1、汇川伺服指令说明H3U机械手指令使用手册修订记录Chang Record：版本Version日期Date修改内容及理由Change and Reason拟制人Author审核人Reviewed by批准人Approved byV4.02015-10-22机械手指令加入通用版本，使用的寄存器定义全面更改孟国军V4.12016-01-12重新修订指令表头，更新指令说明漏洞。张云杰V4.22016-01-27添加AXISJOGA和AXISALMRST指令张云杰使用注意事项：H3U集成机械手指令，采用CANLink3.0+620P通信实现。需要单独的H3U后台软件和单板软件。需要手动设置好伺服驱动器波
2、特率，站号；需要手动设置好伺服的停止相关参数；回零方式需要手工设置伺服驱动器的回零方式，并把对应接近开关接到伺服驱动器；该功能会占用H3U的SM、SD特殊软元件；CANlink配置占用D7200，M7200之后的软元件；SM400控制指令参数的数据格式，ON：指令数据格式是浮点数；OFF：指令数据格式是整数；设置数据格式后，在机械手指令中，位置、速度参数需要按照设定的数据格式给出，轴当前位置、当前速度的显示也是设定的数据格式；SM400默认OFF；如果数据格式设定为浮点数，指令使用前，需要设置机械参数比例系数；如果数据格式是整数，则无需此设置；不建议在SFC中使用机械手指令；当伺服出现报警错误
3、时，相应的指令的错误将置位，指令不再执行。1.特殊寄存器说明H3U使用的特殊寄存器使用元件功能说明备注SM400指令参数数据格式切换标志默认OFF。只允许在运行首周期更改。ON：指令参数是浮点数；OFF：指令参数是整数；M7200-M7679CANlink配置占用D7200-D7999CANlink配置占用轴号轴当前位置显示（浮点数 / 整数）轴当前速度显示（浮点数 / 整数）轴定位偏差脉冲数设置（整数）-单位机械位移对应的脉冲数（浮点数）单位机械速度对应的伺服转速（浮点数）轴1SD410, 411SD412, 413SD414SD415SD416, 417SD418, 419轴2SD420,
4、 421SD422, 423SD424SD425SD426, 427SD428, 429轴3SD430, 431SD432, 433SD434SD435SD436, 437SD438, 439轴4SD440, 441SD442, 443SD444SD445SD446, 447SD448, 449轴5SD450, 451SD452, 453SD454SD455SD456, 457SD458, 459轴6SD460, 461SD462, 463SD464SD465SD466, 467SD468, 469轴7SD470, 471SD472, 473SD474SD475SD476, 477SD478,
5、 479轴8SD480, 481SD482, 483SD484SD485SD486, 487SD488, 489.轴16SD560, 561SD562, 563SD564SD565SD566, 567SD568, 569注：1.单位机械位移，如1mm，1，1弧度等；2.单位机械速度，如mm/s，转/分钟，对应到伺服的单位rpm；2.使用的机械手指令H3U包含的指令以及使用方式名称描述AXISENAB伺服使能AXISSTOP伺服减速停止AXISESTOP伺服急停AXISDRVA绝对位置定位AXISZRN伺服回零AXISJOG伺服点动，能流有效则一直走，能流断开则停止3.AXISDRVA：绝对定位
6、概要AXISDRVA为基于CANlink的伺服绝对定位指令。AXISDRVA S1 S2 S3 S4 S5 S6伺服绝对定位适用机型：H1U H2U H3U S1轴号伺服站号（116）16位指令（13step）AXISDRVA连续执行S2位置绝对位置（占用2个元件）S3速度定位速度（占用4个软元件）S4加减速时间定位加减速时间S5完成标志定位完成标志S6错误标志指令错误标志操作数操作数位软元件字软元件系统用户系统用户位数指定变址常数实数S1XYMTCSSMDRTCSDKnXKnYKnMKnSKnSMVZ修饰KHES2XYMTCSSMDRTCSDKnXKnYKnMKnSKnSMVZ修饰KHES3
7、XYMTCSSMDRTCSDKnXKnYKnMKnSKnSMVZ修饰KHES4XYMTCSSMDRTCSDKnXKnYKnMKnSKnSMVZ修饰KHES5XYMTCSSMDRTCSDKnXKnYKnMKnSKnSMVZ修饰KHES6XYMTCSSMDRTCSDKnXKnYKnMKnSKnSMVZ修饰KHE指令参数说明：轴号：K1K16，最多16个轴，需要把伺服站号设置为对应的轴号。只能填入立即数。位置：参数是整数或浮点数类型（由SM400标志决定），实际发给伺服的为脉冲当量。如果是整数，则直接指定脉冲单位，如1000表示1000个脉冲；如果是浮点数，则指定机械单位，机械单位需要设置机械位移与
8、脉冲单位、机械速度与伺服转速的比例关系，如设定客户的机械结构是1000个脉冲对应1mm给进量，那么在这条指令只需要输入以1.00mm单位的浮点数，表示输出1000个脉冲。其比例系数参考特殊寄存器元件中(见表格)。运行过程中可随时监控位置数据。速度：整数或浮点数类型，单位和换算关系同上所述。注意：会连续占用4个字元件。其中本参数占用2个，指令状态机占用2个。速度设置为0将按照默认200写入。完成标记：启动后检测该元件即可知道是否定位完成，一般使用时，定位完成后可以启动同一个站号的定位指令。错误标记：当发生错误时置位。置位原因如下：1、驱动器未使能（AXISENAB指令未导通）。2、速度或者位置未
9、成功写入。3、驱动器报警。4、指令间冲突（定位、点动、停止定位或者急停指令不可以同时触发）。 使能断开后会复位完成标志以及错误标记。指令举例：K1站号D200设定位置D202设定速度D210设定加减速时间M170定位完成M171定位错误4.AXISENAB 伺服使能概要AXISENAB为基于CANlink的伺服使能指令。AXISENAB S1伺服使能适用机型：H1U H2U H3U S1轴号伺服站号（116）16位指令（3step）AXISENAB连续执行操作数操作数位软元件字软元件系统用户系统用户位数指定变址常数实数S1XYMTCSSMDRTCSDKnXKnYKnMKnSKnSMVZ修饰KH
10、E指令参数说明：轴号：对应站号或者轴号的伺服使能，能流有效则使能，否则不使能。正常使用时一直使能即可。轴号只能输入立即数。指令举例：M0 = 0，1号伺服除能；M0 = 1，1号伺服使能。5.AXISSTOP伺服停止定位概要AXISSTOP为基于CANlink的伺服停止定位指令。AXISSTOP S1 伺服停止定位适用机型：H1U H2U H3U S1轴号伺服站号（116）16位指令（3step）AXISSTOP连续执行操作数操作数位软元件字软元件系统用户系统用户位数指定变址常数实数S1XYMTCSSMDRTCSDKnXKnYKnMKnSKnSMVZ修饰KHE指令参数说明：轴号：对应站号或者轴
11、号的伺服会按照定位过程中的加减速时间停止定位。当在定位过程中发现异常时可以使能该功能。轴号只能输入立即数。 指令举例：M1 = 1，1号伺服停止定位。（断开伺服内部多段位使能）6.AXISESTOP伺服急停（应用于发生异常时紧急停止伺服）概要AXISESTOP为基于CANlink的伺服急停指令。AXISESTOP S1 伺服急停适用机型：H1U H2U H3U S1轴号伺服站号（116）16位指令（3step）AXISESTOP连续执行操作数操作数位软元件字软元件系统用户系统用户位数指定变址常数实数S1XYMTCSSMDRTCSDKnXKnYKnMKnSKnSMVZ修饰KHE指令参数说明：轴号
12、：对应站号或者轴号的伺服紧急停止。当在定位过程中发现异常时可以使能该功能。轴号只能输入立即数。 停止方式需要设置伺服驱动器。指令举例：M2 = 0，1号伺服除能急停；M2 = 1，1号使能伺服急停。（驱动伺服内部急停位）7.AXISJOG 点动概要AXISJOG为基于CANlink的伺服点动运行指令。AXISJOG S1 S2 S3 S4伺服点动运行适用机型：H1U H2U H3U S1轴号伺服站号（116）16位指令（9 step）AXISJOG连续执行S2速度点动速度（占用4个软元件）S3正向运行正向运行S4反向运行反向运行S4+1错误标志指令错误标志操作数操作数位软元件字软元件系统用户系
13、统用户位数指定变址常数实数S1XYMTCSSMDRTCSDKnXKnYKnMKnSKnSMVZ修饰KHES2XYMTCSSMDRTCSDKnXKnYKnMKnSKnSMVZ修饰KHES3XYMTCSSMDRTCSDKnXKnYKnMKnSKnSMVZ修饰KHES4XYMTCSSMDRTCSDKnXKnYKnMKnSKnSMVZ修饰KHES4+1XYMTCSSMDRTCSDKnXKnYKnMKnSKnSMVZ修饰KHE指令参数说明：轴号：需要控制点动的伺服站号或轴号速度：整数或浮点数，D元件或者R元件。单位和换算关系参考AXISDRVA。注意：会连续占用4个字元件。其中本参数占用2个，指令状态机
14、占用2个。速度设置为0，将按照默认值100进行设定。正向点动：M或者S元件，指令使能时且该位为ON时正向动作，改位为OFF时停止。反向点动：M或者S元件，指令使能时且该位为ON时反向动作，改位为OFF时停止。错误标记：当发生错误时置位。置位原因如下：1、驱动器未使能（AXISENAB指令未导通）。2、速度或者位置未成功写入。3、驱动器报警。4、指令间冲突（定位、点动、停止定位或者急停指令不可以同时触发）。 使能断开后会复位完成标志以及错误标记。 注意事项1：反向点动后一个M或者S元件被占用，作为错误报警。 注意事项2：正向反向同时使能则不动作。 注意事项3：速度只会在指令导通时写入一次。指令举
15、例：K1为站号D100点动速度M50正向点动M110负向点动M3 = 0，1号伺服除能点动；M3 = 1，1号伺服使能点动。8.AXISZRN回零概要AXISZRN为基于CANlink的伺服回零指令。AXISZRN S1 S2 S3 S4伺服回零适用机型：H1U H2U H3U S1轴号伺服站号（116）16位指令（9 step）AXISZRN连续执行S2位置偏移原点位置偏移（占用4个软元件）S3完成标志回零完成S4错误标志指令错误标志操作数操作数位软元件字软元件系统用户系统用户位数指定变址常数实数S1XYMTCSSMDRTCSDKnXKnYKnMKnSKnSMVZ修饰KHES2XYMTCSS
16、MDRTCSDKnXKnYKnMKnSKnSMVZ修饰KHES3XYMTCSSMDRTCSDKnXKnYKnMKnSKnSMVZ修饰KHES4XYMTCSSMDRTCSDKnXKnYKnMKnSKnSMVZ修饰KHE指令参数说明：轴号：需要回零的轴号，K1-K16原点位置偏移：如果需要的话可以设置原点偏移的，一般设置为0，D或者R元件。整数或浮点数，单位和换算关系参考AXISDRVA。注意：会连续占用4个字元件。其中本参数占用2个，指令状态机占用2个。完成标记：回零完成后标记，S或M元件。错误标记：错误标记位，发生错误后置位。1、 驱动器未使能（AXISENAB指令未导通）。2、位置偏移未成功
17、写入。3、驱动器报警。4、指令间冲突（定位、点动、停止定位或者急停指令不可以同时触发）。 使能断开后会复位完成标志以及错误标记。指令举例：K1为站号D150为伺服原点偏移，经过换算对应功能码H05-36。M150为定位完成M151定位出错。M4 = 0，1号伺服除能回零；M4 = 1，1号伺服使能回零。9.AXISJOGA 点动概要AXISJOGA为基于CANlink的伺服点动运行指令。AXISJOGA S1 S2 S3 S4伺服点动运行适用机型：H1U H2U H3U S1轴号伺服站号（116）16位指令（11 step）AXISJOGA连续执行S2速度点动速度（占用4个软元件）S3正向运行
18、正向运行S4反向运行反向运行S5错误标志指令错误标志操作数操作数位软元件字软元件系统用户系统用户位数指定变址常数实数S1XYMTCSSMDRTCSDKnXKnYKnMKnSKnSMVZ修饰KHES2XYMTCSSMDRTCSDKnXKnYKnMKnSKnSMVZ修饰KHES3XYMTCSSMDRTCSDKnXKnYKnMKnSKnSMVZ修饰KHES4XYMTCSSMDRTCSDKnXKnYKnMKnSKnSMVZ修饰KHES5XYMTCSSMDRTCSDKnXKnYKnMKnSKnSMVZ修饰KHE指令参数说明：轴号：需要控制点动的伺服站号或轴号速度：整数或浮点数，D元件或者R元件。单位和换
19、算关系参考AXISDRVA。注意：会连续占用4个字元件。其中本参数占用2个，指令状态机占用2个。速度设置为0，将按照默认值100进行设定。正向点动：M或者S元件，指令使能时且该位为ON时正向动作，改位为OFF时停止。反向点动：M或者S元件，指令使能时且该位为ON时反向动作，改位为OFF时停止。错误标记：当发生错误时置位。置位原因如下：1、驱动器未使能（AXISENAB指令未导通）。2、速度或者位置未成功写入。3、驱动器报警。4、指令间冲突（定位、点动、停止定位或者急停指令不可以同时触发）。 使能断开后会复位完成标志以及错误标记。 注意事项1：正向反向同时使能则不动作。 注意事项2：速度只会在指
20、令导通时写入一次。指令举例：K1为站号D100点动速度M50正向点动M51负向点动M100指令报错M3 = 0，1号伺服除能点动；M3 = 1，1号伺服使能点动。10.AXISALMRST伺服报警复位指令概要AXISSTOP为基于CANlink的伺服停止定位指令。AXISALMRST S1 伺服报警复位适用机型：H1U H2U H3U S1轴号伺服站号（116）16位指令（3step）AXISALMRST连续执行操作数操作数位软元件字软元件系统用户系统用户位数指定变址常数实数S1XYMTCSSMDRTCSDKnXKnYKnMKnSKnSMVZ修饰KHE指令参数说明：轴号：对应站号或者轴号的伺服
21、报警将被复位，伺服无法复位的故障不可以通过此功能复位。当在故障报警状态下在排除完故障后可以使能该功能。轴号只能输入立即数。 指令举例：M1 = 1，1号伺服报警复位。M1 = 0，取消报警复位。11.伺服参数设置伺服需要设置参数如下表伺服参数值H02-001控制模式：位置模式H03-100DI5端子功能：0H05-002主位置指令：多段位置H0C-091通信虚拟VDI：使能H0C-130功能码是否写入EEPROM：否H0C-150CAN通信协议：CANlinkH11-001多段位置运行方式：循环运行H11-011段数选择：1段H11-041位移指令类型：绝对位置H11-051循环运行起始段H1
22、7-001VDI1端子功能H17-0218VDI2端子功能H17-0419VDI3端子功能H17-0628VDI4端子功能H17-0832VDI5端子功能H17-1034VDI6端子功能H17-122VDI7端子功能H0C-00根据实际情况站号H0C-08波特率生效的虚拟VDIH31-00位功能bit0S-ON使能bit1JOGCMD+正向点动bit2JOGCMD-反向点动bit3PoslnSen多段位使能bit4HomingStart回零bit5EmergencyStop急停Bit6ALM-RST报警复位12.后台CANlink配置生成AutoShop编译指令后，会自动生成CANlink配置
23、表。自动添加的CANlink配置表对应伺服参数表：编号触发方式触发条件发送寄存器接收寄存器寄存器个数功能主站1事件S1 + 0S2 + 0H05242机械原点偏移量2事件S1 + 1S2 + 2H06041点动速度3事件S1 + 2S2 + 3H110E2设定速度S2 + 4H110F加减速时间4事件S1 + 3S2 + 5H110C2设定位置32bit5时间20S2 + 7H31001控制伺服状态VDI从站1时间50H0B00S2 + 81当前速度2时间10H0B07S2 + 92当前位置事件1H0524S2 + 112校验当前机械偏移3事件1H3001S2 + 132VD01H3002S2 + 14
