1、t=0:0.01:1;step（G1,t）; %待校正系统的单位阶跃响应grid figure（8）u=t;lsim（G1,u,t,0） %校正前系统的单位斜坡响应figure（2）margin（G） %待校正系统的伯德图，相角裕度接近0。h0,r,wx,wc=margin（G）; %求出待校正系统的相角裕度和截止频率phi=45-r+10; %求出校正装置最大相角的估计值b=sin（phi/360*2*pi）; a=（1+b）/（1-b）; %求出对应a值Lwc=-10*log10（a）;c=10（Lwc/20）;wm=solve（1000/（x*sqrt（0.1*x）2+1）*（0.001
2、*x）2+1）=0.3159）; %根据公式L（wm）+10lga=0,求出对应wm.。wm=176.42;T=1/（wm*sqrt（a）; %求出T值Gc=（1/a）*tf（a*T 1,T 1）; %得出校正装置的传递函数G2=series（G,Gc）; %得出校正后系统的传递函数figure（3）margin（G2）; %作出修正后的系统伯德图，相角裕度为42.3度不满足，增大wm继续求解。wm=185;e=1000/（wm*sqrt（0.1*wm）2+1）*（0.001*wm）2+1）; %求出对应wm的待校正系统幅值大小d=-20*log10（e）;a=10（d/10）; %求出对应T
3、值 %求出对应校正系统传递函数 %第二次校正后系统的传递函数figure（4） %作出第二次校正后系统的伯德图，相角裕度为43.5度不满足，继续增大wm。wm=200;figure（5） %作出第三次校正后系统的伯德图，相角裕度为45.7度满足要求。G3=feedback（G2,1）; %校正后系统的闭环传递函数figure（6）step（G3,t）; %校正后系统的单位阶跃响应figure（7）lsim（G3,u,t,0） %校正后系统的单位斜坡响应第二题：k=30;G=tf（k,conv（1,0,conv（0.2 1,0.1 1）; %待校正系统开环传递函数0.1:10; %待校正系统的单
4、位阶跃响应margin（G） %待校正系统的伯德图，相角裕度为-17.2度。wc=solve（90-atan（0.1*wc）*360/（2*pi）-atan（0.2*wc）*360/（2*pi）=46%因为要求校正后系统的相角裕度大于40度，而滞后网络的滞后相角为-6度，所以要求待校正系统在校正后的截至频率出相角必须大于46度，这里取46度由此求出校正后系统的截至频率wc。wc=double（wc）;d=30/（wc*sqrt（0.2*wc）2+1）*（0.1*wc）2+1）;Lwc=20*log10（d）;b=10（Lwc/（-20）; %根据公式20lgb+L（wc）=0,求出b值。T=10/（b*wc）; %根据公式1/（b*T）=0.1*wc求出TGc=tf（b*T 1,T 1）; %作出校正后的系统伯德图，相角裕度为40.8度大于40度，满足要求。
