1、深圳技能大赛宝安区人工智能机器人职业技能竞赛2020年深圳技能大赛宝安区人工智能机器人职业技能竞赛理论复习资料第一关（基础知识）说明：本部分包括100道单选题，由电脑自动抽取50题，作为第一关赛题。1.单作用气缸的行程通常都( )A.很长 B.很短 C. 200mm D.是直径的5倍2.喷涂机器人区别于其他应用的机器人的最大特点是（ ）。A.防爆 B.高重复定位精度 C.高运行速度 D.大活动半径3工业机器人的英文表达是（ ）。A.Industrial Robot B.Service Robot C.Welding Robot D.Assembly Robot4.服务机器人的英文表达是（ ）。
2、A.Industrial Robot B.Service Robot C.Welding Robot D.Assembly Robot5.焊接机器人的英文表达是（ ）。A.Industrial Robot B.Service Robot C.Welding Robot D.Assembly Robot6.装配机器人的英文表达是（ ）。A.Industrial Robot B.Service Robot C.Welding Robot D.Assembly Robot7.搬运机器人的英文表达是（ ）。A.Industrial Robot B.Packaging Robot C.Transfer
3、Robot D.Assembly Robot8.包装机器人的英文表达是（ ）。A.Industrial Robot B.Packaging Robot C.Transfer Robot D.Assembly Robot9.军事机器人的英文表达是（ ）。A.Military Robot B.Field Robot C.Transfer Robot D.Assembly Robot10.场地机器人的英文表达是（ ）。A.Military Robot B.Field Robot C.Transfer Robot D.Assembly Robot11. 机器人的英文单词是( )。A.BOTRE B.B
4、ORET C.ROBOT C.ROBAT12. 动力学主要是研究机器人的（ ）。A.动力源是什么 B.运动和时间的关C.动力的传递与转换 D.动力的应用13. 自工业机器人诞生以来，（ ）行业一直是其应用的主要领域。A.电子 B.航天 C.通信 D.汽车14. 通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置（ ）, 可提高工作效率。A.相同 B.不同 C.分离越大越好 D.分离越小越好15（ ）是工业机器人最常用的一种手部形式。A.钩托式 B.弹簧式 C.气动式 D.夹钳式16. 对机器人进行示教时, 模式旋钮打到示教模式后, 在此模式中，外部设备发出的自动启动信号（ ）。A.
5、无效 B.有效 C.超前有效 D.滞后有效17. 示教编程器上安全开关握紧为 ON, 松开为 OFF 状态, 作为进而追加的功能, 当握紧力过大时, 为（ ）状态。A.不变 B.ON C.OFF D.延时 OFF18. 传感器的运用，使得机器人具有了一定的（ ）能力。A.一般 B.重复工作 C.识别判断 D.逻辑思维19机器人运动时，每个关节的运动通过驱动装置和（ ）实现。A.执行机构 B.传动机构 C.步进电机 D.控制程序20.（ ）型机器人通过沿三个互相垂直的轴线的移动来实现机器人手部空间位置的改变。A.直角坐标 B.圆柱坐标 C.极坐标 D.关节21. 下面哪种传感器不属于触觉传感器(
6、 )。A.接近觉传感器 B.接触觉传感器C.压觉传感器 D.热敏电阻22. 机器人的（ ）是指单关节速度。A.工作速度 B.最大运动速度C.运动速度 D.最小运动速度23. 世界上第一台机器人 Unimate 诞生于 ( ) 。A.1955 年 B.1987 年 C.1959 年 D.1973 年24点位控制下的轨迹规划是在（ ）进行的。A.关节坐标空间 B.矢量坐标空间C.直角坐标空间 D.极坐标空间25工业机器人驱动类型可以划分为液压驱动、气压驱动、电力驱动和（ ）驱动四种类型。A.电机 B.自动 C.新型 D.智能26. 在工业机器人速度分析和以后的静力学分析中都将遇到类似的雅可比矩阵，
7、我们称之为工业机器人雅可比矩阵，或简称雅可比，一般用符号( )表示。A.L B.P C.J D.F27. 允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构称为（ ）A.机座 B.机身 C.手腕 D.关节28. 动作级编程语言又可以分为（ ）和末端执行器编程两种动作编程。A.腕级编程 B.关节级编程C.手部级编程 D.本体级编程29喷涂机器人一般采用（ ）驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点。A.气动 B.液压 C.电力 D.步进电机30. 用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是( )A.定位精度 B.速度 C.工作范围 D.重复定位精度31.下面哪一项不属于工业机器人子系统( )
8、A.驱动系统 B.机械结构系统C.人机交互系统 D.导航系统32. TP 示教盒的作用不包括（ ）A.点动机器人 B.离线编程C.试运行程序 D.查阅机器人状态33工业机器人机座有固定式和（ ）两种。A.移动式 B.行走式 C.旋转式 D.电动式34. 工业机器人的主电源开关在什么位置（ ）A.机器人本体上 B.示教器上C.控制柜上 D.需外接35机器人本体是工业机器人机械主体，是完成各种作业的（ ）。A.执行机构 B.控制系统C.传输系统 D.搬运机构36伺服控制系统一般包括控制器、被控对象、执行环节、比较环节和（ ）A.换向结构 B.转换电路 C.存储电路 D.检测环节37.（ ）是利用行
9、星轮传动原理发展起来的一种新型减速器，是依靠柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运动的一种行星轮传动。A.蜗轮减速器 B.齿轮减速器C.蜗杆减速器 D.谐波减速器38. 正弦量的三要素指的是（ ）A.最大值、角频率、相位 B.有效值、角频率、相位C.最大值、角频率、初相位 D.有效值、角频率、初相位39. 正弦信号激励下的 RL 串联电路，具有的特性是（ ）A.电压超前电流，阻抗角0B.电压超前电流，阻抗角0D.电流超前电压，阻抗角040. 变压器的额定容量是指变压器在额定工作状态下（ ）A.一次绕组的视在功率 B.一次绕组的有功功率C.二次绕组的视在功率 D.二次绕组的有功功率41. 电阻式触
10、摸屏利用（ ）进行控制 。A.电流感应 B.导电 C.压力感应 D.红外线42. 红外线式触摸屏是靠对红外发射和（ ）来工作。A.传感器 B.LED C.二极管 D.接收管43. 触摸屏控制器的主要作用是从触摸点检测装置上接收触摸信息，并将它转换成（ ）。A.开关信息 B.位置信息 C.时间信息 D.设置信息44. 触摸屏是由触摸屏检测元件和触摸屏（ ）组成。A.传感器 B.控制器 C.键盘 D.开关45. 不允许一般操作者随意显示用户制作画面，可以采取（ ）方法。A.红外感应 B.报警 C.键盘锁定 D.设定登录密码46. PLC 最主要的循环扫描工作方式是（ ）。A.通信方式 B.输入中断
11、方式C.定时中断方式 D.周期扫描方式47PLC 安装要牢固，避免高温、多湿场所，避免周围有强磁场，避免( )的场所等。A.周围有噪音干扰 B.与低压设备安装在同一控制柜中C.周围有强电场 D.有机械振动48PLC 连接线应根据( )，采用分层敷设，提高可靠性。A.电压等级与信号类型 B.电流等级与信号类型C.电压等级与信号强弱 D.电流等级与信号强弱49PLC 输出端口带直流感性负载时，通常采用（ ）、压敏电阻、阻容回路等保护措施，防止负载在通断瞬间产生的浪涌电压对电子器件造成损坏。A.过载保护器 B.保护熔断器 C.电流限制器 D.反向二极管50通常 PLC 使用的编程语言为语句表、梯形图
12、、( )三种语言。A.汇编语言 B.功能图 C.BASIC D.C 语言51带传动中，张紧轮的安装位置应在（ ）。A.松边内侧靠近小带轮处 B.松边内侧靠近大带轮处C.紧边内侧靠近大带轮处 D.紧边外侧靠近小带轮处52. 下列传动中，具有过载保护功能的是（ ）。A.齿轮传动 B.链传动 C.带传动 D.螺旋传动53. 齿轮传动时，由于接触表面裂纹扩展，使表层上小金属块脱落，形成麻点和班坑，这种现象称为（ ）。A.齿面胶合 B.齿面点蚀 C.齿面磨损 D.齿面塑性变形54内部形状比较复杂，外形比较简单或已在其它视图上表达清楚的零件适用于用（ ）。A.全剖视图 B.半剖视图 C.局部剖视图 D.仰
13、视图55圆锥销孔所标注的尺寸是所配合的圆锥销的（ ）。A.公称直径 B.小端直径 C.大端直径 D.代号56. 水平面与侧平面相交，其交线是一条（ ）。A.侧垂线 B.正垂线 C.铅垂线 D.任意直线57.当代机器人主要源于以下两个分支（ ）。A遥操作机与计算机 B . 遥操作机和数控机床 C .计算机与数控机床 D .计算机与人工智能58.机器人经常使用的程序可以设置为主程序，每台机器人可以设置（ ）主程序。A3个 B .2个 C . 1个 D .无限制59.世界上第一种机器人语言是美国斯坦福大学于1973年研制的（ ）语言。ADIAL B .LAMA-S C . WAVE D .AL60.
14、机器人的定义中，突出强调的是（ ）。A像人一样思维 B .模仿人的功能 C .具有人的形象 D .能和人一样感知61.（ ）曾经赢得了“机器人王国”的美称。A德国 B . 日本 C .美国 D .英国62.工业机器人由本体、（ ）和控制系统三个基本部分组成。A计算机 B .机柜 C .驱动系统 D .气动系统63.（ ）是指机器人不进行任何运算，依靠传感器的输入信息能够直接执行机器人下一步任务的能力。A控制 B . 决策 C . 运算 D .通信64. 以关节插补方式移动到示教位置的指令是（ ）。 A MOVJ B MOVC C MOVL D MOVEABSJ65.滚转能实现360无障碍旋转的
15、关节运动，通常用（ ）来标记。 A R B W C B D L66.以圆弧插补方式移动到示教位置的指令是（ ）。 A MOVJ B MOVC C MOVL D MOVEABSJ67.以直线插补方式移动到示教位置的指令是（ ）。 A MOVJ B MOVC C MOVL D MOVEABSJ68.同步带传动属于（ ）传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。 A 高惯性 B 低惯性 C 高速比 D 大转矩69.机器人外部传感器不包括（ ）传感器。A 力或力矩 B 接近觉 C 触觉 D 位置70.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（ ）工件。 A 固定 B 定位 C 释放 D 触摸。71.以轴
16、绝对角度位置移动到示教位置的指令是（ ）。 A MOVJ B MOVC C MOVL D MOVEABSJ72.ABB机器人指令系统中属于调用例行程序的指令是（ ）。 A MOVJ B MOVC C MOVL D PROCCALL73.作业路径通常用（ ）坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。 A 手爪 B 固定 C 运动 D工具74.谐波传动的缺点是 ( ) 。 A扭转刚度低 B 传动侧隙小 C惯量低 D 精度高75.ABB机器人指令系统中属于等待输入信号的指令是（ ）。 A WAITDI B WIATDO C WAITTIME D WAITUNTILL 76.ABB机器人指令系统中属于等待输
17、出信号的指令是（ ）。 A WAITDI B WIATDO C WAITTIME D WAITUNTILL77.ABB机器人指令系统中属于等待延时的指令是（ ）。 A WAITDI B WIATDO C WAITTIME D WAITUNTILL78.用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是( )。 A接近觉传感器 B接触觉传感器 C滑动觉传感器 D压觉传感器79.ABB机器人指令系统中属于跳转指令的是（ ）。 A JUMP B WHILE C IF D FOR80.ABB机器人指令系统中速度设定指令的是（ ）。 A. ACCSET B. VELSET C. SET D. RESET
18、81.ABB机器人指令系统中加速度设定指令的是（ ）。 A. ACCSET B. VELSET C. SET D. RESET82.ABB机器人指令系统中将数字量输出置位设定指令的是（ ）。 A. ACCSET B. VELSET C. SET D. RESET83.库卡工业机器人的点到点(关节运动)运动指令是( )。A. PTP B.LIN C. CIRC D. SPLINE84.库卡工业机器人的直线运动指令是( )。A. PTP B.LIN C. CIRC D. SPLINE85.库卡工业机器人的圆弧运动指令是( )。A. PTP B.LIN C. CIRC D. SPLINE86.ABB
19、机器人指令系统中当满足不同的条件时执行对应程序的指令是（ ）。 A. WHILE B. IF C. FOR D. RETRUN87.ABB机器人指令系统中根据指定的次数重复执行对应程序的指令是（ ）。 A. WHILE B. IF C. FOR D. RETRUN88.ABB机器人指令系统中停止程序执行的指令是（ ）。 A. STOP B. EXIT C. BREAK D. RETRUN89.ABB机器人指令系统中属于赋值指令的是（ ）。 A. := B. += C. = D. =:90.ABB机器人指令系统中属于程序注释指令的是（ ）。 A. SAVE B. COMMENT C. LOAD
20、D. BREAK91.ABB机器人指令系统中连接中断的指令是（ )。 A. CONNECT B. ISIGNALDI C. ISIGNALDO D. ITIME92.ABB机器人指令系统中使用一个数字输入信号触发中断的指令是（ ）。 A. CONNECT B. ISIGNALDI C. ISIGNALDO D. ITIME93日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配情况。其触觉传感器属于下列（ ）传感器。A 接触觉 B接近觉C力/力矩觉 D压觉 94对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（ ）。A关节角 B杆件长度 C横距 D扭转角95对于移动（平动）关节而言
21、，关节变量是D-H参数中的（ ）。A关节角 B杆件长度 C横距 D扭转角96运动正问题是实现如下变换（ ）。A从关节空间到操作空间的变换 B从操作空间到笛卡尔空间的变换C从笛卡尔空间到关节空间的变换 D从操作空间到关节空间的变换97运动逆问题是实现如下变换（ ）。A从关节空间到操作空间的变换 B从操作空间到迪卡尔空间的变换C从笛卡尔空间到关节空间的变换 D从操作空间到任务空间的变换98机器人终端效应器（手）的力量来自（ ）。A机器人的全部关节 B机器人手部的关节C决定机器人手部位置的各关节 D决定机器人手部位姿的各个关节99定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是（ ）。A完成一次正向运动学计算
22、的时间B完成一次逆向运动学计算的时间C完成一次正向动力学计算的时间D完成一次逆向动力学计算的时间100.机器人就是将实现人类的腰、肩、大臂、小臂、手腕、手以及手指的运动的机械组合起来，构造成能够传递像人类一样运动的机械。机械技术就是实现这种( )的技术。A.运动传递 B.运动能量 C.运动快慢 D.运动方向第二关（专业知识）说明：本部分包括300个知识点，赛前由命题专家抽取50个知识点封闭命题，作为第二关赛题。1.四轴SCARA机器人主要由机器人本体、控制器和示教器组成，主要用于装配生产线的上料，因其运行精度较高，有时也会用来装配。2.工业机器人完全是依靠程序和位置运行的，一般不会因碰到人或物
23、而停止，所以机器人的操作非常的危险，操作时必须穿戴好必备的防护用品，并站在安全位置，试运行时，必须将速度降低且单步运行。3.工业机器人操作时，必须佩戴安全帽，机器人运动时不可以过近接近机器人。4.视觉检测装置主要由安装支架、相机、摄像头、控制器、光源、等组成。5.视觉检测装置通过摄像头检测，使用过程中应保持摄像头清洁。6. 工业机器人控制系统由断路器、机器人控制器、示教器、伺服驱动器、伺服电机、通讯扩展模块及输入输出模块组成。7. 伺服驱动系统由伺服驱动器和伺服电机构成，具有调速范围宽、定位精度高、稳定性高、快速响、无超调、低速大转矩过载能力强、可靠性高等优点。8. 传感器是一种检测装置，能感
24、受到被测量的信息，并能将感受到的信息，按一定规律变换成为电信号或其他所需形式的信息输出，以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控制等要求。9. 传感器具有微型化、数字化、智能化、多功能化、系统化、网络化的特点。10. 通常根据传感器的基本感知功能可将传感器分为热敏元件、光敏元件、气敏元件、力敏元件、磁敏元件、湿敏元件、声敏元件、放射线敏感元件、色敏元件和味敏元件等十大类。11. 传感器按工作原理可分为电阻、电容、电感、电压、霍尔、光电、光栅、热电偶等传感器。12. 一般工业现场应用比较广泛的为电感、电容、光电、霍尔磁性等传感器。13. 工业机器人技术不是单纯的机器人技术而是涉及自动化控制技
25、术、机电一体化技术、机械装配技术、通信技术等多门学科的技术。14工业机器人系统包括工业机器人技术，视觉识别技术、伺服驱动技术、传感器技术、通信技术、PLC控制技术、人机交互技术等多项技术。15.SCARA英文全称是：Selective Compliance Assembly Robot ARM,选择顺应性装配机器手臂。16.SCARA机器人是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人。17.SCARA机器人有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向；另一个关节是移动关节，用于完成末端工具在垂直于平面的运动。18.SCARA机器人在X,Y方向上具有顺从性，而在Z方向上具有良好的刚性，此特性
26、特别适合于装配工作。19.工业机器人是目前技术发展最成熟、应用最多的一类机器人，可在保障稳定优质生产的同时大幅提高生产效率，降低次品率，工业机器人已成为衡量一个国家制造水平和科技水平的重要标志。20.世界上第一台工业机器人是Umimate，他是美国发明家英格伯格与德沃尔于1959年制造出来的。21、文献中经常提到的Delta机器人属于并联结构。22、按机器人的技术等级划分，第一代工业机器人是示教再现机器人。23、按机器人的技术等级划分，第二代工业机器人是感知机器人。 24、按机器人的技术等级划分，第三代工业机器人是智能机器人。25、示教再现控制为一种在线编程方式，它最大的问题是占用生产时间。
27、26、一般机器人操作机中，决定姿态的机构是手臂。27、机器人进行示教时, 模式旋钮打到示教模式后, 在此模式中，外部设备的I/O信号有效。 28、对机器人进行示教时, 模式旋钮打到示教模式后, 在此模式中，外部设备发出的自动启动信号无效。 29、传感器的运用，使得机器人具有了一定的识别判断能力。 30、场地机器人的英文表达是Field Robot。31、提出“机器人三原则”的是科幻小说家。32、文献中经常提到的SCARA机器人属于垂直串联结构。33、工业机器人V型手指适合夹持圆柱形工件。 34、直角坐标型机器人通过沿三个互相垂直的轴线的移动来实现机器人手部空间位置的改变。 35、允许机器人手臂
28、各零件之间发生相对运动的机构称为关节。36、机器人的运动速度是指单关节速度。 37、机器视觉系统是一种非接触式的光传感系统，同时集成软硬件，综合现代计算机，光学、电子技术。 38、机器人语言是由二进制表示的0和1组成的字串机器码。 39、机器人逆运动学求解有多种方法，一般分为2类：封闭解和数值解。40、在工业机器人速度分析和以后的静力学分析中都将遇到类似的雅可比矩阵，我们称之为工业机器人雅可比矩阵，或简称雅可比，一般用符号J 表示。41. 热敏电阻传感器不属于触觉传感器。 42、力控制方式的输入量和反馈量是力（力矩）信号。 43、力传感器安装在工业机器人上的位置，通常不会在机座位置。44、用来
29、表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是重复定位精度。45、协作式机器人品牌主要有优傲、遨博、ABB、大象、大族等。46、传感器包括以下三个功能部件：敏感元件、传感元件、测量元件。 47、TP示教盒的作用包括点动机器人、试运行程序和查阅机器人状态。48、手腕上的自由度主要起的作用为弯曲手部。49、工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。50、谐波减速器是利用行星轮传动原理发展起来的一种新型减速器，是依靠柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运动的一种行星轮传动。51、伺服控制系统一般包括控制器、被控对象、执行环节、比较环节和检测环节。52、工业机器人应用技术已成为第三次工
30、业革命的代表性技术之一。53、1974年，ABB公司研发了全球第一台全电控式工业机器人。54、工业机器人是集精密化、柔性化、智能化、软件控制等先进制造技术于一体的新一代工业生产设备。55、使用焊枪示教前，检查焊枪的均压装置是否良好，动作是否正常，同时对电极头的要求是更换新的电极头。56、通常对机器人进行示教编程时，要求最初程序点与最终程序点的位置相同，可提高工作效率。57、示教编程器上安全开关握紧为ON，松开为OFF状态，作为进而追加的功能，当握紧力过大时，为OFF状态。58、为使机器人进行正确的直线插补、圆弧插补等插补动作，需正确地输入焊枪、抓手、焊钳等工具的尺寸信息，定义控制点的位置。59、机器人三原则是由阿西莫夫提出来的。60、目前全球最大、最著名的RV减速器生产企业是纳博特斯克。61、工业机器人可通过示教手动编程和离线计算机编程两种方式控制机器人按照预想的路径进行工作。62、工业机器人的本体是用来完成任务的执行机构。63.工业机器人驱动系统主要包括电源线、机器人通信电缆、机器人控制柜、机器人伺服驱动等。64、一个刚体在空间运动具有6个自由度。65、承载能力是指机器人执行末端在正常工作情况下所能承受的最大的负载能力。66、工业机器人编写程序流程中，编写工艺流程图是指按照工艺流程将机器人程序的逻辑关系通过
