1、ABB机器人操作培训SCIRB说明书完整版S4C IRB 基本操作培训教材目录1、培训教材介绍2、机器人系统安全及环境保护3、机器人综述4、机器人启动5、用窗口进行工作6、手动操作机器人7、机器人自动生产8、编程与测试9、输入与输出10、系统备份与冷启动11、机器人保养检查表附录 1、机器人安全控制链附录 2、定义工具中心点附录 3、文件管理1、 培训教材介绍本教材解释ABB机器人的基本操作、运行。你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。本教材被分为十一章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。各章互相间 有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。借助此教材学习操作操作机器人是我们
2、的目的，但是仅仅阅读此教材也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。此教材依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。机器人的控制柜有两种型号。一种小，一种大。本教材选用小型号的控制柜表示。大 的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个位置。请注意这教材仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法， 如果你是经验丰富的用户， 可以有其他的方法。其他的方法和更详细的信息看下列手册。使用指南提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。此手册是操作 员和程序编制员的参照手册。产品手册提供安装、机器人故障定位等方面的信息。8-11 章。如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程
3、序等，不必要读2、 机器人系统安全及环境保护机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安 全。无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。只有经过培训认 证的人员才可以进入该区域。请严格注意。以下的安全守则必须遵守。万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。急停开关(E-Stop )不允许被短接。机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。意外或不正常情况下，均可使用 E-Stop键，停止运行。在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很
4、大，必须将机器人置于手动模式气路系统中的压力可达0.6MP,任何相关检修都要断开气源。在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器 (En able Device)。调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关， 并及时取下夹具上的工件维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。安全事项在用户指南安全一章中有详细说明。如何处理现场作业产生的废弃物现场服务产生的危险固体废弃物有：废工业电池、废电路板、废润滑油和废油
5、脂、粘油回丝或抹布、废油桶。普通固体废弃物有：损坏零件和包装材料。现场服务产生的损坏零件由我公司现场服务人员或客户修复后再使用； 废包装材料，我方现场服务人员建议客户交回收公司回收再利用。现场服务产生的废工业电池和废电路板， 由我公司现场服务人员带回后交还供应商； 或由客户保管，在购买新电池时作为交换物。废润滑油及废油脂、废油桶、粘油废棉丝和 抹布，由我方现场服务人员建议客户分类收集后交给专业公司处理。3、机器人综述3.1S4C系统介绍：常规型号：IRB140,IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB640,IRB6400IRB指ABB机器人，第一位数（1,2,4,6）指机
6、器人大小 第二位数（4 ）指机器人属于S4或S4C,S4C plus系统无论何型号，机器人控制部分基本相同IRB 140 :体积小，承载较小，最大承载为 5kg，常用于焊接。IRB 1400：承载较小，最大承载为 5kg ，常用于焊接。IRB 2400:承载较小，最大承载为 16kg ，常用于焊接。IRB 4400 :承载较大，最大承载为60kg常用于搬运或大范围焊接。IRB 640: 4轴机器人，最大承载量160kg，常用于堆垛。IRB 6400 :承载较大，最大承载为250kg，常用于搬运或点焊。特殊型号: IRB340,IRB7600,IRB840,IRB540,IRB580IRB 34
7、0: 承载很小，最大承载量 1kg, 速度极快，常用于取件。IRB 7600: 承载量很大，最大承载量 500kg, 常用于汽车工业。IRB 540,580: 承载量较小，防爆性很好，喷涂专用。3.2机器人组成:机器人由两部分组成:Controller: 控制器。Manipulator: 机械手。操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。左边是示教器(Teach Pen da nt )。右边是操作盘(Operator s Pan el)。3.2.1机械手(Manipulator)由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm
8、至正负0.2mm每个电机后均有编码器。有手动松闸按钮，用于维修时使用。机器人必须带有24VDC带有串口测量板，测量板带有六节 1.2V的锂电池，起保存数据作用。3.2.2控制系统：(Co ntroller)Mai ns Switch: 主电源开关。Teach Pe nda nt: 示教器。Operator s Pan el:操作盘I.caim Parametrrsi, Svn icc, Pnxluciion jik! 1 ilc Xlanagirr windowsJogging操纵窗口 ：手动状态下，用来操纵机器人。显示屏上显示机器人相对位置及坐标系Program编程窗口：手动状态下，用来编程
9、与测试。所有编程工作都在编程窗口中完成In put/Outputs 输入/输出窗口：显示输入输出信号表。显示输入输出信号数值。可手动给输出信号赋值Misc.其他窗口：包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口。 导航键List:将光标在窗口的几个部分间切换。（通常由双实线分开）Up and Down arrows: 上下移动光标。Left and Right arrows: 左右移动光标。运动控制键Motion Unit: 选择操纵机器人或其它机械单元 （ 外轴） 。手动状态下，操纵机器人本体与机器人所控制的其他机械装置（外轴）之间 的切换。Motion Type:选择操纵机器人的方式是沿 TC
10、P旋转还是线性移动TCP手动状态下，直线运动与姿态运动切换。直线运动指机器人TCP沿坐标系X、丫、Z轴作直线运动。姿态运动指机器人TCP在坐标系空间位置不变，机器人六根转轴联动改变姿态。Motion Type: 单轴操纵选择，操纵杆只能控制三个方向需切换。第一组： 1、 2、 3 轴第二组： 4、 5、 6 轴Incremental: 点动操纵 ON/OFF其它键Slop: Slop 卩reg l imi exixudon.Contrail: ?djihls contract of the UhplayMenu keys: Iness to disphy incline combining v
11、iiriou cntninandK.Function kes: lrvs io seket the 甲4jhu?i coninuJids dii cih.3 lDdCW lXilvtC* 血 山【;i 血 JispljiyLnter! Ftcs （n inpul thlU-Co ntrast: 调节显示器对比度。Me nu Keys:菜单键，显示下拉式菜单（热键）。共有五个菜单键。显示包含各种命令的菜单。Fu nction keys: 功能键，直接选择功能（热键）。共有五个功能键。直接选择各种命令。Delete: 删除键。删除显示屏所选数据。机器人上，所要删除任何数据、文件、目录等，都用此键。
12、En ter:回车键，进入光标所示数据自定义键1 line Lions tu lx* deJmed hy theP2 P3(P4) 0(P5) P1-P5:这五个键的功能可由程序员自定义3.3软件系统(RobotWare):RobotWare是ABB提供的机器人系列应用软件的总称RobotWare 目前包括 BaseWare、BaseWare Option、ProcessWare、DeskWare FactoryWare 五个系列。每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘。根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。3.4手册
13、：User Guide 用户手册介绍如何操作Product Manul 产品手册介绍如何维修4、机器人启动4.1合上电源合上电源前，要检查确认无人处于机器人周围的防护区内。合上主电源开关系统自动检查机器人硬件，当检查完成且无故障被检测到，系统将在示教器上显示如下信 息在自动模式下，生产窗口将在几秒钟后出现。机器人通常以上次电源关闭时相同的状态启动。程序指针保持不变；全部数字输出都置为 断电以前的值，或者置为系统参数中指定的值。当开机后程序重新启动时，是正常的开关 机：机器人慢慢地回到编程路径（有偏差），然后在程序的路径上继续。运动设定和数据自动被设定到断电前相同的值。机器人将继续对中断作出反应
14、。在断电前激活的机械单元将在程序开始后自动被激活。弧焊和点焊过程自动被重置。但是，如果程序正好执行到焊接数据有变化时，新数据将 在接缝上过早被激活。限制：全部文件和串行通道都被关闭（可由用户程序控制）全部模拟输出都被置为0,软伺服置为缺省值上（可由用户程序控制）焊缝跟踪不能被重置。独立的轴不能被重置。如果在中断例行程序或错误处理程序执行时发生断电，程序路径不可能重新开始。如果在中央处理器非常忙的时候发生断电，有可能由于系统无法正常关机而导致无法重新启动。机器人在这种情况下将告诉用户重新开始不可能。启动时的故障机器人启动时将对机器人功能进行广泛的检查。如果发生错误，会在示教器上以一般文本 信息格
15、式进行报告，并在机器人的事件记录中进行记录。欲了解详细信息，请参阅产品手册。4.2操作面板MO7ORSON巾呻 and indict inDulv tiiikc cuuincJiidicatc dit ixperMiiiiit斗 umc iur (Im mafiipuhtor (released bialei jMOTORS ONCoDtiniMW lihi 二 Rcndy for program MccutioiFast lladiin lihi i 4H/i The rubot iw not rnliKnklctl m lh :切换到编程编写窗口利用导航键中的List键切换到窗口的上半部，
16、更改程序测试时的机器人运动速度（以百分比表示）按下使能器不放，再按下Start或FWD功能键即可运行程序。7.5停止程序按下停止键即停止程序的运行，注意：正常情况下应该用这种方法停止程序的运行，不 要靠释放使能器强行终止运行。7.6机器人自动运行1.将操作模式选择器置于自动模式2.按下0K功能键进入生产窗口3.Routine name : 子程序名。Program poin ter :程序运行指针。3.按下操作盘上的“ MOTOR ON按钮，令马达上电4.按下Start或FWD功能键即可运行程序。7.7错误信息无论何时何种错误，一旦发生，系统会立即弹出错误信息窗口Error code numb
17、er :对应每个错误系统给出的唯一的错误代码。Ctef CiMessage log : 记录错误发生的时间，简单的原因 按下Check功能键还能看到系统提供的排除该错误的方法和建议。7.8关机因此而掉下来注意：机器人所有的输出信号都会因关机而消失， 夹具上的工件可能1.首先停止程序的运行。2.然后旋转主电源开关由1-0，切断380V入力。建议：除非停电不要关机，这样能保证后备电池的寿命。8、编程与测试8.1 程序的组成：应用程序是由三个不同部分组成：1.一个主程序。2.几个子程序（例行程序）。3.程序数据。除此之外，程序储存器还包括系统模块。USER莫块与BASE莫块在机器人冷启动后 自动生成
18、。File Edi t View IPLI IPL2Program Instr WELDPIPE/mainMCI1Unit data1MoveLcounter:-0；2MovsJIGo to start positlon3MoveCMoyeL pstart r v5 00,FZNE7 gripProcCallWaitUntil di 1=1;5SetIS tart6ResetSet startsignal;7:open gripper;8工ncirMoveJ * r v5G0 r z!0r gripper；9More fCopy Paste OptArg. (ModPo& -Test8.2编程
19、窗口:1.File打开一个现有文件。新建一个程序。存储更改后的现有程序Ope nNewSave programSave module 存储更改后的现有模块。在 Module窗口）Save module as 存储一个新模块。（在 Module窗口）打开一个现有文件：编程窗口 /File/Open/回车/选择文件/OK/进入指令编辑窗口。新建一个程序：编程窗口 /File/New/回车/进入文件编辑窗口，输入文件名/OK/进入指令编辑窗口2.EditCut剪切。注意可能丢失指令。Copy复制。Paste粘贴，将剪切或复制的指令粘贴。Go to top将光标移至顶端。Go to bottom将光标移至末端。Mark定义一块，涂黑部分。Cha nge selected 修
