLC 的 I/O 接线根据工作单元装置的I/O 信号分配（表2-1）和工作任务的要求，供料单元P
8、LC 选用S7-224 AC/DC/RLY 主单元，共14点输入和10点继电器输出。PLC 的 I/O 信号分配如表2-2所示，接线原理图则见图2-5。表 2-1 供料单元装置侧的接线端口信号端子的分配表 2-2 供料单元 PLC的 I/O信号表图2-5 供料单元PLC的 I/O接线原理图第三章 加工单元控制系统3.1 加工单元的气动系统加工单元所使用气动执行元件包括标准直线气缸、薄型气缸和气动手指。加工单元的气动控制元件均采用二位五通单电控电磁换向阀，各电磁阀均带有手动换向和加锁钮。它们集中安装成阀组固定在冲压支撑架后面。 气动控制回路的工作原理如图3-1所示。 1B1 和1B2为安装在冲压
9、气缸的两个极限工作位置的磁感应接近开关， 2B1和2B2为安装在加工台伸缩气缸的两个极限工作位置的磁感应接近开关，3B1 为安装在手爪气缸工作位置的磁感应接近开关。1Y1、2Y1 和3Y1分别为控制冲压气缸、加工台伸缩气缸和手爪气缸的电磁阀的电磁控制端。图3-1 加工单元气动控制回路工作原理图3.2 加工单元的PLC控制系统PLC的 I/O分配及系统安装接线，装置侧接线端口信号分配如表3-1所示表3-1 加工单元装置侧的接线端口信号端子的分配2）加工单元选用S7-224 AC/DC/RLY 主单元，共14点输入和10点继电器输出。PLC 的I/O信号表如表3-2所示，接线原理图如图3-2所示。
10、表 3-2 加工单元 PLC的 I/O信号表图3-2 加工单元PLC接线图第四章 装配单元控制系统4.1 示灯、传感器1、警示灯本工作单元上安装有红、橙、绿三色警示灯，它是作为整个系统警示用的。警示灯有五根引出线，其中黄绿双色线：黄绿双色线为”“地线”；红色线：红色灯控制线；黄色线：橙色灯控制线，绿色线：绿色灯控制线；黑色线：信号灯公共控制线。接线如图4-1所示。图 4-1 警示灯及其接线2、光纤传感器光纤型传感器由光纤检测头、光纤放大器两部分组成，放大器和光纤检测头是分离的两个部分，光纤检测头的尾端部分分成两条光纤，使用时分别插入放大器的两个光纤孔。光纤传感器组件如图 4-2所示。图4-3是
11、放大器的安装示意图。图4-4给出了放大器单元的俯视图， 调节其中部的8旋转灵敏度高速旋钮就能进行放大器灵敏度调节（顺时针旋转灵敏度增大）。调节时，会看到“量显示灯”发光图 4-2 光纤传感器组件图 4-3 光纤传感器组件外形的变化。当探测器检测到物料时， “动作显示灯”会亮，提示检测到物料。图 4-4 光纤传感器放大器单元的俯视图4.2 装配单元的气动系统图4-6 装配单元气动控制回路4.3装配单元的PLC控制系统装配单元的 I/O 点较多，选用 S7-226 AC/DC/RLY 主单元，共 24 点输入，16 点继电器输出。图4-7是PLC接线原理图。表4-7 装配单元装置侧的接线端口信号端
12、子的分配图4-7 装配单元PLC接线原理第五章 分拣单元控制系统5.1 旋转编码器1、旋转编码器YL-335B 分拣单元使用了这种具有 A、B 两相 90相位差的通用型旋转编码器，用于计算工件在传送带上的位置。编码器直接连接到传送带主动轴上。该旋转编码器的三相脉冲采用NPN型集电极开路输出，分辨率 500线，工作电源DC1224V。本工作单元没有使用 Z 相脉冲，A、B 两相输出端直接连接到 PLC（S7-224XP AC/DC/RLY 主单元）的高速计数器输入端。计算工件在传送带上的位置时，需确定每两个脉冲之间的距离即脉冲当量。分拣单元主动轴的直径为 d=43 mm,则减速电机每旋转一周，皮
13、带上工件移动距离 L=d =3.1443=136.35 mm。故脉冲当量为=L/5000.273 mm。按如图1-6所示的安装尺寸，当工件从下料口中心线移至传感器中心时，旋转编码器约发出 604 个脉冲；移至第一个推杆中心点时，约发出 945 个脉冲；移至第二个推杆中心点时，约发出1282个脉冲；移至第二个推杆中心点时，约发出1546个脉冲。5.2 变频器的选用分拣单元输送皮带的速度由变频器控制，该单元选用的变频器型号为：西门子 MM420变频器。该变频器额定参数为： 电源电压：380V480V，三相交流 额定输出功率：0.75KW 额定输入电流：2.4A 额定输出电流：2.1A 外形尺寸：A
14、型 操作面板：基本操作板（BOP） 图 5-4 变频器外形图5-5 MM420变频器的接线端子MM420变频器的参数：1、参数号和参数名称参数号是指该参数的编号。参数号用0000 到9999 的4 位数字表示。在参数号的前面冠以一个小写字母“r”时，表示该参数是“只读”的参数。其它所有参数号的前面都冠以一个大写字母“P”。这些参数的设定值可以直接在标题栏的“最小值”和“最大值”范围内进行修改。下标 表示该参数是一个带下标的参数，并且指定了下标的有效序号。通过下标，可以对同一参数的用途进行扩展，或对不同的控制对象，自动改变所显示的或所设定的参数2、参数设置方法用BOP 可以修改和设定系统参数，使
15、变频器具有期望的特性，例如，斜坡时间，最小和最大频率等。选择的参数号和设定的参数值在五位数字的LCD 上显示。更改参数的数值的步骤可大致归纳为查找所选定的参数号；进入参数值访问级，修改参数值；确认并存储修改好的参数值。表5-4 是对应YL-335B 上选用的电动机（型）的电动机参数设置表参数号出厂值设置值说明P00031设用户访问级为标准级P0010快速调试P0100设置使用地区，0=欧洲，功率以 KW 表示，频率为 50HzP0304400380电动机额定电压（V）P03051.900.18电动机额定电流（A）P03070.750.03电动机额定功率（KW）P031050电动机额定频率（Hz
16、）P031113951300电动机额定转速（r/min） 5.3 分拣单元的气动系统分拣单元的电磁阀组使用了三个由二位五通的带手控开关的单电控电磁阀，它们安装在汇流板上。这三个阀分别对金属、白料和黑料推动气缸的气路进行控制，以改变各自的动作状态。本单元气动控制回路的工作原理如图 5-6 所示。图中 1A、2A 和 3A 分别为分拣一气缸、分拣二气缸和分拣三气缸。1B1、2B1 和 3B1 分别为安装在各分拣气缸的前极限工作位置的磁感应接近开关。1Y1、2Y1 和 3Y1 分别为控制 3 个分拣气缸电磁阀的电磁控制端。图5-6 分拣单元气动控制回路工作原理图第六章 输送单元控制系统6.1 伺服电
17、机及伺服放大器YL-335B 所使用的松下MINAS A4 系列AC 伺服电机驱动器，电机编码器反馈脉冲为 2500 pulse/rev。缺省情况下，驱动器反馈脉冲电子齿轮分-倍频值为 4 倍频。如果希望指令脉冲为6000 pulse/rev，那末就应把指令脉冲电子齿轮的分-倍频值设置为10000/6000。从而实现PLC每输出6000个脉冲，伺服电机旋转一周，驱动机械手恰好移动60mm的整数倍关系。松下 MINAS A4 系列 AC 伺服电机驱动器在 YL-335B 的输送单元上中，采用了松下 MHMD022P1U 永磁同步交流伺服电机，及 MADDT1207003 全数字交流永磁同步伺服驱
18、动装置作为运输机械手的运动控制装置。MADDT1207003 伺服驱动器面板上有多个接线端口，其中：X1：电源输入接口，AC220V电源连接到 L1、L3主电源端子，同时连接到控制电源端子L1C、L2C上。X2：电机接口和外置再生放电电阻器接口。U、V、W 端子用于连接电机。必须注意，电源电压务必按照驱动器铭牌上的指示，电机接线端子（U、V、W）不可以接地或短路，交流伺服电机的旋转方向不象感应电动机可以通过交换三相相序来改变，必须保证驱动器上的U、V、W、E接线端子与电机主回路接线端子按规定的次序一一对应，否则可能造成驱动器的损坏。电机的接线端子和驱动器的接地端子以及滤波器的接地端子必须保证可
19、靠的连接到同一个接地点上。机身也必须接地。RB1、RB2、RB3端子是外接放电电阻，MADDT1207003 的规格为100/10W，YL-335B 没有使用外接放电电阻。X6：连接到电机编码器信号接口，连接电缆应选用带有屏蔽层的双绞电缆，屏蔽层应接到电机侧的接地端子上，并且应确保将编码器电缆屏蔽层连接到插头的外壳（FG）上。X5：I/O 控制信号端口，其部分引脚信号定义与选择的控制模式有关，不同模式下的接线请参考松下A 系列伺服电机手册 。YL-335B 输送单元中，伺服电机用于定位控制，选用位置控制模式。所采用的是简化接线方式，如图6-1所示。伺服驱动器的参数设置与调整 松下的伺服驱动器有
20、七种控制运行方式，即位置控制、速度控制、转矩控制、位置/速度控制、位置/转矩、速度/转矩、全闭环控制。位置方式就是输入脉冲串来使电机定位运行，电机转速与脉冲串频率相关，电机转动的角度与脉冲个数相关；速度方式有两种，一是通过输入直流-10V至+10V指令电压调速，二是选用驱动器内设置的内部速度来调速；转矩方式是通过输入直流-10V至+10V指令电压调节电机的输出转矩，这种方式下运行必须要进行速度限制，有如下两种方法：1）设置驱动器内的参数来限制，2）输入模拟量电压限速。6.2 S7-200 PLC的脉冲输出功能及位控编程S7-200 有两个内置 PTO/PWM 发生器，用以建立高速脉冲串（PTO
21、）或脉宽调节（PWM）信号波形。一个发生器指定给数字输出点Q0.0，另一个发生器指定给数字输出点Q0.1。当组态一个输出为PTO 操作时，生成一个50%占空比脉冲串用于步进电机或伺服电机的速度和位置的开环控制。内置 PTO 功能提供了脉冲串输出，脉冲周期和数量可由用户控制。但应用程序必须通过PLC 内置I/O 提供方向和限位控制。为了简化用户应用程序中位控功能的使用， STEP7-Micro/WIN 提供的位控向导可以帮助用户在很短的时间内全部完成 PWM、PTO 或位控模块的组态。向导可以生成位置指令，用户可以用这些指令在其应用程序中为速度和位置提供动态控制。运动包络组态完成后，向导会为所选
22、的配置生成四个项目组件（子程序），分别是： PTOx_CTRL子程序 （控制）、 PTOx_RUN子程序 （运行包络）， PTOx_LDPOS 和PTOx_MAN子程序（手动模式）子程序。一个由向导产生的子程序就可以在程序中调用。6.3 输送单元的气动系统输送单元的气动系统由：气动手爪、伸缩气缸、回转气缸、提升气缸、2个二位五通双向控阀、2个二位五通单向电控阀电组成。输送单元的抓取机械手装置上的所有气缸连接的气管沿拖链敷设，插接到电磁阀组上，其气动控制回路如图6-1所示。图 6-1 输送单元气动控制回路原理图第7章 LY-335B安装与调试7.1 安装工具序号工具描述规格数量T型内六角扳手4（
23、5/6/8/10）CR V Mo2万用表MF 473活洛扳手150194开口扳手M10，M125套扳6压线钳BS-6202B7剥线钳BS-D22068十字起子9一字起子7.2 系统安装调试故障分析出现的问题原因分析解决方法机械手无法动将对应的传感接错了将传感器一一对应的接起来机械手无法旋转 光电式接近开关 坏掉更换了一个 两个子程序同时被调用改过来不能正常输出接线有问题检查接线回路小臂气缸不能下降下降检测传感器接触不良更换传感器附录1.机械方案图2.各站程序供料站程序：加工站程序装配站程序：分拣站程序：高速脉冲计数器：输送站程序：抓料子程序：放料子程序：回原点子程序：通讯子程序：输送站 / 主程序 （OB1）
