1、ABBrobotstudio使用详细步骤搬运码垛工作站建模1、 创建机器人系统2、 创建动态输送链3、 创建动态夹具4、 工作站逻辑连接5、 添加10（设置好需重启）6、 示教目标点（同步到 RAPID7、 RAPID编程一、 创建机器人系统厂？ I; ; 1、 创建空工作站| I X 1 ，X L yy2、 导入IRB 260机器人模型厂 3、 从布局创建机器人系统，勾选 Chinese和709-1网络二、 创建动态输送链 1、 添加输送链并修改位置 7i I 厂 / 、丁 ）:f X2、 创建600*400*200的物料并修改位置3、 添加一个smart组件4、 添加source组件5、
2、设置物料本地原点6、 添力口 LINEMOVER口 QUEU组件7设置LINEMOVE属性&添加面传感器组件9、设置输送链不能被传感器检测10、 设置SCJ输送链的属性连接11、 设置信号连接 12、添加信号处理组件，用于检测传感器下降沿13、传感器下降沿触发 source进行copy14、 传感器与SC输送链的输出联系15、 添加仿真开始结束组件，用于激活传感器16、添加置位复位组件，对仿真开始结束信号进行保持.迦：| Kjataax. ” rSC_输送链 觥 win?富輕IjfD 甲&吓杠3 瑁Ht t 上下三、创建动态夹具1、 先制作一个吸盘模型，然后设置成工具，并安装到机器人法拉盘2、
3、 添力口 SMAR组件3、 添加 ATTACHE和 DETACHE组件4、 设置属性5、 添加一个线传感器组件6、 线传感器设置属性7、 设置吸盘工具不能被传感器检测&把线传感器安装到吸盘（不更新位置，保持当前位置）9、 设置属性连接10、 添加信号及连接11、 添加信号处理取非和锁定组件12、 继续信号连接13、 添加一个示教物料14、 应用手动线性验证SC_X具7 r? I 四、工作站逻辑连接 11五、参考代码MODULE Mai nM oudlePERS tooldatatGrip:二TRUE,0,0,200,1,0,0,0,25,0,0.00109327,116.889,1,0,0,0
4、,0,0,0；!吸盘工具数据PERS loaddata LoadEmpty:二0.01,0,0,1,1,0,0,0,0,0,0;PERS loaddata LoadFull:=40,0,0,50,1,0,0,0,0,0,0;!有效载荷数据PERS robtarget pHome:二1620.00,-0.00,1331.59,1.27986E-06,- 0.707107,-0.707107,1.27986E- 06,0,0,1,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;!基准点PERS robtarget pActualPos:二1620,-1.87531E-1
5、4,1331.59,1.27986E- 06,-0.707107,-0.707107,1.27986E- 06,0,0,1,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;!实际点!1路拾取目标点PERS robtarget pPlace1:=-292.446,1263.27,55.4492,0,0.707107,0.707106,0,1,0,2,0,9E+09,9E+09, 9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;!1路放置基准点! 1路放置0度姿态! 1路放置90度姿态PERS robtarget pPlace2:=-317.378,-1857.99,5
6、5.449,0,0.707108,0.707106,0,-2,0,- 1,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;PERS speeddata Mi nSpeed:二1000,300,5000,1000; Il )PERS speeddata MidSpeed:二2500,400,5000,1000;PERS speeddata MaxSpeed:二4000,500,5000,1000;!搬运速度定义PERS bool bPalletFull1:=FALSE;PERS bool bPalletFull2:=FALSE;!逻辑布尔量，拾取后为 UE放置后为FA
7、LSEPERS num n Cou nt1:=1;PERS num n Cou nt2:=1;!输送链计数PROC Mai n()rIn itAII;WHILE TRUE DOIF diBoxI nPos 1 = 1 AND diPalletI nPos 1=1 AND bPalletFull仁FALSE THENrPick1;rPlace1;ENDIFIF diBoxI nPos2=1 AND diPalletI nPos2=1 AND bPalletFull2二FALSE THENrPick2; l *1 I / /rPlace2;ENDIF*i 1 r x i ex i . s., /W
8、aitTime 0.1;ENDWHILEENDPROCPROC rIn itAll()Reset doGrip;I;. . . l2 - -T.X. / zpActualPos:二CRobT(tool:=tGrip);MoveL pActualPos,Mi nSpeed,fi ne,tGripWObj:二wobjO;MoveJ pHome,MidSpeed,fine,tGripWObj:=wobj0;bPalletFull1:=FALSE;n Cou nt1:=1;bPalletFull2:=FALSE;n Cou nt2:=1;ENDPROCPROC rPick1()MoveJ Offs(p
9、Pick1,0,0,400),MaxSpeed,z50,tGripWObj:二wobjO;MoveL pPick1,Mi nSpeed,fi ne,tGripWObj:二wobjO;Set doGrip;WaitTime 0.3;GripLoad LoadFull;MoveL Offs(pPick1,0,0,400),Mi nSpeed,z50,tGripWObj:二wobjO;ENDPROCPROC rPick2()MoveJ Offs(pPick2,O,O,4OO),MaxSpeed,z5O,tGripWObj:二wobjO;MoveL pPick2,Mi nSpeed,fi ne,tGr
10、ipWObj:=wobj0;Set doGrip;* I f 7; , _WaitTime 0.3;L C, X jp # jF J1 I A *.GripLoad LoadFull;MoveL Offs(pPick2,0,0,400),Mi nSpeed,z5O,tGripWObj:二wobjO;ENDPROCPROC rPlace1()rPositi on1;MoveJ Offs(pPlace1,O,O,4OO),MidSpeed,z5O,tGripWObj:二wobjO;MoveL pPlace1,Mi nSpeed,fi ne,tGripWObj:=wobj0;Reset doGrip
11、;WaitTime 0.3;GripLoad LoadEmpty;MoveL Offs(pPlace1,O,O,4OO),MidSpeed,z5O,tGripWObj:二wobjO;MoveJ Offs(pPick1,O,O,4OO),MaxSpeed,z5O,tGripWObj:二wobjO;n Cou nt1:=nCou nt1+1;IF nCoun t120 THENbPalletFull1:=TRUE;ENDIFENDPROCPROC rPlace2()rPositi on2;MoveJ Offs(pPlace2,0,0,400),MaxSpeed,z50,tGripWObj:二wob
12、jO;MoveL pPlace2,Mi nSpeed,fi ne,tGripWObj:二wobjO;Reset doGrip;WaitTime 0.3;GripLoad LoadEmpty;MoveL Offs(pPlace2,0,0,400),MidSpeed,z50,tGripWObj:二wobjO;* L f IJ 7-厂-MoveJ Offs(pPick2,0,0,400),MaxSpeed,z50,tGripWObj:二wobjO;i J I X 1 CX 、 i y yn Cou nt2:=nCou nt2+1;IF nCou nt220 THENbPalletFull2:=TRU
13、E;ENDIFENDPROCPROC rPositio n1()TEST nCou nt1CASE 1:pPlace1:=Offs(pBase1_0,0,0,0);CASE 2:pPlace1:=Offs(pBase1_0,600+10,0,0);CASE 3:pPlace1:=Offs(pBase1_90,0,400+10,0);pPlace1:=Offs(pBase1_90,400+10,400+10,0);CASE 5:pPlace1:=Offs(pBase1_90,800+20,400+10,0);CASE 6:pPlace1:=Offs(pBase1_0,0,600+10,200);
14、CASE 7:pPlace1:=Offs(pBase1_0,600+10,600+10,200);CASE 8:pPlace1:=Offs(pBase1_90,0,0,200);CASE 9:pPlace1:=Offs(pBase1_90,400+10,0,200);厂丨 J ,*CASE 10:pPlace1:=Offs(pBase1_90,800+20,0,200);CASE 11:pPlace1:=Offs(pBase1_0,0,0,400);CASE 12:pPlace1:=Offs(pBase1_0,600+10,0,400);CASE 13:pPlace1:=Offs(pBase1
15、_90,0,400+10,400);CASE 14:pPlace1:=Offs(pBase1_90,400+10,400+10,400);CASE 15:pPlace1:=Offs(pBase1_90,800+20,400+10,400);CASE 16:pPlace1:=Offs(pBase1_0,600+10,600+10,600);CASE 18:pPlace1:=Offs(pBase1_90,0,0,600);CASE 19:pPlace1:=Offs(pBase1_90,400+10,0,600);CASE 20:pPlace1:=Offs(pBase1_90,800+20,0,60
16、0);DEFAULT:TPErase;TPWrite the Counter of line 1 is error,please check it!;Stop;* L i I f 7; / ENDTESTENDPROCPROC rPositio n2()TEST nCount2CASE 1:pPlace2:=Offs(pBase2_0,0,0,0);CASE 2:pPlace2:=Offs(pBase2_0,600+10,0,0);CASE 3:pPlace2:=Offs(pBase2_90,0,400+10,0);CASE 4:pPlace2:=Offs(pBase2_90,400+10,4
17、00+10,0);CASE 5:pPlace2:=Offs(pBase2_0,0,600+10,200);CASE 7:pPlace2:=Offs(pBase2_0,600+10,600+10,200);CASE 8:pPlace2:=Offs(pBase2_90,0,0,200);CASE 9:pPlace2:=Offs(pBase2_90,400+10,0,200);CASE 10:pPlace2:=Offs(pBase2_90,800+20,0,200);CASE 11:pPlace2:=Offs(pBase2_0,0,0,400);CASE 12:pPlace2:=Offs(pBase
18、2_0,600+10,0,400);CASE 13:pPlace2:=Offs(pBase2_90,0,400+10,400);CASE 14:pPlace2:=Offs(pBase2_90,400+10,400+10,400);CASE 15:pPlace2:=Offs(pBase2_90,800+20,400+10,400);CASE 16:pPlace2:=Offs(pBase2_0,0,600+10,600);CASE 17:pPlace2:=Offs(pBase2_0,600+10,600+10,600);CASE 18:pPlace2:=Offs(pBase2_90,400+10,
19、0,600);CASE 20:pPlace2:=Offs(pBase2_90,800+20,0,600);DEFAULT:TPErase;TPWrite the Counter of line 1 is error,please check it!;Stop;ENDTESTENDPROCPROC rModify()MoveJ pHome,MinSpeed,fine,tGripWObj:二wobjO;MoveJ pPick1,Mi nSpeed,fi ne,tGripWObj:二wobjO;MoveJ pBase1_0,Mi nSpeed,fi ne,tGripWObj:二wobjO;MoveJ pBase1_90,Mi nSpeed,fi ne,tGripWObj:二wobjO;MoveJ pPick2,Mi nSpeed,fi ne,tGripWObj:二wobjO;MoveJ pBase2_0,Mi nSpeed,fi ne,tGripWObj:二wobjO;MoveJ pBase2_90,Mi nSpeed,fi ne,tGripWObj:二wobjO;ENDPROCENDMODULE
