1、机器人安全操作规范机器人安全操作规范1.编制目的 为规范各类机器人操作，防止在调试、操作工业机器人过程中发生意外事件，规避各类不安全因素，使操作者及周围人员处于安全的工作环境中，制定本指导书。2.编制依据工业环境用机器人 安全要求 第1部分：机器人 2011 工业机器人 安全实施规范 GB/T2086720073.适用范围适用于各类机器人的使用、操作、调试、示教等人员及其相关的管理、操作人员。4.管理规定示教前安全规定（1）检查机器人的本体、控制柜等设备设施的完整程度，如发现任何异常请立即联系相关专业人员处理。 （2）示教人员应目检机器人系统和安全防护空间，确保不存在产生危险的外界条件。示教盒
2、的运动控制和急停控制应进行功能测试，以保证正常操作。示教操作开始前，应排除故障和失效。编程时，应关断机器人驱动器不需要的动力。（3）示教人员进入工作区域前，所有的安全防护装置应确保在位，且在预期的示教方式下能起作用。进入工作区域前，应要求示教人员进行编程操作，但应不能进行自动运行操作。（4）将控制柜上的钥匙开关选择到本地，防止操作过程中外围信号的输入，引起机器人在操作者不知道的情况下进行误操作。（5）确认急停键是否正常。（6）在示教前，为安全起见，应该设立示教锁。（7）在安全围栏内示教操作必须在机器人慢速并保证人员安全前提下才允许操作。（8）所有相关操作需进行专业的培训并考核合格后才允许操作。
3、 （9）为了防止示教者之外的其他人员误操作各按钮，示教人员应挂出警示牌以防止误启动。（10）确认在安全围栏内没有任何其他人。 （11）机器人系统有异常或故障时，禁止带病作业，应将故障排除后再进行操作。 （12）确认安全保护装置能够正确运行。（13）如出现任何异常情况，均应停止操作。示教安全规定（1）示教期间仅允许示教编程人员在防护空间内，其他人员禁止入内。（2）示教时，操作者要确保自己有足够的空间后退，并且后退空间没有障碍物，禁止依靠示教。（3）禁止带手套操作示教盒，避免误操作按键。（4）操作机器人时，确保机器人运动空间内没有人员；如果必须进入机器人运动空间才能示教，依照谁拿示教盒谁靠近机器人
4、的原则，禁止不拿示教盒的人员指挥拿示教盒的人员进行操作；如果控制柜离机器人较远，必须两人配合示教，禁止使用呼喊的方式进行指挥，需要使用打手势的方式。（5）示教期间，机器人运动只能受示教装置控制。机器人不能接受其他设备的控制命令。（6）示教人员应具有单独控制在安全防护空间内的其他设备运动控制权，且这些设备的控制应与机器人的控制分开。（7）示教期间，如果防护空间内部有多台机器人，应保证示教其中一台的时候，另外的机器人均处于切断使能的状态。（8）若在安全防护空间内有多台机器人，而栅栏的连锁门开着或现场传感装置失去作用时，所有的机器人都应禁止进行自动操作。（9）机器人系统中所有的急停装置都应保持有效。
5、（10）示教时，机器人的运动速度应低于250mm/s，具体的速度选择应考虑万一发生危险，示教人员有足够的时间脱离危险或停止机器人的运动。 （11）在机器人等设备的动作范围内进行示教作业时，在动作范围之外要有人进行监护，并站在控制柜旁随时准备拍急停，或让人拿着示教盒站在防护区域外进行监护，随时准备拍急停。（12）示教人员应保持从正面观察机器人进行示教的姿势，看着示教点，手动示教。（13）示教人员应预先选择好退避场所和退避途径。 （14）示教人员离开示教场地，必须关闭工作站电源，防止其他工作人员误操作伤人。（15）在启动机器人系统进行自动操作前，示教人员应将暂停使用的安全防护装置功效恢复。其他有关
6、示教的安全规定（1）示教人员离开场地时，要将示教数据存储记录好，然后关闭工作站电源，防止其他工作人员误操作伤人。（2）示教过程中如果有需要离开场地一会，但是时间不长，应放置警告标志，并将急停等按钮按下，保证所有设备停止运行。（3）中断示教时，为确保安全，应按下紧急停止按钮保证所有设备停止运行。（4）示教完成后，应核对每个示教点的准确与否，防止运动之后出现不必要的问题。（5）示教完成后，将机器人切换至自动运行模式，进行自动运行之前，应检查所有的防护措施是否有效，务必保证全部有效。（6）示教完成后，需要运行程序时，应再跟踪示教一遍，确认动作后再使用程序。（7）要解除紧急停止，必须先查明原因。（8）
7、在使用操作面板和示教盒作业时，严禁戴手套操作。自动执行安全规定（1）预期的安全防护装置都在原位，并且全部有效。（2）在开始执行前，确保人员处在安全区域内。 （3）操作者要在机器人运行的最大范围外。 （4）保持从正面观看机器人，确保发生紧急情况时有安全退路。 （5）开始运行之前，应保证其他设备均处于安全位置，例如电线等处于线槽中，示教器处于安全位置等。（6）示教编程器使用后，一定要放回原来的位置。如不慎将示教编程器放在机器人、夹具或地上，当机器人工作时，会将示教编程器碰到机器人或工具上，有人身伤害或设备损坏的危险。（6）操作者要在机器人运行的最大范围之外，手要放在急停按钮上，随时准备拍下急停。（
8、7）运行时速度应注意从慢逐渐到快，应从最慢的速度开始运行，观察运行路径是否有问题，然后逐步加速。（8）在自动运行时严禁人员进入机器人等设备的动作范围内。程序验证安全规定 程序验证是确认机器人的编程路径及处理性能与应用时所期望的路径和处理性能是否一致的方法。验证可以是程序路径的全部或一段。程序验证的人员应尽可能在安全防护空间外执行。当人员必须在安全防护空间内完成程序验证时，应满足：（1）程序验证必须在机器人运动速度低于250mm/s时进行，除机器人的运动控制仅适用握持-运行装置或使能装置外，还应满足的安全规定。（2）当要求机器人的运行速度超过250mm/s时，检验人员在安全防护空间内检查已编程的
9、作业任务和与其他设备相互配合关系，应采用以下安全防护要求：a.第一个循环应采用低于250mm/s的速度进行，然后仅有编程人员用键控开关谨慎地操作，分布增加速度。b.安全防护空间内的工作人员，应使用使能装置或与其安全级别等效的其他装置。c.应建立安全工作步骤以使在安全防护空间内的人员的危险减至最小。故障查找安全规定故障查找应在安全防护空间外进行。当不能实行，且机器人系统设计时已考虑到需要在安全防护空间内进行故障查找，则应采用下列安全要求：（1）担负故障查找的人员要经过特别的核准和对这种工作进行过培训；（2）进入安全防护空间内的人员应使用使能装置使机器人运动。维修安全规定当必须在安全防护空间内完成
10、维护任务时，应使用切断动力源的步骤关断机器人系统并释放或阻塞潜在的所急需的能量，如气源、液压系统等，使机器人处于绝对静止状态。当机器人已上电，要求维修人员进入安全防护空间内进行维修时，应做到：（1）对机器人系统进行目检，以判断是否存在引起机器人误动作的条件，如果有应及时排除，然后在进入安全空间。（2）为确保示教盒能进行正常操作，使用前应进行功能测试。如果需要使用示教器，要保证示教器的功能完整可用。（3）如发现某些故障或误动作的条件，则维修人员在进入安全防护空间之前应进行排除或修复。（4）在安全防护空间内的维修人员应拥有机器人或机器人系统的总的控制权，且机器人控制应脱离自动操作状态，机器人应不能
11、响应任何远程控制信号，所有机器人系统的急停装置应保持有效。（5）启动机器人系统进入自动操作状态前，应恢复暂停作用的安全防护装置的功效。（6）维修设备时，应按下紧急停止按钮并悬挂维修禁止启动标识，确认机器人的伺服电源已切断。 （7）维修人员必须保证在防护装置停止运行期间，没有人员在机械手的危险区域内或附近停留。试运行和功能测试安全规定 1.限定空间的指定 所有的机器人或机器人系统都应安装安全防护装置。若计划中的安全防护装置在进行试运行和功能测试前尚未就位，则应在运行前采取安装限定空间的临时措施（如安装链条、轻便墙板、警示栅栏）。 2.人员的限制 在调试和功能测试期间，安全防护装置生效前，不允许人
12、员进入安全防护空间。 3.安全和运行检验（1）通电前检查a.机器人已正确安装，且稳定性好。b.电气连接正确，电源参数（如电压、频率、干扰级别等）在规定的范围内。c.其他设施连接正确，且在规定的界限内。d.通信连接正确。e.外围设备和系统连接正确。f.已安装好限定空间的限位装置。g.已采用安全防护措施。h.周边的环境符合规定（如照明、湿度、温度等）（2）通电后检查a.机器人系统控制装置的功能如启动、停机、操作方式选择（包括键控锁定开关），符合预定要求，机器人能按预定的操作系统命令进行运动。b.机器人各轴都能在预期的范围内进行运动。c.急停及安全停机电路及装置有效。d.可与外部电源断开与隔离。e.
13、示教装置的功能正常。f.安全防护装置和联锁的功能正常，其他安全防护装置（如栅栏、警示装置）就位。g.在“慢速”时，机器人能正常运行，并具有作业能力。h.在自动（正常）操作方式下，机器人运行正常，且具有在额定负载和要求的速度下完成预定作业的能力。其他（1）不要将脚搭放在机器人的某一部分上，也不要爬到机器人上面。这样不仅会给机器人造成不良影响，而且还有可能因为作业人员踩空而受伤。（2）伺服电机和控制柜内部会发热，需要注意。在发热的状态下因迫不得已而非触摸设备不可时，应准备好耐热手套等保护用具。 （3）在设备运转之中，即使机器人看上去已经停止，也有可能是因为机器人在等待启动信号而处在即将动作的状态。
14、即使在这样的状态下，也应该视为机器人处在操作状态。为了确保作业人员的安全，应当能够以警报灯等的显示或者响声等来切实告知作业人员机器人处在操作之中。（4）应根据需要，采取必要措施，使得负责操作的作业人员以外者，不能接通机器人的电源。（5）进入车间生产区域穿工作服（不准敞怀）、穿长裤、劳保鞋，工作牌挂不准在衣服外侧。（6）操作者应认真做好在岗事故隐患的排查工作，及时发现各类事故隐患，及时汇报、处理。对当时不能处理的应做好记录，及时向相关人员汇报。对已发生的事故，组织召开事故分析会、查原因、定措施、限期整改、验收。分清责任，落实到人。（7）在安全功能或防护装置取消激活或被拆下的情况下，不允许运行工业
15、机器人。（8）万一发生火灾，使用二氧化碳灭火器。（9）急停开关不允许被短接。（10）机器人在发生意外或运行不正常的情况下，均可使用急停开关，停止运行。（11）机器人长时间停机时，夹具上不应置物，必须空机。（12）在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。（13）突然停电后，要赶在再次来电之前，预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。（14）在进行编程时，进行编程、测试及维修等工作时，必须将机器人置于手动模式，在手动模式下调试机器人，如不需要移动机器人时，必须及时释放使能开关。（15）调试人员进入机器人工作区域时，必须随身携带示教盒，以防他人误操作。（16）不使用示教盒时，必
16、须放置于控制柜上固定卡槽内。（17）严禁踩踏电缆，并注意避免尖锐物穿刺及高温对电缆造成损伤。5.各类机器人操作过程中的安全规定工业机器人安全规定工业码垛机器人（1）遵守安全规定。（2）遵守工业机器人通用操作手册和新松码垛工业机器人通用操作手册。（3）工作区域必须限定在需要的最小范围内。 通过防护装置确保工作区域安全。防护装置（例如防护门）必须位于防护区域中。停机时，机械手和附加轴（选项）被制动并停在危险区内。（4）在安全功能和防护装置功能不完善的情况下，工业机器人可能会导致人员或财产受到损失。 （5）在规划设备时，也必须规划并设计总设备的安全功能。 必须将工业机器人集成到总设备的安全系统中。（
17、6）在出现信号缺失后，不允许仅仅通过关闭防护装置来重新继续自动运行方式，而是要先进行确认原因，避免因疏忽（如防护门）意外闭合而继续进行自动运行，从而导致事故。（7）不允许用胶带或其他辅助材料固定确认开关或以其他方式影响其功能。否则会造成死亡、严重身体伤害或巨大的财产损失。（8）运行期间，电机将达到的温度可能导致皮肤烫伤。 避免与其接触。 请务必采取适宜的安全防护措施，例如佩戴防护手套。打磨机器人（1）（1）遵守安全规定。（2）遵守工业机器人通用操作手册和新松打磨机器人补充操作手册。（3）操作人员应正确佩戴劳保用品，必须佩戴防护口罩和劳保眼镜等。（4）工作过程中，正确穿戴劳保服，领口、袖口应系紧
18、，严禁挽裤腿，女员工应束发带工作帽。（5）工作过程中，身上禁止悬挂各类饰件，严禁佩戴挂绳的标牌，避免带手套时近距离接触已启动的砂带机，手套会被带入砂带与砂轮间使手指被碾压。（6）打磨设备固定牢固可靠。（7）确认磨具耗材刀具等是否完好，确认磨具耗材刀具等安装正确并紧固到位，不允许串动。（8）磨具耗材刀具等安装按照厂家规定要求进行，严禁超过标示的最高速度使用耗材。（9）遵守砂带机抛光机等设备的安全使用规则。（10）在机器人自动执行时人员应停留在安全区域内。（11.）砂带机和抛光机上零件大都较重，位置也较高，安装或拆卸时应至少两人配合防止砸伤。（12）砂带机和抛光机每次使用完后应打扫表面及内部粉尘，
19、保持工作区域清洁。（13）设备安全防护装置需齐全（如围栏、光栅、工作间等）。焊接机器人（1）遵守安全规定。（2）遵守工业机器人通用操作手册和新松弧焊机器人补充操作手册。（3）操作时应佩戴遮光眼镜或遮光面罩，在搬运高温工件时必须佩戴焊接皮手套。（4）在打开电源以前及打开电源时，在机器人等设备的动作范围内不得有人员逗留。（5）在焊接机器人四周设置遮光保护装置，遮光板、防护罩、卡具等设备应处在工作的位置，装卡牢固，防止脱落飞溅。（6）开机时，首先接通主电源，再接通系统电源，焊接电源；如果发生意外应立即停电，及时关闭主电源开关，再次开机时，系统开关电源应延时30秒以上再接通。当接通系统电源后，在系统启
20、动过程中，等待系统自检时，不要随便乱按示教盒上的操作按键，以免出现不必要的故障或意外。（7）工作区域内设备的所有急停键应保持正常。（8）气缸应保持正常工作状态。（9）焊接机器人不应设置在狭小空间内，防止造成缺氧窒息。（10）在产生烟尘的区域设置了通风除尘设备且焊接时打开除尘设备、戴口罩，防止电焊烟尘造成伤害。（11）焊接周围禁止存放易燃易爆物品，同时配备充足的消防器材，防止造成火灾事故。（12）不在易燃等气体附近进行焊接。 （13）焊接后被加热的母材不可接近易燃物等。 （14）在顶棚、地面或墙壁进行焊接时，应将隐蔽的易燃物拿走。（15）使用的气瓶应符合使用标准，按照操作气瓶的相关法规或操作规则
21、进行操作。应有防倾倒措施、上下各一个防震胶圈，配备气瓶帽，气瓶使用压力表应在有效期内，减压阀禁止窜用。（16）气瓶不要接近热源。（17）严禁在气瓶上悬挂焊枪或用电极碰触气瓶。（18）焊接过程中，操作者应严格坚守岗位，随时注意机器的运行情况，如果遇到紧急情况应及时处理，保证设备的安全运行。（19）如果出现异常情况，应立即按下急停按钮，等问题解决后，再按正常操作顺序进行操作。（20）当更换焊枪时，再次进行焊接前，应检查校正TCP点。（21）定期用干燥的压缩空气清洁控制柜、排烟除尘设备，定期更换滤芯。（22）保持机器人和相关设备的清洁卫生，做好设备的润滑工作。喷涂机器人（1）遵守安全规定。（2）遵守
22、工业机器人通用操作手册。（3）操作时应佩戴遮眼镜、防毒面具、油漆防护手套、长袖服装等劳保用品。（4）在打开电源以前及打开电源时，在机器人等设备的动作范围内不得有人员逗留。（6）按要求顺序打开电源，确认警示灯的状态保持正常。（7）喷涂机器人正式工作前，需要完成防爆流程，并确保通风设施正常工作。（7）工作区域内设备的所有急停键应保持正常。（8）在清洗喷枪位置清洗喷枪时，或在喷涂过程中遭遇喷嘴堵塞时，会有人员在喷枪处处理，此时严禁任何人操作机器人，防止误开动机器人或打开喷枪后，撞伤操作人员或伤害操作人员眼睛。（9）拆卸喷涂管路时，需先把管路中的压力卸荷后方可进行操作。水平多关节机器人（1）遵守安全注
23、意事项。（2）遵守水平多关节机器人操作手册和水平机器人安装手册。（3）在打开电源以前及打开电源时，在机器人等设备的动作范围内不得有人员逗留。（4）在机器人工作过程中不允许进入工作区域。（5）进入机器人工作区域要确保设备急停键按下，或在设备处于下电状态，并切断压缩空气源，解除空气压力条件下进入工作区域。激光焊接机器人（1）遵守安全规定。（2）遵守工业机器人通用操作手册。（3）防触电。接线做到标准，统一，防护到位，裸露破损线缆及时更换。（4）防坠落。焊接站为二层结构时，上下楼梯注意安全。防止摔倒从高处滚下。另外也要注意高空物体是否有松动掉下的危险，防止伤到人。（5）防火。焊接站周边不存放易燃易爆物
24、品，如纸类，抹布，油品，清洁剂，泡沫等物品，防止焊接熔渣以及激光反射引燃物品。（6）防机械外力伤害。在调试夹具时需要知晓夹具气缸状态及要产生的动作，气缸动力气源断开后，需要留意管路是否有残余气体，夹具压头或压盖能否因重力作用而突然下降。机器人示教时，尤其是周边还有其他人员在工作时，知道机器人程序运行路径，以较低的安全速度调试机器人。（7）防止设备意外启动造成伤害。进入站内调试时，需要将安全门挂牌上锁，拔出使能开关钥匙，并相互间转告。现场人员需要相互合作，相互照应，协调统一，不违规作业，在设备启动前，确认站内无人。（8）防激光打眼。程序和硬件安全回路限制手动操作时禁止激光器出光，出光时调试人员禁
25、止在工作站内，观察激光焊接务必佩戴激光防护眼镜或者隔着滤光玻璃，切不可直视激光，工作站安全房做到不漏光。（9）能认知识别潜在危险源，不侥幸，不蛮干，不大意。移动机器人安全规定调试前安全规定（1）树立危急时刻保人不保车的思想。（2）调试人员和实验室人员必须束紧长发、穿戴好劳保用品，如绝缘鞋、工作服、手套等，如有需要，要戴安全帽、护目镜。（3）用电接线找专业电工，严禁擅自接线，不得擅自开动或使用机器（电钻、砂轮）、电气设备（天吊）和车辆，不得擅自登高。（4）尽量远离现场运转设备，防止飞物、刮碰、触电等。（5）调试前将手机关闭或置于静音，防止铃声分散注意力。（6）调试前详细考虑可能发生的各种突发状况
26、，以及应对措施；（7）熟悉AGV的各个急停按钮所在位置，确保急停正常。调试、测试安全规定（1）同一时刻，如果有两人或两人以上，只许一个人调试，其他人配合和随时保护，不能同时调试或操作。（2）扩展设备（举升）先插入安全销，或用铁棍、垫木牢固支起，再伸手进去调试。（3）将扩展设备（举升、辊道）加载测试时，所加负载紧固后，才能运行AGV，防止负载甩落。（4）AGV运行之前要锁紧车门，扩展设备（举升、辊道、货叉）处于安全（复位）状态。（5）手动操作AGV移动时，尽量低速平稳运行。（6）严禁站在自动运行（或手动操作移动）的AGV上，以防止摔倒和头及身体撞到其他的设备。（7）严禁处于AGV与墙壁、设备之间
27、的狭窄空间，防止无处躲避运行或失控的AGV。（8）当AGV落地之后，严禁关闭（屏蔽）非接触防碰、严禁关闭（屏蔽）接触式保险杠。（9）无论在任何情况下，严禁后退行走。（10）严禁处于自动运行的两台AGV之间，以防止因只关注一台车而忽略另一台车导致的碰撞。（11）严禁处于AGV前方，防止避碰关闭、检测距离短或失效等造成碰撞。（12）AGV最初落地后的手动操作,要将手放在急停按钮上,或者放在AGV的电源钥匙开关上,一旦AGV出现意外移动时,可以及时停掉AGV,防止发生安全事故。（13）调试和测试AGV轮伺服的时候，必须先将AGV架起，使轮悬空而脱离地面，以防止轮转动时使AGV移动而发生事故；调试舵和
28、举升伺服前，必须拔掉航插头，以防止电机转动而导致事故和机械损坏。（14）在公司车间和到现场调试时，严禁奔跑、打闹，严禁手插进衣裤口袋里。（15）修理或调试充电机时，首先要确定有高压的地方，在做好防护后再进行操作，确保不会触及带电部位。（16）在现场调试设备时，严禁互相打闹，以防止设备出现失控而发生意外的安全事故。（17）在现场调试设备时，如果需要接打电话，要离开移动设备的运行区域，站到安全的位置，不要一边移动一边接打电话。维护安全规定（1）维修更换充电连接器、接触器和电池前，一定要先断开电池端电源线，然后再操作,以防止工具导致的电源短路打火。事毕恢复后，确保各个连接点和电池连接片紧固。（2）先
29、把距离最近、自动驶来的AGV暂停，再原地处理AGV故障，或者上线。（3）无法短时间排除故障，应先把附近自动行驶的AGV暂停，设法将故障AGV移出自动运行区域，再下线操作。其他安全规定（1）不要进入任何升降机构的下面进行操作。如果必须进入，要首先确定升降机构的动力已经被锁定，并且要确认升降机构已经被机械死挡锁定。（2）对于新入职的员工，必须经过相关安全培训后方可进入生产现场，且在试用期内必须安排相应的指导老师对其进行安全操作陪护。（3）下班或者离开现场及调试的设备之前，要将打开的AGV、充电机、控制台等设备关闭、断电。 （4）建议AGV等行走机器人示教盒增加操作者安全开关。并联机器人安全规定基础
30、要求（1）示教前、示教期间、自动执行、程序验证、故障查找、维护、试运行和功能测试应遵循的管理规定。（2）示教期间，并联机器人的速度应由慢到快，先慢速运动，观察运动是否存在问题，然后可以逐渐提速，速度最好控制在70%以内。触摸屏安全规定并联机器人的项目中大多都带有触摸屏，在使用触摸屏的时候，应注意以下事项:（1）在调试人员未编写完触摸屏程序的时候，严禁其他一切人员操作触摸屏。（2）触摸屏内部设置有等级权限，操作人员应严格按照权限等级进行相应的操作。（3）自动运行的过程中，严禁任何人员（除调试人员）对触摸屏进行任何操作。（4）出现故障或者其他情况，需要操作触摸屏的时候，所有操作人员应严格按照相应的
31、技术文档，进行规范操作，防止造成不必要的损失。 其他故障处理安全规定（1）当并联机器人运行出现故障的时候，某些情况下，并联机器人会自动停止，某些情况下，机器人不会自动停止，需要操作人员及时按下急停，防止意外事故发生。（2）发生故障时，首先要拍下急停，然后才能进行故障的查找，从机器人外部开始，然后进入机器人的运行范围之内。（3）如果排除故障的过程中，需要使机器人运行，那么一定要在确保安全的情况下，手动控制机器人进行运动，速度应尽量慢。高端与3D打印设备安全规定型3D打印机设备检查（1）设备上电前必须检查设备的接线板是否有虚连或者断线情况。（2）检查传感器、加热线是否连接牢固。（3）检查限位开关是否完好。（4）检查设备机械结构是否连接牢固。设备使用（1）操作人员必须仔细阅读使用说明书，充分理解后方可操作设备。（2）在更换打印耗材与接插线时必须断电，将与220V电源相连的插头拔掉，同时关闭设备上的开关。（3）打印过程中禁止将手伸入打印腔体，以免烫伤（打印头与底板温度很高）。（4）底板温
