1、机器人示教器操作说明一示教操作盘面板介绍示教操作盘是主管应用工具软件与用户之间的接口的操作装置。示教操作盘经由电缆与控制装置内部的主 CPU 印刷电路板和机器人控制印刷电路板连结。示教操作盘在进行以下操作时使用。机器人的 JOG 进给程序创立程序的测试履行操作履行状态确认示教操作盘由以下构件组成。横向 40 字符、纵向 16 行的液晶画面显示屏61 个键控开关示教操作盘有效开关Deadman 开关急停按钮1. 示教操作盘有效开关在盘左上角，如右图所示：其将示教操作盘置于有效状态。 示教操作盘处在无 效状态下，不可以进行 JOG 进给、程序创立和测试履行 等操作。2.Deadman 开关在盘反面
2、，如右图所示两黄色键：示教操作盘处在有效状态下松开此开关时， 机器人将进入急停状态。3.急停按钮在盘右上角，如右图所示红色键：不论示教操作盘有效 开关的状态怎样，都会使履行中的程序停止，机器人伺服电源被切断，使得机器人进入急停状态。示教操作盘的 键控开关 ，由以下开关组成。与菜单有关的键控开关与JOG 有关的键控开关与履行有关的键控开关与编写有关的键控开关1.与菜单有关的键控开关：1.） 、 、 、 、功能 ( F ) 键，用来选择液晶画面最下行的功能键菜单。2）翻页键将功能键菜单切换到下一页。3.） 、MENU （画面选择）键 ，按下，显示出画面菜单。FCTN （协助）键 用来显示协助菜单。
3、4.） 、 、 、 、 、 、 、 、SELECT（一览） 键用来显示程序一览画面。EDIT （编写） 键用来显示程序编写画面。DATA （数据） 键用来显示存放器等数据画面。OTF 键用来显示焊接微调整画面。STATUS （状态显示） 键用来显示状态画面。I/O （输入 / 输出）键用来显示 I/O 画面。POSN （地点显示） 键用来显示目前地点画面。DISP 独自按下的状况下，挪动操作对象画面。在与画面（ 1 个画面、 2 个画面、 3 个画面、状态DIAG/HELP 独自按下的状况下，挪动到提示画面。在与挪动到报警画面。/1SHIFT 键同时按下的状况下，切割个画面）。SHIFT 键同
4、时按下的状况下，2.与 JOG 有关的键控开关1.）SHIFT 键与其余按键同时按下时，能够进行 JOG 进给、地点数据的示教、程序的启动等特定功能。左右的 SHIFT 键功能同样。2.） 、 、 、 、 、JOG键，与、SHIFT、 、键同时按下而使用于、JOG进给。、3.）COORD （手动进给坐标系）键，用来切换手动进给坐标系（ JOG 的种类）。挨次进行以下切换并在画面右上角黄色背景显示：。当同时按下此键与SHIFT键时，出现用来进行坐标系切换的JOG菜单。如右图所示：4.） 、倍率键用来进行速度倍率的更改。挨次进行以下切换：“ 1% ” “ 5% ” “ 50% ” “ 100% ”
5、（ 5%5% 为刻度切换）。VFINE ”（微速）“ FINE” （低速）以下时以 1% 为刻度切换， 5% 以上时3.与履行有关的键控开关1.） 、FWD （行进）键 、BWD （退后）键 （ + SHIFT 键）用于程序的启动。 FWD 键用来顺向履行程序， BWD 键用来逆向履行程序。程序履行中松开 SHIFT 键时，程序履行暂停。2.）HOLD （保持）键 ，用来中止程序的履行，使机器人暂停。3.)STEP （步进）键 ，用于测试运行时的步进运行和连续运行的切换。4.与编写有关的键控开关1.）PREV （返回）键 ，用于使显示返回到紧以行进行的状态。依据操作，有的状况下不会返回到紧以前
6、的状态显示。2.）ENTER （输入）键 ，用于数值的输入和菜单的选择。3.）BACK SPACE （撤消）键 ，用来删除光标地点以前一个字符或数字。4.） 、 、 、光标键用来挪动光标。光标，是指可在示教操作盘画面上挪动的、 反相显示的部分。 该部分红为经过示教操作盘进行操作（数值 / 内容的输入或许更改）的对象。（复位）键5.）ITM （项目选择）键 ，用于输入行编号后挪动光标。5.与应用（焊接）有关的键控开关：（切割时不使用）1）切换焊接的有效 / 无效（同时按下 SHIFT 键时）。不按 SHIFT 键就按下此键时，显示测试履行和焊接画面。2.）手动送丝 （与 SHIFT 键同时按下时
7、）。3.）手动退丝 （与 SHIFT 键同时按下时）。5.与数字、符号输入有关的键控开关： （此次省略不述）二 机器人寻点操作1.设定接触传感器 I/O 信号a. 按下 键，显示出画面菜单。挪动光标 ，选择“ 6 设定”；挪动光标 ，进入“设定 3 ”菜单；挪动光标 ，选择“ 2 接触检知 I/O ”；以下列图所示：b. 按下 ，进入右图，设定与寻点有关的数字的输入 / 输出，以寻点器的启动和反应。图示检知信号、指令信号编号应与设施接口对应。用 于外 围2.设定接触坐标系a. 按下 键，显示出画面菜单。挪动光标 ，选择“ 6 设定”；挪动光标 ，进入“设定 3 ”菜单；挪动光标 ，选择“ 1接
8、触坐标系” ；以下列图所示：b. 按下，进入右图。采纳 JOG方式示教原地点、+X 方向、 +Y方向。示教达成机器人停止后按下+ “记录”示 教+X 方向、+Y方向时，需要挪动枪尖以上。示教达成后以下列图所示：3.设定接触条件a.按下键，显示出画面菜单。挪动光标，选择“ 0下个” 按下键，挪动光标，选择“ 3资料”，挪动光标，选择“ 8接触条件”。以下列图所示：b.按下，进入接触条件资料一览。以下列图所示：c.将光标指向将要设定的接触条件文件编号所内行，按下“细节”，出现下列图。设定详尽条件。d. 挪动光标 ，设定“ 2 基准标签”；（示教寻点程序第一次应用时基准标签置 ，后来应用置 OFF。
9、）e. 挪动光标 ，设定“ 6 找寻形式”，选择“填角 / 搭接”；f.挪动光标,设定“ 7 找寻形式”（寻点功能），选择“ 1_D 移转；g.设定其余参数， 如“ 3 找寻速度” 介绍值为 100（范围 1-500 ）；“ 4 找寻距离” 介绍值为 100（范围 1-2000）；“ 5 接触感觉坐标系” 与以前设定一致；“ 9 自动返回” 置 ON；“10 返回速度” 介绍值为 100（范围 1-1000 ）； “ 11 返回距离”介绍值为 1000（范围 1-2000）。“17 机器人动作群组”将第 1 项选为 1）其余采纳默认值。接触设定条件一览以下列图所示：4.编写寻点程序考证寻点功能
10、实例程序以下列图所示：有关寻点的指令以下输入：在程序画面，按下 ，按下 “指令”，出现以下画面：挪动光标，选择“示教（记录） 4”中的“ 1 接触传感器”，按下出现如右图示：此中：1.找寻启动；2.找寻结束；3.接触偏置；4.偏置结束。单方向寻点的指令输入以下：将光标挪动到挪动指令 语句最后，如右图所示：按下“选择”，出现右图；挪动光标，选择“3 Search”，按下进入下列图；如右图，选择找寻的方X 方向。向，比方三 机器人TCP 操作1. 按下 键，显示出 画 面 菜单。如右图所示：2. 挪动光标 ，选择“ 6 设定”；挪动光标 ，进入“设定 1”菜单；挪动光标，选择“ 7 坐标系”；按下
11、，进入工具坐标系一览画面。工具坐标系一览如右图所示：3.假如目前显示不为工具坐标系，按下“坐标”，画面出现坐标系选择框，如右图所示，选择“ 1 Tool Frame”，按下 ，坐标系画面变成工具坐标系一览。4.将光标指向将要设定的工具坐标系编号所内行，按下 “细节”，出现所选的坐标系编号的工具坐标系设定画面。如右图所示：5.输入讲解。光标停在“讲解”处，按下 ，出现字符输当选择菜单，如右图所示。一般采纳大写字母加数字的形式，如输入“ TOOL 4”。 代表英文字母大写 ABCDEF; 代 表英文字母大写 GHIJKL; 代表英文字母大写 MNOPQR; 代表英文字母大写 STUVWX; 代表字
12、符 YZ_* ）。点按 F 键一次，各字符挨次变换一次。前一字符输入完成，右移光标，持续输入下一字符。6按下 “方法”，如右图所示，挪动光标 ，选择“ 6 点记录”，按下 ，出现以下列图所示画 面：待设定的工具坐标系，参照点 1、参照点 2、参照点 3、坐标原点、X 轴方向、 Y 轴方向均显示为“未示教”。部分设定的工具坐标系，如右图所示。7. 记录各参照点a. 将光标挪动到各参照点。b. 在 JOG方式下将机器人工具前端 移 动 到应进行记录的固定物尖端。以不一样的姿势，不一样的方向 趋近同 1 点。+C. 枪尖抵达所希望的点后，按住的同时，按下 “地点记录”将目前值的数据作为参照点输入。所
13、示教完的参照点，显示“设定达成” 。d 对全部参照点都进行示教后，显示“新的地点已经计算达成” 。刀具坐标系即被设定。如右图所示：8. 按住 的同时，按下 “地点挪动” ， 即 可 使机器人挪动到所储存的点。9.要确认已记录的各点的地点数据，将光标指向各参照点，按下出现各点的地点数据的地点详尽画面。如右图所示：10.设定新的坐标系或查察另一个坐标系，按下 “坐标号码” ，在画面左下角出现输入数值提示条。如右图所示：输 入所希望的数字后，按下 ，进入工具坐标 系 一 览 画面。11.假如需要删掉一个已设定好或许部分达成的工具坐标系，将光标指向将要删除的工具坐标系编号所内行，按下 “消除”，按下
14、，在画面左下角出现提示， 如右图所示，按下 “是”确认删除。工具坐标系被删除后， 其所储存的地点数据被清零。12. 要使所设定的工具坐标系作为目前有效的工具坐标系来使用，需要按下 “设定号码”。在画面左下角出现提示，如右图所示。输入座标系编号后，按 下。在画面左下角出现提示。（要选择希望使用的坐标系编号，也能够使用 JOG 菜单。方法是同时按下键 和键 出现用来进行坐 标系 切换的 JOG 菜单。如右图所示，在第 1 行输入想要的编号即可。四 机器人 I/O 设定1.设定外头I/Oa.如右图所示：按下键，挪动光标，选择“ 5 设定输出 入信号”；挪动光标，进入“设定输出入信号1 ”菜单；挪动光
15、标，选择“ 9 UOP：控制信号”；b.按下，进入 UOP一览画面。“ I/O UOP ：控制信号”一览如右图所示：按下 “ IN/OUT ”，能够切输入 /输出；能够按下 “ON”， “OFF”在输入信号还没有接通的状况下，进行仿真。c. 按下 “定义”，进入右图，分别定义 UI 、UO,并使状态ACTIVE（激活）2.设定数字I/Oa. 按下 “种类”，进入右图选择“ 5 数字信号”b.按下 ，进入“ I/O 数信号输入 状态一览”画面。如右图所示：能够按下 “ON”，“OFF”在操作按钮台没有动作的状况下，进行仿真。c.按下 “IN/OUT ”，进入“ I/O 数字信号输出状态一览”画面。如右图所示：换字能够按下 “ON”，“OFF”在操作按 钮台没有动作的状况下，进行仿真。五防碰撞检测设定a. 按下键，显示出画面菜单。 挪动光标，选择“ 0下个” 按下键，挪动光标，选择“6系统设定”，挪动光标，选择“6主要的设定” 。以下列图所示：b.按下 ，进入“主要的系统参数：系统变量”画面。如右图所示：挪动光标到第44 项：“夹爪断裂”处，按下 ，按下“有效”，使之设为有效。
