1、1.*2.*函数名：main 3.*描述 ：主函数 4.*输入 ：无 -第 5 页-5.*输出 ：无 6.*返回 ：无 7.*/8.int main（void）9.10./*配置系统时钟为 72M*/11.SystemInit（）;12.13./*串口 1 初始化*/14.USART1_Config（）;15.16./*重力传感器初始化*/17.I2C_MMA_Init（）;18.19./*重力传感器校准*/20.I2C_MMA_Cal（）;21.22.printf（rn-这是一个重力传感器测试程序-rn）;23.24.25./*检测倾角*/26.I2C_MMA_Test（&X_Value）;
2、27.I2C_MMA_Test（&Y_Value）;28.I2C_MMA_Test（&Z_Value）;29.30.printf（rn-X 方向的数据-rn）;31.I2C_MMA_Printf（&32.33.printf（rn-Y 方向的数据-rn）;34.I2C_MMA_Printf（&35.36.printf（rn-Z 方向的数据-rn）;37.I2C_MMA_Printf（&38.39./*进入省电模式*/40.if（I2C_MMA_Standby（）=SUCCESS）41.42.printf（rn Acceleration enter standby mode!rn）;43.else
3、 44.printf（rn Standby mode ERROR!45.46.系统库函数 SystemInit（）;将系统时钟设置为72M，USART1_Config（）;配置串口，关于这两个函数的具体讲解可以参考前面的教程，这里不再详述。1./*2.*函数名：I2C_MMA_Init 3.*描述 ：I2C 外设（MMA7455）初始化 4.*输入 ：无 5.*输出 ：无 6.*调用 ：外部调用 7.*/8.void I2C_MMA_Init（void）9.10.I2C_GPIO_Config（）;11.I2C_Mode_Config（）;12.-第 6 页-I2C_MMA_Init（）;是用
4、户编写的函数，其中调用了I2C_GPIO_Config（）;配置好 I2C所用的 I/O 端口，调用 I2C_Mode_Configu（）;设置 I2C 的工作模式,并使能相关外设的时钟。I2C_MMA_Cal（）函数是用来校正传感器的，校正需要先测量原始数据，我们先看 I2C_MMA_Test（）函数 1./*2.*函数名：I2C_MMA_Test 3.*描述 ：测量倾角 和 加速度（量程 0-2g）4.*输入 ：数据结构体的指针 5.*输出 ：外部调用 7.*/8.void I2C_MMA_Test（MMA_Dat*MMA_Value）9.10.u8 temp;11.12./*MMA 进入
5、 2g 量程测试模式*/13.I2C_MMA_ByteWrite（0 x05,MMA_MCTL_Addr）;14.15./*DRDY 标置位,等待测试完毕*/16.while（!（I2C_MMA_ByteRead（MMA_STATUS_Addr）&0 x01）;17.18./*读取测得的数据*/19.MMA_Value-Out=I2C_MMA_ByteRead（MMA_Value-Addr）;20.21.if（MMA_Value-Out&0 x80）=0 x00）/*读出的原始值为正数 */22.23.temp=MMA_Value-Out;24.25./*将原始值转换为加速度，乘以-1 为方向
6、处理*/26.MMA_Value-Acc=（float）（-1）*temp*ACC_Gravity/64;27.28./*将原始值转换为角度*/29.if（temp=64）30./*加速度值大于 1g*/31.MMA_Value-Angle=90.0;32.33.else 34./*加速度小于 1 g，Angle=asin（Acc/9.8）*57.32;弧度制转换57.32=180/3.14*/35.MMA_Value-Angle=asin（float）temp/64）*57.32;36.37.38./*读出的原始值为负数*/39.else 40.41.temp=MMA_Value-Out;4
7、2.43./*二补码转换*/44.temp-=1;45.temp=temp;46.47./*将原始值转换为加速度*/48.MMA_Value-Acc=（float）temp*ACC_Gravity/64;49.50./*将原始值转换为角度，乘以-1 为方向处理*/51.if（temp=64）52.MMA_Value-Angle=-90.0;53.else 54./*Angle=asin（Acc/9.8）*57.32*/55.MMA_Value-Angle=（-1）*asin（float）temp/64）*57.32;-第 7 页-56.57.这个函数调用了I2C_MMA_ByteWrite（）
8、，以下是函数原型：I2C_MMA_ByteWrite 3.*描述 ：写一个字节到 I2C MMA 寄存器中 4.*输入 ：-pBuffer 缓冲区指针 5.*-WriteAddr 接收数据的 MMA 寄存器的地址 6.*输出 ：无 7.*返回 ：无 8.*调用 ：内部调用 9.*/10.static void I2C_MMA_ByteWrite（u8 pBuffer,u8 WriteAddr）11.12./*wait until I2C bus is not busy*/13.while（I2C_GetFlagStatus（I2C1,I2C_FLAG_BUSY）;14.15./*Send ST
9、ART condition*/16.I2C_GenerateSTART（I2C1,ENABLE）;17.18./*Test on EV5 and clear it*/19.while（!I2C_CheckEvent（I2C1,I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT）;20.21./*Send MMA address for write*/22.I2C_Send7bitAddress（I2C1,MMA_ADRESS,I2C_Direction_Transmitter）;23.24./*Test on EV6 and clear it*/25.while（!I2C_CheckEv
10、ent（I2C1,I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED）;26.27./*Send the MMAs Register address to write to*/28.I2C_SendData（I2C1,WriteAddr）;29.30./*Test on EV8 and clear it*/31.while（!I2C_CheckEvent（I2C1,I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED）;32.33./*Send the byte to be written*/34.I2C_SendData（I2C1,pBuffe
11、r）;35.36./*Test on EV8 and clear it*/37.while（!38.39./*Send STOP condition*/40.I2C_GenerateSTOP（I2C1,ENABLE）;41.42.这与 EEPROM 的I2C_EE_PageWrite（）函数很类似，第一个参数为要写入的数值，第二个参数为待写入寄存器的地址。这些寄存器的地址在 I2C_MMA.h 文件中都有宏定义。其中要强调的地方方是 MMA7455 的器件地址（分清器件地址与寄存器地址的区别哦！），在 MMA7455 的 DataSheet 中查到的器件地址为 0X1D，但这个地址是不正确的，
12、与野火使用的这块芯片有区别，市面上的传感器一般这个器件地址也为 0 x3A。-第 8 页-在用 Jlink 调试程序的时候，程序循环运行在第 25 行就可以知道是器件地址出了问题，其它通讯的错误也可以用这样的方式查找出来，省了示波器_。I2C_MMA_ByteRead（）类似，功能是读取寄存器的值，就不分析了。回到I2C_MMA_Test（）函数中，I2C_MMA_Test（）的第 13 行代码是向 MMA7455 写入命令，开启 2g 转换模式，开启了检测模式后，通过查询 MMA7455 的 DRDY位，等待 MMA7455 的加速度转化完成。以下为 DataSheet 的说明，附上野火的注
13、释:截图来自MMA7455L 转化完成后根据传入的参数，把相应的 MMA7455 数据寄存器中的数据读取出来，各个方向的原始数据储存在相应的结构体的.Out 变量中：1.typedef struct 2.3.uc8 Addr;/寄存器的地址 4.uc8 Name;/数据的方向，X，Y 或 Z 5.s8 Out;/寄存器的值 6.float Acc;/加速度值 7.float Angle;/角度值 8.MMA_Dat;在结构体初始化的时候把寄存器的地址和名称定义好了：-第 9 页-1./*/2.MMA_Dat X_Value=MMA_XOUT8_Addr,X;3.MMA_Dat Y_Value=
14、MMA_YOUT8_Addr,Y;4.MMA_Dat Z_Value=MMA_ZOUT8_Addr,Z;要注意的是 MMA7455 中的数据以二补数的形式来储存：截图来自MMA7455L 把二补数转换为原码后就可以像处理 ADC 的数据一样了，我们选择的是2g 量程，敏感度为：64LSB/g。至于角度的计算公式，把重力加速度按各方向的分解，可以推导出来。计算出来的 加速度或角度 乘以-1 是野火根据传感器上标注的箭头的方向，并以此为正方向进行调整的，不同的厂家生产的传感器稍有区别。下图是以 X 方向输出的角度为例：-第 10 页-输出的角度为各箭头方向的直线与水平面间的夹角，在水平面上方为正，
15、下方为负。接下来分析一下 校准函数：I2C_MMA_Cal 3.*描述 ：MMA7455 校准 4.*输入 ：外部调用，在初始化后调用 7.*/8.void I2C_MMA_Cal（void）9.10.I2C_MMA_ByteWrite（0 x00,MMA_YOFFL_Addr）;/*校正 x 值 00*/11.I2C_MMA_ByteWrite（0 x30,MMA_YOFFL_Addr）;/*校正 y 值 48*/12.I2C_MMA_ByteWrite（0 xE2,MMA_ZOFFL_Addr）;/*校正 Z 值-30 的补码 */13.I2C_MMA_ByteWrite（0 xFF,MM
16、A_ZOFFH_Addr）;/*校正 Z 值,校正值为负数，要把高位写 1;*/14.I2C_MMA_Cal（）函数是用来校正传感器的，称为 0g 校准。这个函数在第一次测量前必须调用，而且每个传感器的校正值都有不同，其中的校正参数就要大家亲手去调试出来啦。参照 DataSheetAN3745按以下步骤校准：1.把传感器按水平方式放置，读取各方向寄存器输出值。这个情况下，Z 轴方向标准输出应为 1g，X 轴和 Y 轴均为 0。对应到各个寄存器的原始数据就应是 ZOUT8=64，XOUT8=0,YOUT8=0。但是未校准前，各个寄存器的输出会有一定的偏差。-第 11 页-以下为传感器水平放置，野
17、火的例程中未校准得出的数据 2.向相应的 OffSet 寄存器写入校准值：要注意两个问题。一是校准寄存器中的值为 1/2 LSB，所以我们写入的值要相应地乘以 2倍：XOUT8 很标准，不用写入校准值，或向 XOFFL 写入 0;YOUT8 输出为-19，所以应 YOFFL 写入 38=2*19；ZOUT8 输出为 75，所以应写入-22=2*（64-75）；-第 12 页-截图来自MMA7455L 当校准值要写入负数时，要注意第二个问题：就是在 MMA7455 寄存器中数值是以补码的形式储存的，所以实际写入 的数据要经过转化：-22 的补码为 0 xEA。但是，向 ZOFFL 写入 0 xE
18、A 还是未能校准，因为校准寄存器的还有高 8 位，高 8 位必须全写入 1 才是-22 的补码，所以还要向 ZOFFH 写入 0 xff。选取恰当的校准值往往要经过多次的检测，为了提高准确度，就辛苦一点吧。最后讲解一下 Standby 模式，只要向 MCTL 寄存器写入 0 x04 命令就可进入Standby 模式，这时传感器不工作，功耗大大降低：I2C_MMA_Standby 3.*描述 ：重力传感器进入 Standby 模式，省电 4.*输入 ：是否成功进入 Standby 模式 7.*调用 ：外部调用 8.*/9.u8 I2C_MMA_Standby（void）10.11.u8 MMA_
19、Test;12.13./*MMA Standby Mode*/14.I2C_MMA_ByteWrite（0 x04,MMA_MCTL_Addr）;15.16./*MMA_Test*/17.MMA_Test=I2C_MMA_ByteRead（MMA_MCTL_Addr）;18.19.if（MMA_Test=0 x04）20.return SUCCESS;21.else 22.return ERROR;23.-第 13 页-10.4 实验现象实验现象 很多第一次使用加速度传感器的人都会被它的方向弄糊涂，以下为传感器分别按 DataSheet 的这图 3，图 4，图 5，三个个方向来放置时没得的数据。注释中的各个 XYZ 轴的方向为野火使用的传感器上标注的箭头方向，设为正方向。将野火 STM32 开发板供电（DC5V），插上 JLINK。截图来自MMA7455L -第 14 页-按图 2 方向放置 -第 15 页-按图 3 方向放置 -第 16 页-
