1、工业机器人操作规范指南规范i6細工业机器人应用机器人示教单元使用1.示教单元的认识“F3 ”按键上方对应的指示灯点亮。22按下面板上的“ JOG ”键，进入关节调整界面，此时按动 J1-J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。按动“ OVRD V和“ OVRD 能分别升高和降低运行机器人速度。各轴对应动作方向好下图所示。当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀 嘀”报2.3按“ F1”、“F2 ”、“F3 ”、“F4 ”键可分别进行 “直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式， 对应活动关系如下各图所示：+ Z+z三轴直交调整模式-z+ zA圆桶调整模式2.4在手动运行
2、模式下按 “ HAND ”进入手爪控制界面。在机器人本体内部设计有四组双作OUT-900OUT-907 进行控制，与之相应的还有IN-907，以上各I/O信号可在程序中进行调用。按键“ +C ”和“C”对应 按键“ +B ”和“B”对应 按键“ +A ”和“A”对应 按键“ +Z ”和“Z”对应OUT-900 ”和“ OUT-901OUT-902 ”和“ OUT-903OUT-904 ”和“ OUT-905OUT-906 ”和“ OUT-907在气源接通后按下“ C”键，对应“ OUT-9O1 ”输出信号，控制电磁阀动作使手爪 夹紧，对应的手爪夹紧磁性传感器点亮，输入信号到“ IN-900 ”
3、；按下“ +C”键，对应“OUT-9OO ”输出信号，控制电磁阀动作使手爪张开。对应的手爪张开磁性传感器点亮，输入信号到“ IN-901 ”。3.使用示教单元设置坐标点3.1先按照实训2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列:J1:0.00J5:0.00J6:0.00J2: -90.00J3:170.00J4:0.003.2先按“ FUNCTION ”功能键，再按“ F4 ”键退出调整界面。然后按下“ F1 ”键进入MENU界面中。此时共有个 5项目可选，可使用右侧的“V 、“ J”、“J”和 J” 键移动光标到相应的选项，然后按下“ EXE ”键进入选项。或者按面板上的数字键直接
4、进入相应的选项中。在此按“ 1.FILE/EDIT ”键进入文件/编辑界面。3.3在进入FILE/EDIT 界面后先选择需进行编辑的程序，再按下“ F2 ”键进入（位置点POS.）编辑界面，再按下“ F2 ”键对应的“ POSI. ”进入位置点编辑界面。分别按动 “F3 ”和“ F4 ”键，对应的功能是“ Prve ”和“ Next ”，可向前或向后选择程序中所有的 位置点，在此操作时选择 P0点。3.4按下“ F2 ”键进行“ TEACH ”示教，此时有确定对话框进行 YES/NO 选择，按“F1 ”选择YES进行保存。至此程序中对应的 P0位置点已经确定。按操作可对程序中其它位置点进行示教
5、保存。4.使用示教单元修改、编辑程序4.1以样例程序TTT6为例，分别将第37段程序Dly 0.9修改为Dly1.2、第46段程 序Mvs p1 修改为 Mov p1 。4.2按照3.2的操作步骤进入FILE/EDIT 界面。4.3先选择需进行编辑的程序 TTT6，再按下“ F1 ”键进入（程序 PROGRAM ）编辑 界面，画面显示出选择的程序。按右侧的“V 、“J”键移动光标选择的程序段 37 （若程序中有中文注释时会以日文方式显示，对程序执行无影响） 。4.3按“F1 ”键进入编辑界面对程序段进行修改，此时光标在“ 3”字处闪，表示此字符可进行修改。按和“T”键可移动光标，连续按“T”键
6、 10次后光标移动到“ 0 ”字后面，再按“ CLEAR ”键可清除光标前面的字符，按动 4次后将“ 0.5 ”清除，再分别按下数字键“1”、“”“2 ”，最后按下“ EXE ”键完成此程序段的修改。4.4选择程序段46并进入编辑界面，按“ CHARACTER ”键切换为字母输入方式(显 示ABC为字母输入方式，显示 123为数字输入方式)，移动光标到“ v ”处并按“ CLEAR ” 键将其清除，再按数字键“6 ”，按一次输入为“ M ”，按二次输入为“ N ”，多次按下可在“O ”、“m ”、“n”、“o”之间切换，在输入“ O”后再按“T”键，选择字符“ s”，按“ CLEAR ” 键将
7、其清除，再按三次数字键“ 8 ”，修改字符为“ V”。最后按“ EXE ”键程序段修改为“ 46 MOV P1 ”5.使用示教单元设置原位值5.1当机器人本体经过碰撞或者更换过电池后， 各伺服电机绝对编码器的数值会发生改 变，与之对应的坐标点会偏移或者出现错误， 此时可以通过重新输入编码器坐标数值进行校 正。5.2每台机器人的编码器数值表在样例程序中以注释的方式列出； 也可以打开机器人后 盖，在盖板上找到。5.3按照3.2实训内容进入界面中，按“ 4.ORIGIN/BRK ”键进入界面。5.4按数字键“ 1 ”进入“ 1.ORGIGIN ”界面。5.5按数字键“ 1 ”进入“ 1.DATA ”
8、界面。之间进行切换。5.7数据全部输入后按“ EXE ”进行保存，在对话窗口中按“ F1 ”选YES进行确认。5.8以上方式恢复为出厂数据，若以其它方式还原，不能保证运行时的各位置点与程序中设置的相同。详尽使用说明请参考三菱机器人进修教程机器人软件使用1.机器人软件的认识1.1安装完RT ToolBox2 Chinese Simplified ”后可双击桌面图标运行软件。貝R7 TJOBoxZcbrifiieSlrrplllied或点击“开始” t “所有程序” t “ MELSOFT Application ” 宀 “ RT ToolBox2 Chinese Simplified ”。软件打
9、开后界面如下图所示：1.2点击菜单“工作区”中的打开，弹出如下图所示对话框，点击“参照”选择程序存 储的路程，然后选中样例程序“ robt ”，再点击“ OK”键。工作区刖在蜀程序打开后界面如下所示:ASKIN |轴口3.2在“通信设定”中选择“ TCP/IP ”方式，再点击“详细设定”，在“ IP地址”中 输入机器人控制的IP地址（控制器的IP地址可在控制器上电后按动“ CHNG DISP ”键, 直到显示“ No Message ”时再按“ UP ”键，此时显示出控制器的 IP地址）。同时设置计 算机的IP的地址在同一网段内且地址不冲突。3.3在菜单选项中点击“在线”f“在线” ，在“工程
10、的选择”画面中选择要连接在线的工程后点击“ 0K ”键进行确定。3.4连接正常后，工具条及软件状态条中上的图标会改变。在践3.5在工作区中双击工程“ RC1 ”中“在线”中的“ RV-3SD ”，出现如右下图示的监 视窗口。回 m rnbta Q rclH 0.廉然A1 曲窝 十罰雄护 兰4迩叶匕.瞬 印e &孕3.6在工具条点击“面板的显示” ，监视窗口左侧会显示右下图所示的侧边栏。按“ZOOM ”边的上升、下降图标可对窗口中的机器人图像进行放大、缩小；按动“ X轴”、“Y轴”、“Z轴”边上的上升、下降图标可对窗口中的机器人图像沿各轴旋转。4.1点击菜单“工作区”7“新建”，在“工作区所在处
11、”点击“参照”选择工程存储 的路径，在“工作区名”后输入新建工程的名称，最后点击“ OK ”完成。4.2在“工程编辑”界面中“工程名”后输入自定义的工程名字4.3在“通信设定”中的“控制器”中选择为“ CRnD-700 ”，在“通信设定”中选择当前使用的方式，若使用网络连接，请选择为“ TCP/IP ”并在“详细设定”中填写控制器IP地址。4.4在“机种名”中点击“选择”键，在菜单中选择“ RV-3SD ”，最后点击“ 0K ”保 存参数。4.5在“工作区”工程“ RC1 ”下的“离线”t“程序”上右键点击，在出现的菜单中点击“新建”，弹出的“新机器人程序”画面中的“机器人程序”后面输入程序名
12、。最后点 击“0K”键完成。4.6完成程序的建立后，弹出如下图所示的程序编辑画面，其中上半部分是程序编辑区,下半部分是位置点编辑区。4.7在程序编辑区的光标闪动处可以直接输入程序命令，或在菜单“工具”中选择并点 击“指令模板”，在“分类”中选择指令类型，然后在“指令”中选择合适的指令，从“模 板”中可以看到该指令的使用样例。下方的“说明”栏中有此指令的使用简单说明，选中指 令后点击“插入模板”或双击指令都能将指令自动输入到程序编辑区。F shrTfiHh at -lire ecf d giver片e*j=：.*IftA中：| 展出Q)3.8指令输入完成后，在位置点编辑区点击“追加” ，增加新位
13、置点，在“位置数据的编辑”界面上和“变量名”后输入与程序中相对应的名字， 对“类型”进行选择，默认为“直交型”。如编辑时无法确定具体数值，可点击“ 0K ”键先完成变量的添加，再用示教的方式 进行编辑。3.9完成编辑后的程序如下图所示。此程序运行后将控制机器人在两个位置点之间循环 移动。在各指令后以“”开始输入的文字为注释， 有助于对程序的理解和记忆， 符号 在半角英文标点输入下才有效，否则程序会报错。3.10点击工具条中的图标“保存”对程序进行保存，再点击图标“模拟” ，进入模拟仿真环境。U浙电翕舄樹1曲鬆in韵1离銭1在线模拟3.11在工作区中增加“在线”部分和一块模拟操作面板。在“在线”
14、t“程序”上右 击，点中“程序管理”，在弹出的“程序管理”界面中的“传送源”中选择“工程”并选中 工程，在“传送目标”中选择“机器人” ，点击下方的“复制”键，将工程内的“ text.prg工程复制到模拟机器人中；点击“移动”则将传送源中的程序剪切到传送目标中；点击“删 除”将传送源或传送目标内选中的程序删除； 点击“名字的变更”可以改变选中程序的名字。最后点击“关闭”结束操作。3.12双击在“工作区”的工程“ RC1 ”7“在线”7“程序”下的“ TXET ”，打开程序；双击在“工作区”的工程“ RC1 ”7“在线”下的“ RV-3SD ”，打开仿真机器人监视画面。在模拟操作面板上点击“ J
15、OG操作”按钮，将操作模式选择为“直交” 。在位置点编辑区先选中“ P0 ”，再点击“变量”，然后在“位置数据的编辑”中点击“当前位置读取” 将此位置定义为 P0点。点击各轴右侧的“” 、“ + ”按钮对位置进行调整，完成后将位置定义为 P1点。完成后进行保存。3.13选中在“工作区”的工程“ RC1 ”7“在线”7“程序”下的“ TXET ”点击右 键，选择“调试状态下的打开”，此时模拟操作面板各如下图所示。点击“ OVRD ”右侧的 上、下调整按键调节机器人运行速度， 并在中间的显示框内显示。 点击“单步执行”内的“前 进”键，使程序单步执行，点击“继续执行”则程序连续运行。同时程序编辑栏
16、中有黄色三角箭头指示当前执行步位置。3.14运行中出现错误时，会在状态右侧的显示框内闪现“警告 报警号XXXX ”，同时机器人伺服关闭。点击“报警确认”弹出报警信号说明，点击“复位”内的“报警”按键可 以清除报警。根据报警信息修改程序相关部分，点击“伺服 ON/OFF ”按键后重新执行程序。3.15对需要调试的程序段，可以在“跳转”内直接输入程序段号并点击图标直接跳转 到指定的程序段内运行。3.16在调试时如要使用非程序内指令段可点击“直接执行” ，在“指令”中输入新的指令段后点击“执行”。以此程序为例，先输入 MOV P0执行，再输入 MVS P1执行，观 察机器人运行的动作轨迹。为了比较“
17、 MOV ”和“ MVS ”指令的区别，重新输入 MOV P0执行，再输入MOV P1执行，观察机器人运行的动作轨迹与上执行 MVS P1指令时不同之处。在“历史”栏中将保存输入过指令，可直接双击其中一条后执行。按“清除”按键将 记录的历史指令进行清除。1则迎111乜3.17仿真运行完成后点击在线程序界面关闭的按钮并保存工程。然后将修改过的程序 通过“工程管理”复制并覆盖到原工程中。3.18点击工具条上的“在线”图标，连接到机器人控制器。之后的操作与模拟操作时 相同，先将工程文件复制到机器人控制器中，再调试程序。详尽的使用说明请参考机器人手册 。机器人常用控制指令1.Mov 关节插补动作指令以
18、上图为例，抓手先移动到P1点，再移动到P2点50mm 上方处，然后移动到P2处, 接着移动到P3后方100mm 处，再移动到P3处，最后回到P3后方100mm 处，若动作 轨迹如上图所示则使用关节插补动作指令，相应程序如下：MOV P1MOV P2 ，-50MOV P2MOV P3 ，-100MOV P3MOV P3 ，-100END2.Mvs 直线插补动作指令以上图为例，抓手先移动到P1点，再移动到P2点50mm 上方处，然后移动到P2处, 接着移动到P3后方100mm 处，再移动到P3处，最后回到P3后方100mm 处，若动作 轨迹如上图所示则使用直线插补动作指令，相应程序如下：MVS P
19、1MVS P2 ，-50MVS P2MVS P3 ，-100MVS P3MVS P3 ，-100END3.Accel力口、减速控制指令Accel将移动速度时的加、减速度，以对最高速度的比例（ %）指定例：Accel 加减速全部以100%设定。Accel 60 ，80 加速度以60%，减速度以80%设定。Ovdr 速度控制指令Ovdr 将在程序全体的动作速度，以对最高速度的比例（ %）指定。例：Ovdr 50 关节插补、直线插补、圆弧插补 动作都以最高速度的 50%设定。4.Dly 定时器指令Dly 执行定时器，以100ms为单元。例：Dly 1.0 定时1秒。5.Hopen 、Hclose 抓
20、手控制指令Hopen 打开抓手。Hclose 关闭抓手。例:Hopen 1 打开1号抓手。Hclose 1 关闭1号抓手。6. Pallet排列运算指令Def plt定义使用PalletPlt用运算求得Pallet上的指定位置。例：Def plt1，P1，P2，P3，P4，4，3，1疋义在指疋托盘号码 1，有起点=P1、终点A = P2、终点B=P3、对角点=P4的4点地方，个数 A=4层、个数 B=3列的合 计12个（4*3 ）的作业位置，用托盘模型 =1 （ Z字型）进行运算（2=同方向）。P0=（ Plt 1，5）运算托盘号码1的第5个位置为P0位置点在实训设备上的库架为3*3共9个仓位
21、，对应各位置点如下设置P4P15P5P12P13P14P2P11P3使用Pallet指令可有以下几种组合：1.Def plt1 ,P2 , P3 , P4 , P5 , 3 , 3 , 1 -3层、3列2.Def plt1 ,P2 , P3 , P4 , P5 , 3 , 2 , 1 -3层、2列3.Def plt1 ,P2 , P11 , P4, P15 , 3 , 2 , 1 3层、2列4.Def plt1 ,P11 , P3 , P15 , P5 , 3 , 2 , 1 3层、2列5.Def plt1 ,P2 , P3 , P4 , P5 , 2 , 3 , 1 2层、3列6.Def p
22、lt1 ,P2 , P3, P12 , P14 , 2 , 3, 1 2层、3列7.Def plt1 ,P12 , P14 , P4 , P5 , 2 , 3, 1 2层、3列8.Def plt1 ,P2 , P3 , P4 , P5 , 2 , 2 , 1 2层、2列9.Def plt1 ,P2 , P11 , P12 , P13 , 2, 2 , 1 - 2层、2列10.Def plt1 ,P2 , P11 , P4, P15 , 2 , 2 , 1 2层、2列11.Def plt1 ,P11 , P3 , P13 , P14 , 2, 2 , 1 - 2层、2列12.Def plt1 ,
23、P11 , P3 , P15 , P5 , 2 , 2 , 1 2层、2列13.Def plt1 ,P12 , P13 , P4 , P15 , 2, 2 , 1 - 2层、2列14.Def plt1 ,P13 , P14 , P15 , P5 , 2, 2 , 1 - 2层、2列7.程序控制指令7.1GO TO 指令Go To在指定的标签无条件跳过。例：*LOOPMOV P0MVS P1GoTo *LOOPEND7.2Wait 指令Wait 等待指定的变量成为指定的值为止。例：*LOOPMOV P0MVS P1Wait Mn( 12)=1 直到输入量 12变成1为止Go To *LOOPEND7.3GOSUB 指令Go Sub执行指定标识的副程序Return 进行程序恢复例：MOV P1Go Sub *LOOPMOV P2*LOOPHOPEN 1DLY 1Retur n详尽的指令说明请参考机器人手册 联网输入序列号 RBSERIAL
