1、机械控制工程基础总结一：填空题1. 什么叫反馈，反馈控制？将系统的输出全部或部分地返送回系统的输入端，并与输入信号共同作用于系统的过程，称为反馈或信息反馈。所谓的反馈控制就是利用反馈信号对系统进行控制。2. 经典控制系统需要做什么？ 本书需要是以经典控制理由来研究问题1，即通过已知系统与输入求输出，来进行系统分析方面的问题研究。3. 控制系统的目标和要求是什么？目标：所谓控制系统，是指系统的输出能按照要求的参考输入或控制输入进行调节的系统。 反馈控制是实现自动控制最基本的方法。基本要求： 稳定性，准确性，快速性 4. 在闭环反馈系统中什么是偏差和误差？发生在什么部位？偏差：系统的输入量与反馈量
2、之差，即比较环节的输入。误差信号： 它是指输出量的实际差与希望值之差，通常希望值是系统的输入量，这里需要注意，误差和偏差是不相同的概念，只有在单位反馈系统，即反馈信号等于输出信号的情况下，误差才等于偏差。发生在什么部位？5. 什么是传递函数？传递函数是线性定常系统在零初始条件下，输出量的拉式变换与输入量的拉式变换之比。如何将微分方程转化成传递函数。（P27 例2-1）6. 什么是开环传递函数？描述的是开环系统（没有反馈的系统）的动态特性。它是开环系统中系统输出的拉氏变换与系统输入的拉氏变换之比。开环传递函数与闭环传递函数关系是什么样的？ Gk(s)=G(s)H(s) 开环传递函数 Gb(s)=
3、G(s)/1+G(s)H(s) 闭环传递函数 开环传函是闭环传函的一部分。 针对开环传递函数什么叫O型系统，I型系统，II型系统，特征是什么？P80,81什么叫稳定性？（见图）稳定因素充分必要条件是什么？影响系统稳定因素是什么？ 线性系统稳定性的影响因素：系统的结构和参数（而与初始条件、输入量的形式和大小均无关）。非线性系统稳定性的影响因素：系统的结构和参数、初始条件、输入量的形式和大小。7. 稳定性与开环增益关系是什么？开环增益：即未接入负反馈电路时的放大倍数衡量指标是什么？ 如果系统稳定性不够，通过什么方法调节？ 相位超前校正 校正方式：串联校正，并联校正二 简答题 1. PID校正指的是
4、什么？ 对系统的影响是什么？ PID校正是一种负反馈闭环控制，PID控制器通常与被控对象串联连接，做串联校正环节。PID控制器结构改变灵活，比例与微分，积分的不同组合可分别构成PD,PI PID控制器。单由比例环节构成的控制器为比例控制器（P控制器），其实现比较简单，作用相当于串联校正中的增益调整，即增大系统的比例系数可以减少稳态误差，提高系统的控制精度。 2. 给定一个传递函数，分析该函数有哪些环节组成。 (1) 比例环节 比例环节又称无惯性环节，其运动方程式为比例环节的传递函数为(2) 惯性环节 显然，其传递函数为(3) 微分环节其运动方程式为传递函数为(4) 积分环节 其运动方程式为其传
5、递函数为 (5) 振荡环节这种环节的微分方程式为其传递函数为 (6) 二阶微分环节 这种环节的微分方程式为 其传递函数为(7) 延迟环节 延迟环节不单独存在，一般与其它环节同时出现。 延迟环节的输入量 与输出量 之间有如下关系：延迟环节是线性环节，故而其传递函数为 3. 给定一个传递函数，求这个函数的幅值和相位。（P120 4-2(1) 参考 P91 4-2 4. 什么叫幅值裕量，相位裕量（P134 图5-13） 会标注：Wr Wc Kg r三 作图题 画波特图 P120 4-6 1,2,3,4四，计算题1. 给定开环传递函数，求闭环传递函数2. 控制系统基本？ 单位阶跃信号的拉式变换是什么？ 1/S 单位斜坡信号是1/S2 什么叫单位阶跃？ 系统在单位阶跃信号作用下的输出称为单位阶跃响应。 求系统的稳态误差？ 3. 给定传递函数，求相位裕量与幅值裕量。 P136-5-104. 给定传递函数，求K值范围 P142 5-4 P135 5-9
