1、da9伺服驱动器说明书第一章 概述1.1 产品简介：交流伺服技术自九十年代初发展至今，技术日臻成熟，性能不断提高，现已广泛应用于数控机床、印刷馐机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。DDA98交流伺服系统系国产第一代全数字交流伺服系统，采用国际最新数字信号处理DSP）、大规模可编程门阵列（CPLD）和MISUBISHI智能化功率模块（IPM），集成度高、体积小、保护完善、可靠性好、彩最何必PID算法完成PWM控制，性能已达到国外同类产品的水平。与步进系统相比，DA98交流伺服系统具有以下优点 避免失步现象伺服电机自带编码器，位置信号反馈至伺服驱动器，与开环位置控制器一起构成半闭环控制系统。
2、 宽速比、恒转矩调速比为1：5000，从低速到高速都具有稳定的转矩特性。 高速度、高精度伺服电机最高转速可达3000rpm， 回转定位精度1/10000r。注不同型号伺服电机最高转速不同。 控制简单、灵活通过修改参数可对伺服系统的工作方式、运行特性作出适当的设置，以适应不同的要求。1.2 到货检查1） 收货后，必须进行以下检查：（1） 包装箱是否完好，货物是否因运输受损？（2） 核对伺服驱动器和伺服电机铭牌，收到货物是否确系所订货物？（3） 核对装箱单，附件是否齐全？ 受损或零件不全的伺服系统，不可进行安装。 伺服驱动器必须与性能匹配的伺服电机配套使用。 收货后有任何疑问，请与供应商或我厂联系
3、。2） 型号意义：（1） 伺服驱动器型号 DA98-04-110STZ2-1-HM 适配伺服电机型号（示出华中理工大学电机厂STZ系列） 1 输出功率：两位数字(04、0623)对应0.42.3KW 2 系列代号1：可选配其它国产、进口伺服电机，需订货。驱动器缺省参数仅适配STZ系列伺服电机，选配其它伺服电机时，出厂参数已备份在EEPROM区。恢复出厂参数时应执行恢复备份，不可执行恢复缺省参数操作。2：中小功率（小于等于1.5KW）为标准配置，中功率（大于1.5KW、小于等于2.3KW）采用加厚散热器。注产品出厂时,上面填写框已按产品型号填写好,请用户与产品铭牌核对。（2） 伺服电机型号DA9
4、8交流伺服驱动器可与国内外多款伺服电机配套，由用户订货时选择。本手册按华中电机厂生产的伺服电机进行描述，其它型号伺服电机有关资料随伺服电机提供。110 STZ 4 1 HM光电编码器反馈电机工作电压H：300V L：200V额定转速级别 1：低速（1500/2000rpm） 2：高速（2500/3000rpm）零速转矩2、4、5、6、7.5、10N.m正弦波驱动伺服电机电机外径 110：110110mm 130：130130mm3） 附件（1） DA98伺服驱动器标准附件 安装使用手册（本书） 1本 安装支架 2个 M48沉头螺钉 4个 CN1插头（DB25孔） 1套 （注1） CN2插头（D
5、B25针） 1套 （注2）注1 配套我厂位置控制器时，与信号电缆（3）米配套提供。注2 我厂提供伺服电机时，用户可选择反馈电缆（3米）配套提供。（2）伺服电机标准附件按伺服电机说明书提供1.3 产品外观1） 伺服驱动器外观2） 伺服电机外观第二章 安装 产品的储存和安装必须满足环境条件要求。 产品的堆放数量有限，不可过多地堆叠一起，防止常驻压损坏和跌落。 产品的转运必须使用产品原包装。 损坏或零件不全的产品不得安装使用。 产品的安装需用防火材料，不得安装在易燃物上面或附近，防止火灾。 伺服驱动器须安装在电框内，防止尘埃、腐蚀性气体、导电物体、液体及易然物侵入。 伺服驱动器和伺服电机应避避免振动
6、，禁止承受冲击。 严禁拖拽伺服电机电线、电机轴和编码器。2.1 环境条件项目DA98伺服驱动器华中STZ系统伺服电机使用温/湿度055（不结冻）90%RH以下（不结露）040不结冻90%RH以下（不结露）储运温/温度-208090%RG（不结露）-257080%RH以下（不结露）大气环境控制柜内，无腐蚀性气体、易燃气体、油雾或尘埃等室内（无曝晒），无腐蚀性气体、易煤气体、油雾、尘埃等标高海拔1000m以下海拔2500mc以下振动小于0.5G（4.9m/s2）10-60HZ（非边连续运行）防护等级IP00（无防护）IP402.2 伺服驱动器安装 伺服驱动器必须安装在保护良好的电柜内。 伺服驱动器
7、必须按规定的方向和间隔安装，并保证良好的散热条件。 不可安装在易燃物体上面或附近，防止火灾。1） 安装环境（1） 防护伺服驱动器自身结构无防护，因此必须安装在防护良好的电柜内，并防接触腐蚀性、易燃性气体，防止导电物体、金属粉尘、油雾及液体进入内部。（2） 温湿度环境温度0-50，长期安全工作温度在45以下，并应保证良好的散热条件。（3） 振动和冲击驱动器安装应避免振动，采取减振措施控制振动有0.5(4.9m/S2)以下，振动器安装应不得随重压和冲击。2） 安装方法（1） 安装方式用户可采用底板安装方式或面板安装方式安装，安装方向垂直于安装面向上。图2.1为底板安装示意图，图2.2为面板安装示意
8、图。（2） 安装间隔图2.3示单台驱动器安装间隔,图2.4示出多台驱动器安装间隔，实际安装中应尽可能留出较大间隔，保证良好的散热条件。图2.4 单台驱动器安装间隔图2.4 多台驱动器安装间隔（3） 散热为保证驱动器周围温度不致持续升高，电柜内应有对流风吹向驱动器的散热器。2.3伺服电机安装 禁止敲击电机轴或编码器，防止电机受到振动或冲击。 搬运电机不得拖拽电机轴、引出线或编码器。 电机轴不能随超负荷负载，否则可能损坏电机。 电机安装务必牢固，并应有防松措施。1）安装环境（1） 防护华中STZ系列伺服电机不是防水型的，所以安装使用时必须防止液体溅到电机上，必须防止油水从电机引线和电机轴进入电机内
9、部。注用户需要防水型伺服电机，请在订货时声时。（2） 温湿度环境温度应保持在040(不结冰).电机长期运行会发热升温，周围空间较小或附近有发热设备时，应考虑强迫散热。湿度应不大于90%RH，不得结露。（3） 振动伺服电机应避免安装在有振动的场合，振动应不大于0.5G（4.9m/s2）。2）安装方法（1） 安装方式STZ系列电机采用凸缘安装方式，电机安装方向任意。（2） 安装注意事项： 拆装带轮时，不可敲击电机或电机轴，防止损坏编码器。应采用螺旋式压拨工具拆装。 STZ系列电机不可承受大的轴向。径向负荷。建议选用弹性联轴器连接负载。 固定电机时需用止松垫圈紧固，防止电机松脱。第三章 接线 参与接
10、线或检查的人员都必须具有做此工作的充分能力。 接线和检查必须在电源切断后5分钟以后进行，防止电击。 必须按端子电压和极性接线，防止设备损坏或人员伤害。 驱动器和伺服电机必须良好接地。3.1标准接线驱动器的外部连接与控制方式有关。1） 位置控制方式：图3.1示出位置控制方式标准接线2） 速度控制方式：图3.2示出速度控制方式标准接线3） 配线（1） 电源端子TB 线径：R、S、T、PE、U、V、W端子线径 1.5mm2(AWG14-16)，R、T端子线径1.0 mm2(AWG16-18)。 接地：接地线应尽可能粗一点，驱动器与伺服电机在PE端子一点接地，接地电阻100。 端子连接采用JUT-1.
11、54预绝缘冷压端子，务必连接牢固。 建议由三相隔离变压器供电，减少电击伤人可能性。 建议电源经噪声滤波器提供电，提高抗干扰能力。 请安装非熔断型（NFB）断路器使驱动器故障时能及时切断外部电源。（2） 控制信号CN1、反馈信号CN2 线径:采用屏蔽电缆(最好选用绞合屏蔽电缆),线径0.12mm2(AWG24-26)，屏蔽层须接FG端子。 线长：电缆长度尽可能短，控制CN1电缆不超过3米，反馈信号CN2电缆长度不超过20米。 布线：远离动力线路布线，防止干扰串入。 请给相关线路中的感性元件（线圈）安装浪涌吸收元件：直流线圈反向并联续流二极管，交流线圈并联阻容吸收回路。 U、V、W与电机绕组一一对
12、应连接，不可反接。 电缆及导线须固定好，并避免靠近驱动器散热器和电机，以免因受热降低绝缘性能。 伺服驱动器内有大容量电解电容，即使断电后，仍会保持高压，断电后5分钟内切勿触摸驱动器和电机。图3.1位置控制方式标准接线图3.2速度控制方式标准接线3.2端子功能1） 端子配置图3.3为伺服驱动器接口端置图。其中TB为端子排；CN1为DB25接插件，插座为针式，插头为孔式；CN2 也为DB25接插件，插座为孔式，插头为针式。图3.3伺服驱动器接口端子配置图2） 电源端子TB表3.1电源端子TB端子号端子记号信号名称功能TB-1R主回路电源单相或三相主回路电源输入端子220V 50Hz注意：不要同电机
13、输出端子U、V、W连接。TB-2STB-3TTB-4PE系统接地接地端子接地电阻100；伺服电机输出和电源输入公共一点接地。TB-5U伺服电机输出伺服电机输出端子必须与电机U、V、W端子对应连接。TB-6VTB-7WTB-8P备用TB-9D备用TB-10r控制电源单相控制回路电源输入端子220V 50HzTB-11T3)控制端子CN1控制方式简称： P代表位置控制方式S代表速度控制方式表3.2控制信号输入/输出端子CN1端子号信号名称记号I/O方式功能CN1-8CN1-20输入端子的电源正极COM+Typel输入端子的电源正极用来驱动输入端子的光电耦合器DC1224V，电流MaCN1-21伺服
14、使能SONTypel伺服使能输入端子SON ON：允许驱动器工作SON OFF：驱动器关闭，停止工作，电机处于自由状态注1：当从SON OFF 打到SON ON 前，电机必须是静止的；注2：打到SON ON 后，至少等待50ms再输入命令；CN1-9报警清除ALRSTypel报警清除输入端子ALRS ON：清除系统报警ALRS OFF：保持系统报警注1：对于故障代码大于8的报警，无法用此方法清除，需要断电检修，然后再次通电CN-22CCW驱动禁止FSTPTypelCCW（逆时针方向）驱动禁止输入端子FSTP ON：CCW驱动允许注1：用于机械超限，当开关OFF时，CCW方向转矩保持为0；注2：
15、可以通过参数No.20设置屏蔽此功能,或永远使开关ON。CN-10CW驱动禁止RSTPTypelCW（顺时针方向）驱动禁止输入端子RSTP ON：CW驱动允许RSTP OFF：CW 驱动禁止注1：用于机械超限，当开关OFF时，CW方向转矩保持为0；注2：可以通过参数No.20设置屏蔽此功能，或永远使开关ON。CN1-23偏差计数器清零CLETypelP位置偏差计数器清零输入端子CLE ON：位置控制时，位置偏差计数器清零速度选择1SC1TypelS速度选择1输入端子在速度控制方式下，SC1和SC2的组合用来选择不同的内部速度SC1 OFF，SC2 OFF：内部速度1SC1 ON，SC2 OFF
16、：内部速度2SC1 OFF，SC2 ON：内部速度3SC1ON，SC2ON：MWUKGKYA4续表3.2 控制信号输入/输出端子CN1端子号信号名称记号I/O方式功能CN1-11指令脉冲禁止INHTypelP位置指令脉冲禁止输入端子INH ON：指令脉冲输入禁止INH OFF：指令脉冲输入有效速度选择2SC2TypelS速度选择2输入端子在速度控制方式下，SC1和SC2的组合用来选择不同的内部速度SC1 OFF，SC2 OFF：内部速度1SC1 ON：SC2 OFF：内部速度2SC1 OFF，SC2 ON：内部速度3SC1 ON，SC2 ON：内部速度4CN1-12CCW转矩限制FILType
17、1CCW（逆时针方向）转矩限制输入端子FIL ON：CCW 转矩限制在参数No.36范围内。FIL OFF：CCW转矩限制不爱参数No.36限制注1：不管FIL有效还是无效，CCW转矩还受参数No.34限制，一般参数No.34参数No.36。CN1-13CW转矩限制RILType1CW（顺时针方向）转矩限制输入端子RIL ON：CW 转矩限制在参数No.37范围内RIL OFF：CW转矩限制不受参数No.37限制注1：不管RIL有效还是无效，CW转矩还受参数No.35限制，一般参数No3511参数No.371。CN1-1伺服准备好输出SRDYType2伺服准备好输出端子SRDY ON：控制电源
18、和主电源正常，驱动器没有报警，伺服准备好输出ON。SRDY OFF：主电源未合或驱动器有报警，伺服准备好输出OFF。CN1-15伺服报警输出ALMType2伺服报警输出端子ALM ON：伺服驱动器无报警，伺服报警输出ON。ALM OFF：伺服驱动器有报警，伺服报警输出OFFCN1-14定位完成输出COINType2P定位完成输出端子COIN ON：当位置偏差计数器数值在设定的定位范围时，定位完成输出ON。速度到达输出SCMPType2S速度到达输出端子SCMP ON：当速度到达或超过设定的速度时，速度到达输出ON。CN1-3CN1-4CN1-16CN1-17输出端子的公共端DG控制信号输出端子
19、（除CZ外）的地线公共端续表3.2 控制信号输入/输出端子CN1端子号信号名称记号I/O方式功能CN1-2编码器Z相输出CZType2编码Z相输出端子伺服电机的光电编码Z相脉冲输出CZ ON：Z相信号出现CN1-5编码器Z相输出的公共端CACOM编码Z相输出端子的公共端CN1-18指令脉冲PLUS输入PULS+Type3P外部指令脉冲输入端子注1：由参数XX设定脉冲输入方式1 指令脉冲+符号方式；2 CCW/CW指令脉冲方式；3 2相指令脉冲方式。CN1-6PULS-CN1-19指令脉冲SIGN输入SIGN+Type3PCN1-7SIGN-CN1-24CN1-25屏蔽地线FG屏蔽地线端子反馈信
20、号端子CN2表3.3编码器信号输入/输出端子CN2端子号信号名称端子记号颜色功能记号I/D方式CN2-5CN2-6CN2-17CN2-18电源输出+5V伺服电机光电编剧5V电源：电缆长度较长时，应使用多根芯线并联。CN2-1CN2-2CN2-3CN2-4CN2-16电源输出-OVCN2-24编码器A输入A+Type4与伺服电机光电编码A相连接CN2-12编码器A输入A-与伺服电机光电编码A相连接CN2-23编码器B输入B+Type4与伺服电机光电编码B相连接CN2-11编码器B输入B-与伺服电机光电编码B相连接CN2-22编码器Z输入Z+Type4与伺服电机光电编码Z相连接CN2-10编码器Z
21、输入Z-与伺服电机光电编码Z相连接CN2-21编码器U输入U+Type4与伺服电机光电编码U相连接CN2-9编码器U输入U-与伺服电机光电编码U相连接CN2-20编码器V输入V+Type4与伺服电机光电编码V相连接CN2-8编码器V输入V-与伺服电机光电编码V相连接3.3 I/O 接口原理1） 开关量输入接口驱动器侧图3.4 Type1 开关量输入接口（1） 由用户提供电源，DC1224V，电流100M；（2） 注意，如果电流极性接反，会使伺服驱动器不能工作。2）开关量输出接口驱动器侧图3.5 Type2 开关量输出接口（1） 外部电源由用户提供，但是必需注意，如果电源的极性接反，会使伺服驱动
22、器损坏。（2） 输出为集电极开路形式，最大电流50mA，外部电源最大电压25V。因此，开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求。如果超过限定要求或输出直接与电源连接，会使伺服驱动器损坏；（3） 如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联贯流二极管。如果续流二极管接反，会使伺服驱动器损坏。3）脉冲量输入接口驱动器侧图3.6 Type3 脉冲量输入接口的差分驱动方式图3.7 Type3 脉冲量输入接口的单端驱动方式（1） 为了正确地传送脉冲量数据，建议采用差分驱动方式：（2） 差分驱动方式下，采用AM26LS31、MC3487或类似的RS422线驱动器；（3） 采用单端驱动方式，会使动作频
23、率降低。根据脉冲量输入电路，驱动电流1015mA，限定外部电源最大电压25V的条件，确定电阻R的数值。经验数据：VCC=24V，R=1.32K；VCC=12V，R=510820；VCC=5V，R=82120。（4） 采用单端驱动方式时，外部电源由用户提供，但必需注意，如果电源极性接反，会使伺服驱动器损坏。（5） 脉冲输入形式详见表3.4，箭头表示计数沿，表3.5是脉冲输入时序及参数。当使用2相输入形式时，其4倍频脉冲频率500kH.。表3.4脉冲输入形式脉冲指令形式CCWCW参数设定值脉冲列符号PULSSIGN0指令脉冲符号CCW脉冲列CW脉冲列PULS SIGN1CCW脉冲/CCW脉冲A相脉
24、冲列B相脉冲列PULSSIGN22相指令脉冲表3.5脉冲输入时序参数参数差分驱动输入单端驱动输入tck2S5Sth1S2.5Stl0.2S2.5Strh0.2S0.3Strl1S0.3Sts8S2.5Stqck4S10Stqh4S5Stql0.2S5Stqrh0.2S0.3Stqrl1S0.3Stqs2S2.5S图3.8 脉冲符号输入接口时序图（最高脉冲频率500kHz）图3.9 CCW脉冲/CW脉冲输入接口时序图（最高脉冲频率500kHz）图3.10 2相指令脉冲输入接口时序图（最高脉冲频率125kHz）4） 驱动器侧伺服电机光电编码器输入接口电机侧图3.11 伺服电机光电编码器输入接口第四
25、章 参数 参与参数调整的人员务必了解参数意义,错误的设置可能会引起设备损坏和人员伤害。 建议参数调整先在伺服电机空载下进行。4.1 参数一览表 下表中的出厂值以适配华中电机厂110STZ2-1-HM（2Nm、2000rpm）电机的驱动器为例，带“*”标志的参数在其他型号中可能不一样。 下表中带“”标志的参数为只读参数，用户修改无效。表4.1 参数一览表序号名称适用方式参数范围出厂值单位0密码P，S099993151驱动器型号 P，S090*2软件版本 P，S*3初始显示状态P，S01904控制方式选择P，S0405速度比例增益P，S52000100*Hz6速度积分时间常数P，S1100020*
26、mS7加减速时间常数P，S1100001mS8速度检测低通滤波器P，S20500100%9位置比例增益P11000401/S10位置前馈增益P01000%11位置前馈低通滤波器截止频率P11200300Hz12位置指令脉冲分频分子P132767113位置指令脉冲分频分母P132767114位置指令脉冲输入方式P02015位置指令脉冲方向取反P01016定位完成范围P03000020脉冲17位置超差检测范围P030000400100脉冲18位置超差错误无效P01019保留20驱动禁止输入无效P，S01021JOG运行速度S-30003000120r/min22保留23最高速度限制P，S030002000r/min24内部速度1S-300030000r/min25内部速度2S-30003000100r/min26内部速度3S-30003000300r/min27内部速度4S-30003000-100r/min28到达速度S03000500r/min29保留30直线速度换算分子P，S13276710
