1、codesys所有函数的详细说明二、模拟量标定库AnalogFilter Library模拟量标定库就是指AnalogFilter.lib中的一些库函数。2.1 CUT功能块功能描述：把输入值进行预处理，调整斜率，消除两端非线性影响。调整效果见图：功能块如下图：输入：（1）Input，UINT型，要处理的信号。 （2）PAR_InputILowLimit，UINT型，用来控制输出的下限。 当Input=256*PAR_InputHighLimit时输出就为0。输出：（1）Output，UINT型，处理完的信号。 （2）LowLimit，BOOL型，Input=256*PAR_InputHigh
2、Limit时HighLimit为TRUE。2.2 HP功能块功能描述：设置一个死区，把死区以内的值都设为0。功能如图：功能块如下图： 输入：（1）Input，UINT型，输入信号。. （2）PAR_CutLimit，UINT型，死区控制参数。当Input PAR_PosFull*256 + PAR_MinErrorDifference, 则输出为TRUE。(2) ErrorInputTooLowOut，BOOL型，AIInput PAR_Full + PAR_MinErrorDifference范围，ErrorHigh为TRUE，并把输出置零。（3）ErrorLow，BOOL型，低位出错开关，
3、输入=PAR_PosFull * 256时, 输出为65535 ， PosValue 为TRUE。（4）PAR_NegFull，UINT型，当input值 Input值，值为 TRUE；PAR_Zero * 256 Input 值，值为 FALSE。2.10 Transfer功能块功能描述：Transfer 模块用于设置缓冲曲线度， 当Zero为TRUE时,输出为零，当 Full为 TRUE,而Zero不为零时，输出为65535。缓冲曲线度公式: Y2表正向，Y3 表负向。曲线如下图：功能块如下图：输入：（1）Input，UINT型（2）Zero，BOOL型，当Zero为TRUE时,输出为零。
4、（3）Full：BOOL型，当 Full为 TRUE,而Zero不为零时，输出为65535。（4）PAR_Progression，INT型，曲线度设置参数。（5）OutputEnable，BOOL型，当此参数值为TRUE时，模块按预定算法执行；为FALSE时，保持上一次输出输出：（1）Output，UINT型三、CANII IEC库本库就是一些基于CAN2.0协议的一些功能块。也就是Can2.lib中的一些函数与功能块。3.1 CAN_II_BUFF_INIT函数功能描述：本功能块的主要作用是用来初始化CAN接受信息对象的。注意CAN_II_BUFF_INIT，必须用在CAN_II_INIT前
5、面。本函数是BOOL型的。函数块如下图：输入：（1） ENABLE，BOOL型。函数的使能变量。（2） OBJ，对象号，输入数值，114，0是用来传输的号。（3） ID，信息ID，11或29位ID。（4） EXTENDED，BOOL型，用来扩展ID为29位。输出：（1） ERROR，BOOL型。当OBJ超出范围时有输出。3.2 CAN_II_GET_MSG功能块功能描述：当CAN总线上有新的CAN信息是接受数据。功能块如下图：输入：（1） ESSAGE，用户想接受的信息。输出：（1） EXTENDED，BOOL型，当信息ID为29位时为TRUE。（2） ID，信息的ID。（3） DLC，信息的
6、长度。（4） DATAn，信息的数据，其中n=DLC。（5） CUSTOMER，没有定义。（6） NEW_DATA，BOOL型，当缓存中有新的数据时为TRUE。3.3 CAN_II_INIT函数功能描述：CAN_II设备的初始化函数。功能块如下图：输入：（1） ENABLE，BOOL型，使函数可以工作。（2） SPEED，CAN设备的波特率。（3） GBML (GloBal Mask Long) 29bit 全球码。（4） GBMS（GloBal Mask Short）11bit 全球码。（5） TERM_RES CAN 的接受终端 On/Off. 3.4 CAN_II_RTR函数功能描述：发
7、送远距离传送请求。本函数是 BOOL型的。函数块如下图：输入：（1） ENABLE，BOOL型，使能。（2） OBJ 选择对象号，113。输出：（1） ERROR，当输出为TRUE时，就是选择的对象好有问题。3.5 CAN_II_STATUS功能块功能描述：本功能快就是用来返回 CAN设备的状态。功能块如下图：输入：无输出：（1） LEC，就是返回最近的一个出错的代码。（2） TXOK 为TRUE时就表示传输成功。（3） RXOK 为TRUE时就表示接受成功。（4） EWARN_COUNT 出错记数器。（5） BUSOFF_COUNT，总线关闭记数器。3.6 CAN_IIRX 功能块功能描述：
8、从更高的message对象来接受新的CAN信息。功能块如下图：输出：（1） EXTENDED，BOOL型， 扩展信息的ID位为29位。（2） ID ，信息ID。（3） DLC ，数据长度 1.8。（4） DATAn ，信息数据，其中n=DLC（5） CUSTOMER ，没有定义。（6） NEW_DATA ，当有新的数据到了缓存中时为TRUE。3.7 CAN_IITX功能块功能描述：向更高的message对象来发新的CAN信息。功能块如下图：输入：（1） ENABLE，BOOL型，使能。（2） XTENDED，BOOL型， 扩展信息的ID位为29位。（3） ID ，信息ID。（4） DLC ，数
9、据长度 1.8。（5） DATAn ，信息数据，其中n=DLC。CAN2使用说明：接收数据： 1可以采用CAN_II_BUFF_INIT和CAN_II_GET_MSG配合使用，自动将CAN总线上ID和CAN_II_BUFF_INIT相同ID的数据自动放到相应的缓存里面，建议如果接收的数据有限的话使用CAN_II_BUFF_INIT和CAN_II_GET_MSG函数接收数据，CAN_II_BUFF_INIT应在CAN_II_INIT之前。2也可以只使用CAN_IIRX，但是如果使用CAN_IIRX函数必须判断接收回来的ID和我需要的ID是否相等，因为CAN_IIRX将总线上所有的数据都接收回来。
10、发送数据：使用CAN_IITX发送CAN数据由于发送缓存的限制，每一次最多可以发送8个不同CAN ID的数据，考虑到每次发送的可靠建议每次程序循环一次发送5个不同CAN ID 的数据。四、CANOPEN IEC 库下面主要介绍的是一些基于CANOPEN协议的库函数。也就是在canopen.lib中的一些函数与功能块。4.1 INIT FUNCTION4.1.1 CANOPEN_END_INIT函数功能描述：本函数的主要作用是用来结束CANOPEN的初始化。本函数是BOOL型的。函数块如下图：输入：（1） ENABLE：BOOL型，使能。4.1.2 CANOPEN_INIT_SDO函数功能描述：
11、对SDO对象开始初始化。函数图如下：输入：（1） ENABLE，BOOL型，使能。（2） ID,BYTE型。（3） SDO_TYPE，BOOL型，FALSE时为TX型，TRUE时为RX型。（4） SDO，BYTE 型，SDO的编号。4.1.3 CANOPEN_START_INIT函数功能描述：本函数就是CANOPEN的开始初始化。本函数是BOOL型的。函数块如下图：输入：（1） ENABLE，BOOL型，使能。4.2 PDO HANDLING FUNCTIONS4.2.1 CANOPEN_ADD_NODE_RECEIVE_FROM函数功能描述：增加CANOPEN接收的一个节点号（4路PDO）。
12、本函数是BOOL型的。函数图如下：输入：（1） ENABLE，BOOL型。使能。（2） PDO_TYPE_SELECT，BOOL型，PDO的类型选择，FALSE 为 TPDOS型，TRUE 为RPDOS型。（3） ID，本PDO是节点ID的。输出：（1） ERROR，当ID超出范围时ERROR有输出。4.2.2 CANOPEN_ADD_RECEIVE_PDO函数功能描述：增加接收一路PDO。本函数是BOOL型的。函数块如下图：输入：（1） ENABLE，BOOL型。使能。（2） PDO_TYPE_SELECT，BOOL型，PDO的类型选择，FALSE 为 TPDOS型，TRUE 为RPDOS型
13、。（3） ID，本PDO是节点ID的。（4） PDO，BYTE型。PDO号，14。输出：（1） RROR，当ID或PDO超出范围时ERROR有输出。4.2.3 CANOPEN_ADD_TRANSMIT_NODE_ID函数功能描述：虚拟CANOPEN发送的一个节点号（4路PDO）。本函数是BOOL型的。函数图如下：输入：（1） ENABLE，BOOL型。使能。（2） PDO_TYPE_SELECT，BOOL型，PDO的类型选择，FALSE 为 TPDOS型，TRUE 为RPDOS型。（3） ID，本PDO是节点ID的。输出：(1) ERROR，当ID超出范围时ERROR有输出。4.2.4 CAN
14、OPEN_ADD_TRANSMIT_PDO函数功能描述：虚拟CANOPEN发送的一路PDO。本函数是BOOL型的。函数图如下：输入：（1） EABLE，BOOL型。使能。（2） PDO_TYPE_SELECT，BOOL型，PDO的类型选择，FALSE 为 TPDOS型，TRUE 为RPDOS型。（2） ID，本PDO是节点ID的。（3） PDO，BYTE型。PDO号，14。输出：（1） ERROR，当ID或PDO超出范围时ERROR有输出。4.3 SDO HANDLING FUNCTIONS4.3.1 ADD_VERSION函数功能描述：把用户的串放入 CANOPEN的版本对象中去（16#10
15、0A）。本函数是BOOL型的。函数图如下：输入：（1） ENABLE，BOOL型，使能。（2） VER，STRING型，用户定义的串。4.3.2 CANOPEN_GET_SDO函数功能描述：CANOPEN接收一个SDO。本函数是BOOL型的。函数图如下：输入：（1） ENABLE，BOOL型，使能。（2） SDO，BYTE型，SDO号。（3） INDEX，WORD型，对象的索引号。（4） SUBINDEX，WORD型，对象的子索引号。（5） OFFSET，BYTE型，数据在接受时的偏移量。4.3.3 CANOPEN_POINTER_SHARE函数功能描述：把用户定义的变量通过CANOPEN总线
16、，用SDO对象发在总线上。本函数是BOOL型的。函数如下图：输入：（1） ENABLE，BOOL型，使能。（2） OUT，DWORD型，用户要放的变量。它是一个指针操作。（3） Length，BYTE型，所用的对象的长度。（4） Size，BYTE型，所用的对象的长度。4.3.4 CANOPEN_PUT_SDO函数功能描述：向网络上的一个节点发送一个SDO。本函数是BOOL型的函数块如下图：输入：（1） ENABLE，BOOL型，使能。（2） SDO，BYTE型，SDO号。（3） INDEX，WORD型，对象的索引号。（4） SUBINDEX，WORD型，对象的子索引号。（5） OFFSET，
17、BYTE型，数据在接受时的偏移量。（6） LENGTH，BYTE型，SDO对象的长度。4.3.5 CANOPEN_SHARE函数功能描述：把用户定义的串通过CANOPEN总线，用SDO对象发在总线上。本函数是BOOL型的。函数块如下图：输入：（1） ENABLE，BOOL型，使能。（2） OUT，STRING型，用户定义的串。（3） Length，BYTE型，所用的对象的长度。（4） Size，BYTE型，所用的对象的长度。4.3.6 CANOPEN_UPDATA_SHARE函数功能描述：把用户定义的串通过CANOPEN总线，用SDO对象发在总线上。本函数是BOOL型的。函数图如下：输入：（1
18、） ENABLE，BOOL型，使能。（2） OUT，STRING型，用户定义的串。（3） share_no，BYTE型，哪一个要更新。（4） subindex，BYTE型，哪一个地方要更新。4.4 state中的函数与功能块4.4.1 CANOPEN_DIAGNOSE功能块功能描述：给出CAN以及程序循环的有关信息。功能块如下图：输出：（1） BUS_OFF_COUNT，BYTE型，总线关闭记数。（2） EWARN_COUNT，BYTE型，错误与警告的数量。（3） TXBUFF_FULL_COUNT，BYTE型，记CAN设备传输缓冲区满的次数。（4） CYCLE_TIME，BYTE型，程序最后一个循环所用的时间，单位是毫秒。（5） HIGH_CY
