1、1 1、机械手、机械手（Manipulator）（Manipulator）由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。六个转轴均有 AC 伺服电机驱动，运动精度（综合）达正负 0.05mm 至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。机器人必须带有 24VDC。（机器人配置）带有串口测量板，测量板带有六节 1.2V 的锂电池，起保存数据作用。ABB ENGINEERING（SHANG HAI）S4C IRB 基本操作培训手册-第4页六根轴的名称及运动方式：六根轴的名称及运动方式：Axis1:一轴。Axis2:二轴。Axis3:三轴。Axis4:四轴。
2、Axis5:五轴。Axis6:六轴。2 2、控制系统：、控制系统：（ControllerController）ABB ENGINEERING（SHANG HAI）S4C IRB 基本操作培训手册-第5页Mains Switch:主电源开关。Teach Pendant:示教器。OperatorsPanel:操作盘。Disk drive:磁盘驱动器。S4 系统机器人控制箱有两种型式：1700915530mm1300915530mmS4C 系统机器人控制箱有两种型式：1300915530mm950800540mmABB ENGINEERING（SHANG HAI）S4C IRB 基本操作培训手册-第
3、6页3 3、外围：、外围：操作面板示教板软盘驱动器计时器打印插口电源开关动力电缆信号电缆操作盘功能介绍操作盘功能介绍MOTORS ON:马达上电。Operating mode selector:操作模式选择器。AUTOMATIC:自动模式。用于正式生产，编辑程序功能被 定。MANUAL REDUCED SPEED:手动减速模式。用于机器人编 程 测试。MANUALFULLSPEED:手动全速模式。只允许训练过的人员在测试程序时使用。一般情况下，不要使用这种模式。Duty time counter:机械手马达上电，刹车释放的总时间。ABB ENGINEERING（SHANG HAI）S4C IR
4、B 基本操作培训手册-第7页三、软件系统三、软件系统（RoborWare）（RoborWare）：RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称RoborWare 目前包括 BaseWare.BaseWare Option.ProcessWare,DeskWare,FactoryWare 五个系列，每个机器人均配有一张IRB 或 Key 盘，若干张系统盘和参数盘，根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。除 IRB 盘或 Key 盘为每台机器人特有其他盘片通用。四、手册：User Guide用户手册介绍如何操作Product Manul产品手册介绍如何维修RAPID Refu
5、rence编程手册介绍如何编程Instatlation Manul 安装手册介绍如何安装ABB ENGINEERING（SHANG HAI）S4C IRB 基本操作培训手册-第8页第二章第二章 示教器功能介绍示教器功能介绍Emergency stop button（E-Stop）:急停开关。Enabling device:使能器。Joystick:操纵杆。Display:显示屏。ABB ENGINEERING（SHANG HAI）S4C IRB 基本操作培训手册-第9页窗口键窗口键Jogging 操纵窗口：手动状态下，用来操纵机器人。显示屏上显示机器人相对位置及坐标系。Program 编程窗口
6、：手动状态下，用来编程与测试。所有编程工作都在编程窗口中完成。Input/Outputs 输入/输出窗口：显示输入输出信号表。显示输入输出信号数值。可手动给输出信号赋值。Misc.其他窗口：包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口。ABB ENGINEERING（SHANG HAI）S4C IRB 基本操作培训手册-第10页导航键导航键List:将光标在窗口的几个部分间切换。（通常由双实线分开）Previous/Next Page:翻页。Up and Down arrows:上下移动光标。Left and Right arrows:左右移动光标。ABB ENGINEERING（SHANG HA
7、I）S4C IRB 基本操作培训手册-第11页运动控制键运动控制键Motion Unit:选择操纵机器人或其它机械单元（外轴）。手动状态下，操纵机器人本体与机器人所控制的其他机械装置（外轴）之间的切换。Motion Type:选择操纵机器人的方式是沿 TCP 旋转还是线性移动 TCP。手动状态下，直线运动与姿态运动切换。直线运动指机器人 TCP 沿坐标系X、Y、Z 轴作直线运动。姿态运动指机器人 TCP 在坐标系空间位置不变，机器人六根转轴联动改变姿态。单轴操纵选择，操纵杆只能控制三个方向需切换。第一组：1、2、3 轴第二组：4、5、6 轴Incremental:减速操纵 ON/OFFABB
8、ENGINEERING（SHANG HAI）S4C IRB 基本操作培训手册-第12页其它键其它键Stop:停止键，停止程序的运行。Contrast:调节显示器对比度。Menu Keys:菜单键，显示下拉式菜单（热键）。共有五个菜单键。显示包含各种命令的菜单。Function keys:功能键，直接选择功能（热键）。共有五个功能键。直接选择各种命令。Delete:删除键。删除显示屏所选数据。机器人上，所要删除任何数据、文件、目录等，都用此键。Enter:回车键，进入光标所示数据。ABB ENGINEERING（SHANG HAI）S4C IRB 基本操作培训手册-第13页自定义键自定义键P1-
9、P5：这五个键的功能可由程序员自定义。ABB ENGINEERING（SHANG HAI）S4C IRB 基本操作培训手册-第14页第三章第三章 手动操纵机器人手动操纵机器人一、操作安全控制链一、操作安全控制链 安全链是由机器人计算机控制电机上电的双回路。在电机上电前，每一条回路的所有开关都必须闭合。安全链中任何一个继电器断开，系统都将断开电机供电并吸合电机抱闸。控制面板上的指示灯和示教器的 I/O 窗口均可显示上电状态。绝对禁止对安全链进行任何形式的短接、定义或修改。S4C 系统安全链ABB ENGINEERING（SHANG HAI）S4C IRB 基本操作培训手册-第15页二、开机二、开
10、机1.旋转主电源开关由 0-1,即接通380V 入力。2.随后机器人自动进行自诊断,如果没有发现硬/软件故障,就会显示下面的开机画面。但是自诊断不一定能查出有问题的硬件,而有时开机时发生的故障信息却是由于应用程序中有错误所造成的。S4 系统安全链ABB ENGINEERING（SHANG HAI）S4C IRB 基本操作培训手册-第16页二、二、手动操纵机器人手动操纵机器人使动装置：使动装置：自动模式下不要按使动装置。手动模式下，使动装置有三个位置。起始为“0”，机器人马达不上电。中间为“1”，机器人马达上电。最终为“0”，机器人马达不上电。1.将操作模式选择器置于手动减速模式。ABB ENG
11、INEERING（SHANG HAI）S4C IRB 基本操作培训手册-第17页2.切换至操纵窗口。3.检查运动控制键中的 Motion unit,Motion type 的设置。Unit:运动单元，机器人或外轴。最多可控制六个外轴。IRB 定义为机器人，外围设备自我定义。Motion：运动类型。Linear：直线运动。机器人工具姿态不变，机器人沿坐标轴直线移动。选择不同坐标系，移动方向将改变。Reorient：方位运动。ABB ENGINEERING（SHANG HAI）S4C IRB 基本操作培训手册-第18页机器人工具中心点（TCP）不变，机器人沿坐标轴转动。Axes（Group1,2）
12、：单轴运动。Coord：选择坐标系。World 大地坐标系。Base 基础坐标系。Tool 工具坐标系。Wobj 工件坐标系。Tool：工具选择。自我定义。Wobj：工件坐标系选择。Joystick lock：操纵杆方向锁定。Incremental：速度选择。No（Nomal 正常）Small（慢）Medium（中等）Large（快）User（用户自定义）4.选择所需的座标系（Coord）。右面是 Joystick direction（操纵杆）摇动的方向与World 座标系的对应关系。机器人可以建立的座标系有“World 座标系”,“Base 座标系”,“Tool座标系”，“Wobj 工件坐标
13、系”，“Wirst 腕坐标系”等。其相互关系如下：Wobj coordinatesWobj coordinatesWobj coordinatesWobj coordinatesWristWristWristWristcoordinatescoordinatescoordinatescoordinatesABB ENGINEERING（SHANG HAI）S4C IRB 基本操作培训手册-第19页World 座标系：Base 座标系：Tool 座标系：选择机器人所安装的工（夹）具（Tool）。如果要以 TCP（Tool Control Point）为中心旋转，其操纵方向为。ABB ENGINE
14、ERING（SHANG HAI）S4C IRB 基本操作培训手册-第20页如果要进行单轴操纵，其操纵方向为ABB ENGINEERING（SHANG HAI）S4C IRB 基本操作培训手册-第21页第四章第四章 自动生产操纵自动生产操纵一、开机上电，将操作模式选择器置于减速手动模式。一、开机上电，将操作模式选择器置于减速手动模式。二、调入程序二、调入程序RAPIDRAPID语言所编写的简单程序都是由三个最基本的部分组成。语言所编写的简单程序都是由三个最基本的部分组成。Program：程序。Main routine：主程序，主程序必不可少并总是程序执行的起点。Subroutine:子程序。Pr
15、ogram data:程序中所使用的数据。以下利用系统磁盘以下利用系统磁盘“ControllerparmentersControllerparmenters”中中,Demo,Demo目录下的练习程目录下的练习程序序“Exercise.prgExercise.prg”,说明如何调入程序。说明如何调入程序。1.切换至编程窗口。如果内存中没有程序，就会显示以下窗口。2.将磁盘插入磁盘驱动器。ABB ENGINEERING（SHANG HAI）S4C IRB 基本操作培训手册-第22页3.按下 File 菜单键并选择 1.Open 选项。4.系统将显示以下窗口，可以通过 Unit 功能键在磁盘驱动器和
16、 RAM 驱动器中切换以找到所需程序。5.经普通的目录操作找到并选择好程序后按 OK 功能键，即调入程序，调入时机器人操作系统同时进行程序的语法检查和编译，对有错误的程序会给出相应的信息。根据系统版本的不同，下面的窗口可能会跳过。ABB ENGINEERING（SHANG HAI）S4C IRB 基本操作培训手册-第23页6.再按回车键即会显示程序内容。三、启动程序三、启动程序1.如果当前是在其它窗口的，请用窗口键切换到编程窗口。2.按 Test 功能键，进入编程测试窗口。3.PP（程序运行指针）至关重要，它指示出一旦启动程序，程序将从哪里起执行。ABB ENGINEERING（SHANG H
17、AI）S4C IRB 基本操作培训手册-第24页Start：连续执行程序。FWD：单步正向执行程序。BWD：单步逆向执行程序。Instr-：切换到编程编写窗口。4.利用导航键中的 List 键切换到窗口的上半部，更改程序测试时的机器人运动速度（以百分比表示）。5.按下使能器不放，再按下 Start 或 FWD 功能键即可运行程序。ABB ENGINEERING（SHANG HAI）S4C IRB 基本操作培训手册-第25页四、停止程序四、停止程序按下停止键即停止程序的运行，注意：正常情况下应该用这种方法停止程序的运行，不要靠释放使能器强行终止运行。五、自动运行五、自动运行1.将操作模式选择器置
18、于自动模式。2.按下 OK 功能键进入生产窗口。ABB ENGINEERING（SHANG HAI）S4C IRB 基本操作培训手册-第26页Program name：程序名。Routine name：子程序名。Program pointer：程序运行指针。3.按下操作盘上的“MOTOR ON”按钮，令马达上电。4.按下 Start 或 FWD 功能键即可运行程序。六、错误信息六、错误信息 无论何时何种错误，一旦发生，系统会立即弹出错误信息窗口。无论何时何种错误，一旦发生，系统会立即弹出错误信息窗口。Error code number：对应每个错误系统给出的唯一的错误代码。ABB ENGINE
19、ERING（SHANG HAI）S4C IRB 基本操作培训手册-第27页Category of error：错误类別。Reason for error：错误发生的原因。Message log：记录错误发生的时间，简单的原因。按下 Check 功能键还能看到系统提供的排除该错误的方法和建议。七、关机七、关机注意：机器人所有的输出信号都会因关机而消失，夹具上的工件可能注意：机器人所有的输出信号都会因关机而消失，夹具上的工件可能因此而掉下来。因此而掉下来。1.首先停止程序的运行。2.然后旋转主电源开关由 1-0，切断 380V 入力。建议：除非停电不要关机，这样能保证后备电池的寿命。第五章第五章
20、定义工具中心点（定义工具中心点（TCPTCP）一、工具中心点一、工具中心点（Tool（Tool CenterCenter Point）Point）机器人移动是通过工具坐标系同工件坐标系通过矩阵计算来确定。所以TCP 是机器人非常重要的一个环节。TCPTCP 在以下场合需要重新定义在以下场合需要重新定义1.工具重新安装。2.更换工具。ABB ENGINEERING（SHANG HAI）S4C IRB 基本操作培训手册-第28页3.工具使用后出现运动误差。二、定义二、定义 TCPTCP方法：方法：1.首先在机器人工作范围找一个非常精确的固定点作参考点。2.再在工具上找一个参考点（最好在工具中心）。
21、3.操纵工具上的参考点以最少四种不同的姿态尽可能接近固定参考。4.机器人通过四组解的计算，得出 TCP 坐标。4 点法：不改变坐标方向，只转换坐标系位置。5 点法：第五点运动方向为 Z 轴方向。6 点法：第五点运动方向为 X 轴方向。第六点运动方向为 Z 轴方向。一般情况下，最好使用六点法定义。焊接机器人必须用六点法定义。为了操作方便，第四点最好垂直定义。TCP 一般定义在 USER 模块中，使所有程序共享。三、定义三、定义 TCPTCP 步骤：步骤：1.编程窗口/File/New 或 Open2./VIEW/Modules/USER/回车3./VIEW/Datatype/tooldate/回
22、车4./New/回车/输入工具名/OK/回车5./mass（定义工具重量，Kg。只包括工具重量，不包括工件重量）/OK6./Special/Define Coord./回车7./切换键/选择定义方法（6Point）/OK8./操作机器人 Modify/OKABB ENGINEERING（SHANG HAI）S4C IRB 基本操作培训手册-第29页第六章、文件管理第六章、文件管理一、打开文件管理窗口：在 250mm/s 手动状态下/其他窗口/File Manger/回车，出现文件管理窗口ABB ENGINEERING（SHANG HAI）S4C IRB 基本操作培训手册-第30页Directo
23、ry子目录Program程序Program Moduel模块Up使屏幕回到上一层子目录二、二、格式化磁盘：格式化磁盘：文 本 编 辑 窗 口1.在 250mm/s 手动状态下/其他窗口/FileManager/Options/Format/回车2./（切换键/定义名称/OK/切换键/）选择格式化磁盘 flp1/OKFormat 一张盘片需一分钟，注意不要 Format ram1disk。3.按切换键，回车键后，进入文本编辑窗口，可输入名称，输入错误，用删除键删除，输入完毕按 OK 键。Cancel 键小心使用，会自动切换到前一个窗口，造成白输入。三、建立子目录：1.在 250mm/s 手动状态
24、下/其他窗口/FileManger/2.选择所建子目录位置/File/NewDirectory/回车/回车/3.输入子目录名称/OK/OKABB ENGINEERING（SHANG HAI）S4C IRB 基本操作培训手册-第31页 四、四、CopyCopy：（复制一个文件或整个子目录，并且可更改名字复制一个文件或整个子目录，并且可更改名字）1.在 250mm/s 手动状态下/其他窗口/FileManger/2.确定所要更改的程序名或子目录名/File/Copy/回车/3.切换键/回车/回车/输入文件名/OK/OK/切换键）/4.UNIT 选择存储单元/确定路径/OK五、五、MoveMove：
25、（移动一个文件或整个子目录，并且可更改名字移动一个文件或整个子目录，并且可更改名字）1.在 250mm/s 手动状态下/其他窗口/FileManger/2.确定所要更改的程序名或子目录名/File/Move/回车/3.切换键/回车/回车/输入新名/OK/OK/切换键/4.UNIT 选择存储单元/确定路径/OK六、六、RemaneRemane：（更改文件或子目录名称更改文件或子目录名称）1.在 250mm/s 手动状态下/其他窗口/FileManger/2.确定所要更改的程序名或子目录名/File/Rename/回车/回车/3.输入新名/OK/OK七、七、DeleteDelete：（删除一个文件
26、或整个子目录删除一个文件或整个子目录）1.在 250mm/s 手动状态下/其他窗口/FileManger/2.确定所要删除的程序名或子目录名/Delete 键/OKABB ENGINEERING（SHANG HAI）S4C IRB 基本操作培训手册-第32页第七章第七章 编程与测试编程与测试一、程序的组成：一、程序的组成：ABB ENGINEERING（SHANG HAI）S4C IRB 基本操作培训手册-第33页应用程序是由三个不同部分组成：1.一个主程序。2.几个子程序（例行程序）。3.程序数据。除此之外，程序储存器还包括系统模块。USER 模块与 BASE 模块在机器人冷启动后自动生成。
27、ABB ENGINEERING（SHANG HAI）S4C IRB 基本操作培训手册-第34页二、编程窗口：二、编程窗口：1.1.FileFileOpen打开一个现有文件。New新建一个程序。Save program存储更改后的现有程序。Save program as存储一个新程序。Print.打印程序。Prefence定义用户化指令集。Check program检验程序。光标会提示。Close在工作内存中关闭程序。Save moduel存储更改后的现有模块。在 Moduel 窗口）Save moduel as存储一个新模块。（在 Moduel 窗口）打开一个现有文件：编程窗口/File/Op
28、en/回车/选择文件/OK/进入指令编辑窗口。新建一个程序：编程窗口/File/New/回车/进入文件编辑窗口，输入文件名/OK/进入指令编辑窗口。ABB ENGINEERING（SHANG HAI）S4C IRB 基本操作培训手册-第35页2.2.EditEditCut剪切。注意可能丢失指令。Copy复制。Paste粘贴，将剪切或复制的指令粘贴。Go to top将光标移至顶端。Go to buttom将光标移至末端。Mark定义一块，涂黑部分。Change selocted 修改指令。可直接选到位打回车。Show value输入数据。Modpos修改机器人位置。功能键上有。Search.寻
29、找指令，程序复杂时很有用。3.3.功能键：功能键：Copy、Paste、Modpos 在 Edit 中可以找到。Test 为编程与测试切换键。IPLhide 分为 IPL1 与 IPL2。IPL1 为指令目录。IPL2 中有 Most commt1、Most commt2、Most commt3 为用户化定义指令，在 File Preference 中定义。三、基本运动指令：MoveLMoveL p1p1，v100v100，z10z10，tool1;tool1;MoveL:线性运动。（Linear）MoveJ：关节轴运动。（Joint）MoveC：圆周运动。（Circular）p1:目标位置。v100:规定在数据中的速度。z10:规定在转弯区尺寸。tool1:工具。（TCP）在光标指在此指令时，打回车，再按 OptArg 键，可选择参变量。Conc 协作运动。机器人未移动至目标点，已经开始执行下一个指令。To PointABB ENGINEERING（SHANG HAI）S4C IRB 基本操作培训手册-第36页在采用新指令时
