1、1.掌握复合控制系统的原理。2.掌握反馈控制器的设计方法。3.掌握前馈控制器的设计方法，提高学生分析系统和设计系统的实践技能。4.提高学生的计算机应用能力，掌握MATLA摩言的使用及编程方法。5.训练学生编写程序及联机调试程序的能力，培养学生团队合作精神。6.为学生今后从事自动控制工作奠定理论和实践基础。内容：分析前馈-反馈控制的原理；对被控对象和扰动通道的传递函数的延迟环节进行近似处理；根据设计要求完成反馈控制器和前馈控制器的设计，并用Simulink仿真验证设计结果的止确性。1控制要求控制系统的参数和要求如下：0.948s1.被控对象的传递函数为Go（s）e;55s1一、一1.056s2.
2、扰动通道的传递函数为Gf（s）e;41s13.设计要求：阶跃给定响应超调量小于50%阶跃扰动对系统无影响。注：此表用于申请教学计划外的开放项目，请如实填写，由各院（系）汇总后统一办理，报实践教学科一份。第1章绪论1第2章控制方案介绍32.1概述32.2控制原理32.3实验内容4第3章系统设计与仿真53.2处理延迟环节53.3反馈控制系统设计63.4前馈控制系统设计8第4章课程设计总结11第1章绪论冷凝器（Condenser）空调系统的机件,能将管子中的热量，以很快的方式，传到管子附近的空气，大部分的汽车置于水箱前方。把气体或蒸气转变成液体的装置。发电厂要用许多冷凝器使涡轮机排出的蒸气得到冷凝；
3、在冷冻厂中用冷凝器来冷凝氨和氟利昂之类的致冷蒸气。石油化学工业中用冷凝器使烂类及其他化学蒸气冷凝。在蒸储过程中，把蒸气转变成液态的装置称为冷凝器。所有的冷凝器都是把气体或蒸气的热量带走而运转的。对某些应用来说，气体必须通过一根长长的管子（通常盘成螺线管），以便让热量散失到四周的空气中，铜之类的导热金属常用于输送蒸气。为提高冷凝器的效率经常在管道上附加散热片以加速散热。散热片是用良导热金属制成的平板。这类冷凝器一般还要用风机迫使空气经过散热片并把热带走。一般制冷机的制冷原理压缩机的作用是把压力较低的蒸汽压缩成压力较高的蒸汽，使蒸汽的体积减小，压力升高。压缩机吸入从蒸发器出来的较低压力的工质蒸汽，
4、使之压力升高后送入冷凝器，在冷凝器中冷凝成压力较高的液体，经节流阀节流后，成为压力较低的液体后，送入蒸发器，在蒸发器中吸热蒸发而成为压力较低的蒸汽，从而完成制冷循3o液体制冷剂在蒸发器中吸收被冷却的物体热量之后，汽化成低温低压的蒸汽、被压缩机吸入、压缩成高压高温的蒸汽后排入冷凝器、在冷凝器中向冷却介质（水或空气）放热，冷凝为高压液体、经节流阀节流为低压低温的制冷剂、再次进入蒸发器吸热汽化，达到循环制冷的目的。这样，制冷剂在系统中经过蒸发、压缩、冷凝、节流四个基本过程完成一个制冷循环。制冷剂包括：氟里昂12（CF2c12）代号R12氟里昂12是一种无色、无臭、透明、几乎无毒性的制冷剂，但空气中含
5、量超过80%时会引起人的窒息。氟里昂12不会燃烧也不会爆炸，当与明火接触或温度达到400c以上时，能分解出对人体有害的氟化氢、氯化氢和光气（CoC12）oR12是应用较广泛的中温制冷剂，适用于中小型制冷系统，如电冰箱、冰柜等。R12能溶解多种有机物，所以不能使用一般的橡皮垫片（圈），通常使用氯丁二烯人造橡胶或丁睛橡胶片或密封圈。氟里昂22（CHF2C1）代号R22R22不燃烧也不爆炸，其毒性比R12稍大，水的溶解度虽比R12大，但仍可能使制冷系统发生“冰塞”现象。R22能部分地与润滑油互相溶解，其溶解度随着润滑油的种类及温度而改变，故采用R22的制冷系统必须有回油措施。R22在标准大气压力下的
6、对应蒸发温度为-40.8C,常温下冷凝压力不超过15.68X105Pa,单位容积制冷量与比R12大60%以上。在空调设备中，大都选用R22制冷剂。四氟乙烷R134a（ch2fcf3）代号R13是一种无毒无污染安全性最高的制冷剂。TLV1000pm,GWP1300.广泛应用于制冷设备中。特别是对制冷剂要求高的仪器中。蒸汽冷凝器这种冷凝常应用于多效蒸发器末效二次蒸汽的冷凝，保证末效蒸发器的真空度。例如喷淋式冷凝器，冷水从上部喷嘴喷入，蒸汽从侧面入口进入,蒸汽与冷水充分接触后被冷凝为水，同时沿管下流，部分不凝汽体也可能被带出。例如充填式冷凝器，蒸汽从侧管进入后一上面喷下的冷水相接触冷凝器里面装了满了
7、瓷环填料，填料被水淋湿后，增大了冷水与蒸汽的接触面积，蒸汽冷凝成水后沿下部管路流出，不凝气体同上部管路被真空泵抽出，以保证冷凝器内一定的真空度。淋水板或筛板冷凝器，目的是增大冷水与蒸汽的接触面积。混合式冷凝器具有结构简单，传热效率高等优点，腐蚀性问题也比较容易解决。在制冷系统中，蒸发器、冷凝器、压缩机和节流阀是制冷系统中必不可少的四大件，这当中蒸发器是输送冷量的设备。制冷剂在其中吸收被冷却物体的热量实现制冷。压缩机是心脏，起着吸入、压缩、输送制冷剂蒸汽的作用。冷凝器是放出热量的设备，将蒸发器中吸收的热量连同压缩机功所转化的热量一起传递给冷却介质带走。节流阀对制冷剂起节流降压作用、同时控制和调节
8、流入蒸发器中制冷剂液体的数量，并将系统分为高压侧和低压侧两大部分。实际制冷系统中，除上述四大件之外，常常有一些辅助设备，如电磁阀、分配器、干燥器、集热器、易熔塞、压力控制器等部件组成，它们是为了提高运行的经济性，可靠性和安全性而设置的。第2章控制方案介绍概述采用前馈与反馈控制相结合的控制结构，既能发挥前馈控制对扰动的补偿作用，又能保留反馈控制对偏差的控制作用，前馈-反馈控制结构如图2.1所示图2.1前馈-反馈控制结构图由图2.1可知，前馈-反馈控制结构是在反馈的基础上，增加了一个扰动的前馈控制，由于完全补偿的条件未变，因此仍有Gn（s）G（s）控制原理前馈控制又称扰动补偿，它与反馈调节原理完全
9、不同是，按照引起被调参数资干扰大小进行调节的。在逆中调节系统中要直接测量负载干扰量的变化当，干扰刚棚现并能被测出时，调节器就能发出调节信号使调节量作相应的变化使，两者在被调量须派差之前抵消。即匕，前馈调节对干扰的客服比反馈调节及时。但是前馈撷是开环控制，其控制效果需要通过反馈加以检验。前馈控制至测出扰动之后，按过程的尉物质或能量平衡条件计算出校正值。如果前微路出现扰动，经过流回测量之后，测量得U干扰的大小，然后在反馈支路通过调整调节阀开度，直接进行补偿，而不需要经过调节器。因为在工业生产过程中，对被控量的调节要求有较高精度，而且要有很强的抗扰动能力，因此在控制方案的选择上，只是使用反馈控制无法
10、实现稳定准控制。根据控制特点，需要引入前馈控制，实现前馈-反馈控制。前馈控制系统在受控部位的活动发生偏差之前就发出控制指令了，反馈控制系统感受到受控部位的活动发生偏差之后才发出控制指令。例如：当体温降低时机体稳态被打破，产热反应的强度相对偏低（即发生偏差。.体温降低之前机体稳态尚未被打破产热反应的强度也尚未出现偏差，如果此时控制部位就开始发出指令使产热反应增强，就是前馈控制。心脏和血管的活动出现了偏差，这种偏差的结果导致血压降低，感受器感受到血压降低后，控制部位根据这一信息发出指令，使血压升高，就是（负）反馈控制。实验内容分析前馈一反馈控制的原理；根据设计要求完成反馈控制器和前馈控制器的设计，
11、并用Simulink仿真验证设计结果的正确性。第3章系统设计与仿真0.9481.被控对象的传递函数为Go（s）e;55s6s1.05e；2.扰动通道的传递函数为Gf（s）41s阶跃给定响应超调量小于50%阶跃扰动对系统无影响处理延迟环节为了便于计算将G0（s）与Gf（s）中的延迟环节用pade（而数进行近似处理，输图3.1MATLAB语句指令输入指令后，点击运行，得到了G0（s）与Gf（s）的传递函数，如图3.2所示C-inrhinngaridBFR-dfcrfuneCx0n,人之-OTS+0_leTSWIHFO33332+-+O_3l3l333.2传递函数反馈控制系统设计同开环控制系统相比，
12、闭环控制具有一系列优点。但反馈回路的引入增加了系统的复杂性，而且增益选择不当时会引起系统的不稳定。为提高控制精度，在扰动变量可以测量时，也常同时采用按扰动的控制（即前馈控制）作为反馈控制的补充而构成复合控制系统。反馈控制系统是基于反馈原理建立的自动控制系统。所谓反馈原理，就是根据系统输出变化的信息来进行控制，即通过比较系统行为（输出）与期望行为之间的偏差，并消除偏差以获得预期的系统性能。在反馈控制系统中，既存在由输入到输出的信号前向通路，也包含从输出端到输入端的信号反馈通路，两者组成一个闭合的回路。因此，反馈控制系统又称为闭环控制系统。反馈控制是自动控制的主要形式。在工程上常把在运行中使输出量
13、和期望值保持一致的反馈控制系统称为自动调节系统，而把用来精确地跟随或复现某种过程的反馈控制系统称为伺服系统或随动系统。反馈控制系统由控制器、受控对象和反馈通路组成。比较环节用来将输入与输出相减，给出偏差信号。这一环节在具体系统中可能与控制器一起统称为调节器。以炉温控制为例，受控对象为炉子；输出变量为实际的炉子温度；输入变量为给定常值温度，一般用电压表示。炉温用热电偶测量，代表炉温的热电动势与给定电压相比较，两者的差值电压经过功率放大后用来驱动相应的执行机构进行控制。进行阶跃给定响应的仿真，其仿真结构框图，如图3.3所示。图3.3反馈系统仿真结构图进行系统阶跃响应仿真，并计算其性能指标，输入如下
14、MATLAB程序:n1=0.94;d1=551;G1=tf（n1,d1）;tau=8;np,dp=pade（tau,2）;Gp=tf（np,dp）;n2=121.54.932;d2=24.630;G2=tf（n2,d2）;Gc=feedback（G1*G2,Gp）;set（Gc,Td,tau）;figure（1）;step（Gc）;holdony,t=step（Gc）;sigma,tp,ts=perf（1,y,t）;ess,b1,b2,sigma,n,pusi,T,f=targ（y,t）;sys=feedback（G1*G2*Gp,1）;t=0:0.01:500;figure（2）;ess=s
15、ter（0,sys,t）;ess=ster（1,sys,t）;程序执行后，可得到如图3.4所示的阶跃给定响应曲线图3.4阶跃给定响应曲线前馈控制系统设计利用输入或扰动信号的直接控制作用构成的开环控制系统。这类按输入或扰动的开环控制通常与包含按偏差的闭环控制共同组成反馈-前馈控制系统，称为复合控制系统。由于按偏差确定控制作用以使输出量保持其在期望值的反馈控制系统，对于滞后较大的控制对象，其反馈控制作用不能及时影响系统的输出，以致引起输出量的过大波动，直接影响控制品质。如果引起输出量较大波动的主要外扰动参量是可量测和可控制的，则可在反馈控制的同时，利用外扰信号直接控制输出（实施前馈控制），构成复合
16、控制能迅速有效地补偿外扰对整个系统的影响，并利于提高控制精度。这种按外扰信号实施前馈控制的方式称为扰动控制，按不变性原理，理论上可做到完全消除主扰动对系统输出的影响。前馈控制系统利用输入或扰动信号的直接控制作用构成的开环控制系统。由于按偏差确定控制作用以使输出量保持其在期望值的反馈控制系统，对于滞后较大的控制对象，其反馈控制作用不能及时影响系统的输出，以致引起输出量的过大波动，直接影响控制品质。如果引起输出量较大波动的主要外扰动参量是可量测和可控制的，则可在反馈控制的同时，利用外扰信号直接控制输出（实施前馈控制），构成复合控制能迅速有效地补偿外扰对整个系统的影响，并利于提高控制精度。这种按外扰
17、信号实施前馈控制的方为扰动控制，按不变性原理，理论上可做到完全消除主扰动对系统输出的影单纯前馈不存在被控变量的反馈，即对于补偿的效果没有检验的手段。这样式称响。信息在前馈作用的控制结果并没有最后消除被控变量偏差时，系统无法得到这一而做进一步的校正。其次，由于实际工业对象存在着多个干扰，为了补偿它们对被控变量的影响，势必要设计多个前馈通道，这就增加了投资费用和维护工作量此外前馈控制模型的精度也受多种因素的限制，对象特性要受负荷和工况等的影响而产生漂移，必将导致干扰通道和控制通道的变化，因此一个固定的模型难以获得良好的控制品质。馈控制是按干扰进行调节的开环调节系统，在干扰发生后，被控变量未发生变化
18、时，前馈控制器根据干扰幅值，变化趋势，对操纵变量进行调节，来干扰对被控变量的影响，使被控变量保持不变的方法。前馈控制的特点有：控制系统是开环控制系统，按干扰进行控制，控制及时，精度高，仅仅对前有控制作用，前馈控制器为多用控制器，不能随时了解被控变量变化情况。因素前馈补偿前馈馈量前馈控制的典型结构如图3,5所示。图中Gn（s）是被控对象扰动通道的传递函数，Dn（s）前馈控制器的传递函数，G（s）是被控对象控制通道的传递函数，n,u,y分别为扰动量、控制量、被控量。为了方便进行阶跃扰动响应的仿真，特绘制出系统的对扰动的Simulink结构图如图3,6所示，将其文件名保存为mx07t图3.6前馈控制
19、系统仿真结构图在程序文件方式下执行以下程序：a,b,c,d=linmod2（mx017）;sys=ss（a,b,c,d）;step（sys）程序执行后可得复合控制系统如图3.7所示阶跃扰动响应曲线.JBiM.图3.7阶跃扰动响应曲线第4章课程设计总结分析设计通过分析前馈-反馈控制的原理，对被控对象和扰动通道的传递函数的延迟环节进行近似处理，根据设计要求完成了反馈控制器和前馈控制器的设计，并用Simulink进行了仿真，验证设计结果的正确性。采用前馈与反馈控制相结合的控制结构，既能发挥前馈控制对扰动的补偿作用，又能保留反馈控制对偏差的控制作用。因为在冷凝器工作过程中，对温度的调节要求有较高精度，而且要有很强的抗扰动能力，因此在控制方案的选择上，只是使用反馈控制无法实现稳定准确的控制。根据控制特点，需要引入前馈控制，实现前馈-反馈控制。前馈控制系统在受控部位的活动发生偏差之前就发出控制指令了，反馈控制系统感受到受控部位的活动发生偏差之后才发出控制指令，通过这样的设计，能够很好的达到设计的要求。
