1、机器人足球竞赛规则附件42019年深圳市中小学电脑制作活动机器人自设竞赛项目规则现场制作活动规则一、任务1、参赛队需根据现场公布的题目，在90分钟内独立完成模型搭建、程序编写及参赛实践环节。 2、每队最多由3位同学组成二、器材1、符合“机器人”定义概念的各类机器人产品均可参加，机器人必须具有马达、灰度、红外、音量、触碰、火焰、环境光等基本电子配件。 2、所有的传感器都必须是独立设备（非复合类传感器，具体以现场裁判解释为准）。3、所有器材必须散件入场，入场前进行检录，检录不合格的不能入场比赛，比赛开始后30分钟内还未检录合格的，取消比赛资格。三、有可能出现的任务任务 说明 备注 轨迹 能分辨不同
2、的轨迹及跟随目标规矩运行 十字路口 避障 能躲开（绕开）前方的障碍物 实体障碍 灭火 能将蜡烛的火熄灭 投射物品 能投射如乒乓球、积木块等轻质材料到目标篮。 投入目标器具内 击打目标 设计机构能击打（非投射）目标， 如铃铛、铜锣等 取物 能取走非自主发光的物体（轻质材料） 软硬皆可 运输 能将对象从发出点运送到目标点 其他任务4、任务模式每个组别需完成题目中规定的任务。 赛前不进行抽签，具体题目会在正式比赛前3分钟公布。 五、评价1、按完成时间、完成任务完整度计分，具体以现场公布的任务计分表为准； 2、如出现90分钟内都无学生完成制作的，将由评委评定完成率来确认。六、其他说明1、机器人比赛场地
3、环境为冷光源、低照度、无磁场干扰。但由于一般赛场环境的不确定因素较多，例如，场地表面可能有纹路和不平整，光照条件有变化等等。参赛队在设计机器人时应考虑各种应对措施,场地以现场为准。2、关于机器人散件的界定：除控制器和电机可维持出厂时的状态外，其它所有零件不得以焊接、铆接、粘接等方式组成部件。表演项目：FEG智能无人车一、参赛范围1.参赛组别：小学组、初中组、高中组（含中职）。2.参赛人数：创意赛：1人；技能赛：3人/团队；智能机甲争霸赛：3人/团队；三维建模挑战赛：1人。注意：选手只能参加FEG智能无人车创意赛、技能赛、智能机甲争霸赛、三维建模挑战赛四项比赛中的一项（鼓励女生参加）。3.指导教
4、师：1人（可空缺）。4.每人限参加1个赛项、1支队伍。二、竞赛流程1.报名：竞赛选手须在地方组委会进行报名。报名成功的选手有参加地方选拔赛及入围决赛的资格2.区、市赛决赛：入围选手现场确定一、二、三等奖及优秀奖，入围但未能到达决赛现场参赛的选手视为弃权，不予评奖。三、FEG智能无人车创意赛（一）竞赛器材自行携带笔记本电脑，SW版本为2014版。（二）竞赛场地室内场地。（三）竞赛规则1.规定主题设计（1）FEG智能无人车SW三维设计比赛电脑由参赛选手自行携带，参赛队员根据裁判指引到达比赛地点，并向裁判展示参赛号，听从裁判指令有序入场。（2）参赛选手在三分钟内完成对比赛电脑的检查，包括SW软件、模
5、型数据、计时器、图纸等。“维修点”可以获取SW软件安装包、模型数据、计时器、图纸。（3）在裁判给出“开始”指令后，开始计时，参赛队员开始操作。（4）参赛队员按照比赛内容完成操作后，停止计时，并向裁判示意“完成比赛”。（5）裁判记录成绩。参赛选手向裁判确认自己的成绩并签字。（6）参赛选手签字确认后，关闭软件，准备自定主题设计比赛。2.自定主题设计（根据报名人数选择性举办）设计时间：30分钟。设计要求：基于FEG智能无人车的创意设计，要求使用大赛提供的FEG智能无人车模型库模型进行设计。（1）FEG智能无人车SW三维设计比赛电脑由参赛选手自行携带，参赛队员根据裁判指引到达比赛地点，并向裁判展示参赛
6、号，听从裁判指令有序入场。（2）参赛选手在三分钟内完成对比赛电脑的检查，包括SW软件、模型数据、计时器等。“维修点”可以获取SW软件安装包、模型数据、计时器。（3）在裁判给出“开始”指令后，开始计时，参赛选手开始设计自己的作品。（4）参赛选手按照比赛内容完成操作后，停止计时，并向裁判示意“完成比赛”。（5）裁判评定成绩。（参赛选手须回答裁判提出的问题，如：1.请问你设计的灵感来源是什么？2.请问你设计作品的最大特点是什么？）参赛选手向裁判确认自己的成绩并签字。（6）参赛选手在比赛结束后，应携带电脑立即离开赛场。（四）竞赛时长设计类型参赛组别规定主题设计小学组8分钟初中组7分钟高中组5分钟说明：
7、1. 超过标准时间，参赛团队可继续完成比赛，超出时间的扣分规则详见评分标准。2.30分钟内未完成比赛成绩记30分钟。3.标准时间将根据最新记录赛前做相应调整。4.分数相同时，则按各环节时间所占比例之和进行排名，注：扣分项=加时项，换算时间标准为0.05分=1秒。（五）计分规则1.竞赛环节计分各竞赛环节的初始分为0分，分数不设上限，保留小数点后两位。计分公式为100-2.总分数计分总分=规定主题环节得分*比例+自定主题环节得分*比例各竞赛环节占总分比例（%）:竞赛环节参赛组别规定主题设计 自定主题设计小学组70%30%初中组60%40%高中组50%50%（六）评分标准1.规定主题设计评分项目加减
8、分范围超过标准时间外-0.05分/1秒缺少，装配不合格零件-3分/个2.自定主题设计评分项目加减分范围规定时间内完成比赛+70分未在规定时间内完成比赛+50分具有创新性、实用性+10分结构美观、巧妙+10分完整回答裁判两个问题+5分/个3.FEG智能无人车比赛加减分项评分项目加减分范围迟到1分钟总分-5分迟到5分钟视为弃权，0分恶意影响到其他团队比赛，裁判发出警告总分-10分未按标准完成比赛，裁判第一次警告不扣分，裁判第二次警告总分-5分第三次警告没有按标准完成比赛总分记0分赛场表现突出，有组织有纪律的团队或个人总分+1分一经发现重复或虚假报名，个人将被取消该年度FEG智能无人车的参赛资格四、
9、FEG智能无人车技能赛（一）竞赛器材1.比赛器材为FEG智能无人车1.0版（SYY-016001），其中电机为70电机橙色款。决赛比赛器材由组委会统一提供，选手可自备器材用于赛前练习。2.自行携带手机（安卓系统）。（二）竞赛规则技能赛分两个环节：快速搭建、技能挑战。1.快速搭建（1）竞技场地赛场由多个竞赛区组成，各竞赛区之间无间隔。竞赛区尺寸长2m、宽2m；中间为编号位置，其号码与参赛团队的参赛号一一对应。（2）竞技流程参赛团队根据裁判指引到达指定地点，并向裁判展示参赛号。参赛队员对比赛器材进行检查，比赛器材包括铝管18根、接头30个（完整接头，不拆分两半）、万向轮2个、六角扳手2个、计时器1
10、个、图纸1张。参赛团队准备工作完成后，应向裁判示意“准备完成”。参赛团队在裁判给出“开始”指令前所有零件全部在工具箱内，裁判给出“开始”指令后，开始计时，参赛团队打开工具箱进行FEG智能无人车的搭建、检查。注意：不装电机、控制器、电池。参赛团队在完成FEG智能无人车搭建、检查后，应向裁判示意“组装完成”，裁判停止计时。裁判开始检查FEG智能无人车。裁判对FEG智能无人车进行“观察”“摇晃”，检查漏装、掉落、分离零配件的数量。裁判检查过程中，参赛队员不能拾取掉落在地上的零配件。裁判填写成绩表。参赛团队应确认自己的成绩并签字。参赛团队在比赛结束后，应及时拆掉装箱，离开搭建赛场，到技能挑战赛场准备。
11、2.技能挑战（1）竞技场地1. 赛场总尺寸：长28m、宽15m即标准篮球场尺寸，由多条竞赛区组成，每条赛道宽度2.0米。2. 各竞赛圆点位置均为雪糕筒，赛道中间均匀放置5个雪糕桶，各圆点之间的间隔为2m。3. 雪糕筒的底座直径范围为10cm-15cm。（2）竞技流程1.参赛团队携带手机，根据裁判指引到达指定地点，并向裁判展示参赛号。2.参赛队员对比赛器材进行检查，比赛器材包括FEG智能无人车1.0版、手机。“维修点”可以获取操作软件、FEG智能无人车1.0、电池、橡皮筋；“器材点”可以获取六角扳手。3.参赛团队须检查FEG智能无人车1.0版的完整情况、电池的电量情况以及手机操作程序正常使用情况
12、。4.参赛团队准备工作完成后，参赛队伍中的1名队员前往终点处，向裁判示意“准备完成”。（参赛队伍中的2名队员在“起始点”就位， 1名队员在“终点”就位）5.在裁判给出“开始”指令后，开始计时，参赛队员坐上后开始操作FEG智能无人车。6.第一位参赛队员操作FEG智能无人车到达“终点”后，将FEG智能无人车及手机交给第二位参赛队员；第二位参赛队员到达“起始点”后，将FEG智能无人车及手机交给第三位参赛队员；第三位参赛队员到达“终点”，将手机交给裁判，即完成比赛。裁判停止计时并记录。7.参赛团队在比赛过程影响到其他团队的比赛，裁判发出警告，并在最后总分扣两分；被影响团队在下一轮重新比赛。8.比赛过程
13、中，若障碍物发生移动，裁判应及时摆正。9.参赛队员在比赛过程中，FEG智能无人车出现故障，应及时示意裁判；裁判更换FEG智能无人车，参赛团队在下一轮重新比赛。10.裁判填写成绩表。参赛团队应确认自己的成绩并签字。11.裁判将场地恢复到最初状态。12.参赛团队在比赛结束后，应及时离开赛场。（三）竞赛时长竞赛环节参赛组别快速搭建技能挑战小学组2分钟2分钟初中组1分50秒1分20秒高中组1分40秒1分钟说明：1.超过标准时间，参赛团队可继续完成比赛，超出时间的扣分详见计分规则。2.30分钟内未完成比赛成绩记30分钟。3.标准时间将根据最新记录赛前做相应调整。4.分数相同时，则按技能挑战环节时间长短排
14、名，注：扣分项=加时项，换算时间标准为1秒=0.05分（四）计分规则1.竞赛环节计分各竞赛环节的初始分为0分，分数不设上限，保留小数点后两位。计分公式为：100-2.总分数计分总分=快速搭建环节得分*比例+技能挑战环节得分*比例各竞赛环节占总分比例（%）:竞赛环节参赛组别快速搭建技能挑战小学组40%60%初中组35%65%高中组30%70%（五）评分标准1.快速搭建评分项目加减分范围超过标准时间-0.05分/1秒漏装零配件-3分/个零配件掉落、零配件松散分离-3分/个2.技能挑战评分项目加减分范围超过标准时间-0.05分/1秒压边线-1分/次脚触地-3分/次参赛选手操作智能无人车跑出赛道-3分
15、/次未到起点、终点边线，提前换下一个队员-9分/次未按要求绕行障碍物技能挑战环节记零分3.FEG智能无人车比赛加减分项评分项目加减分范围迟到1分钟总分-5分迟到5分钟视为弃权，0分恶意影响到其他团队比赛，裁判发出警告总分-10分未按标准完成比赛，裁判第一次警告不扣分，裁判第二次警告总分-5分第三次警告没有按标准完成比赛总分记0分赛场表现突出，有组织有纪律的团队或个人总分+1分一经发现重复或虚假报名，个人将被取消该年度FEG智能无人车的参赛资格五、智能无人车机甲争霸赛（根据报名人数选择性举办）（一）比赛目的基于开源硬件的中型轮式移动智能无人车进行创意设计，让学生既“动手”又“动脑”，在完成攻防式
16、的趣味对抗赛的过程中，考查学生在智能无人车设计、建模、编程、电子设计方面的知识与技能。（二）比赛内容与任务1.本赛项为团体PK赛，每场比赛由随机决定的两个团队PK。2. 每个团队队员三人，每名队员可拥有一台智能无人车。智能无人车必须由本队的队员来制作和建模，率先攻下对方旗帜的队伍获胜并进入下一轮。3. 最终获胜队伍将成为本次赛事的擂主（冠军），可直接进入下届决赛参与守擂。（三）比赛场地比赛场地为长15m，宽10米的长方形场地，场地外围设保护围栏。双方各有一座组委会统一搭建对抗双方规格相同的积木城堡（城堡上放置旗帜），积木城堡区域大小为：长度1米，宽度1米。（四）智能无人车要求1.智能无人车数量
17、：每队3台上场比赛，可分为防守车与攻击车，不同车型数量自由分配，但必须标志清楚。2.智能无人车的整体外形尺寸（包括智能无人车触角、探测物及装饰物等）不限，智能无人车在运行过程中允许伸展自己的手臂，智能无人车重量限制在15 kg以内，制作材料、传感器型号等不做限制。3.智能无人车自备电源电压应低于16 V。4.智能无人车上所装备的传感器在不违反其他规则的情况下没有限制。智能无人车装饰物不能对比赛有任何影响。5.使用无线或红外线装置等进行遥控，禁止参赛选手在墙上、地上或其他位置放置灯塔或反射物等来帮助智能无人车导航。6.单场比赛时间30分钟。（五）智能无人车运行1.比赛开始主裁判掷硬币决定2队左右
18、分区，双方队员在赛场外握手后，拿各自的智能无人车走入赛场，将智能无人车面对面地放在选定的开始线后方。比赛按以下规则开始：参赛者在主裁判宣布回合开始时就按下启动开关，然后走出赛场。防守车只能在己方场地防守，防守车“全部轮子”越过“中间界线”则立即“阵亡”，“全部轮子”在场地边线外则立即“阵亡”。攻击车可在场地内自由行驶，若“全部轮子”在场地边线外则立即“阵亡”。若一方进攻车全部“阵亡”，则对应“阵亡”数量的防守车可转换成攻击车。2.停止和恢复由裁判宣布停止比赛和重新开始比赛。3.比赛结束当裁判宣布获胜者时表示比赛结束。从赛场拿走各自的智能无人车之后，两队参赛者需要再次互相握手，然后离场。（六）比
19、赛顺序比赛分小组循环赛和决赛。积分规则：小组赛积分胜平败+3+1+0决赛为单轮淘汰制，胜者进入下一轮。回合休息时间内，参赛队员可以替换电池，加固或替换智能无人车，但不允许再重新下载程序。竞赛成绩得分相同，以智能无人车的重量最轻者（不包含电池）为优胜。（七）判罚选手通过操控智能无人车，进行攻击，率先攻下对方旗帜的队伍获胜，如果两队智能无人车同时攻破对方旗帜 ，裁判员将通过评定智能无人车的总重量来决定优胜者的归属。防守车守护本队旗帜，阻挡对方攻击车的破坏。某个智能无人车如果被击毁，丧失活动能力，即判为“阵亡”，失去比赛资格。如果被击翻，或者如果双方智能无人车同时被击翻，可自主爬起来的智能无人车可继
20、续参赛。（八）犯规1、当比赛开始时，如果裁判还未鸣哨，智能无人车提前启动。判该智能无人车技术犯规。2、没有在裁判的指示下，参赛者在比赛过程中进入赛场或者触碰智能无人车，判犯规。（只有当裁判宣布停止比赛时，参赛者才能进入赛场将自己的智能无人车带出赛场）（九）暂停在比赛中，如果有智能无人车被击毁，丧失行动能力，参赛选手可以申请暂停。比赛暂停后，参赛选手应在2分钟内修复智能无人车或更换替补继续比赛；如不能及时修复或喊暂停超过规定次数，裁判员可宣布对方选手获胜该智能无人车“阵亡”，比赛继续。任何一个参赛队在一个回合内最多喊1次暂停。（十）竞赛期间，凡是规则中没有说明的事项由竞赛裁判委员会决定。六、智能
21、无人车三维建模挑战赛（一）竞赛器材自行携带笔记本电脑，SW版本为2014版。FEG智能无人车三维建模挑战赛任务图纸现场公布。（二）竞赛场地室内场地。（3）竞赛规则（1）FEG智能无人车三维建模挑战赛电脑由参赛选手自行携带，参赛队员根据裁判指引到达比赛地点，并向裁判展示参赛号，听从裁判指令有序入场。（2）参赛选手在三分钟内完成对比赛电脑的检查，包括SW软件、计时器、三维建模挑战赛设计主题图纸等。“维修点”可以获取计时器、图纸。（3）在裁判给出“开始”指令后，开始计时，参赛队员开始操作。（4）参赛队员按照三维建模挑战赛设计主题图纸内容完成操作后，按照“参赛号+xx学校+姓名”的格式命名设计作品，并
22、保存至桌面，然后停止计时，并举手向裁判示意“完成比赛”。（5）裁判拷贝设计作品。参赛选手向裁判确认自己的完成时间并签字。（6）参赛选手签字确认后，关闭软件，离开赛场。（四）竞赛时长 标准时间：30分钟，超过30分钟参赛选手可继续比赛。 总时长：60分钟，60分钟内未完成比赛，比赛终止。（五）计分规则各参赛选手的初始分为0分，分数不设上限，保留小数点后两位。计分公式为：100-总分排名前三单独评奖为：冠军、亚军、季军。冠军为本此比赛擂主，颁发擂主奖杯。擂主需接受下次比赛冠军挑战，若不接受挑战，则为自动放弃擂主身份。（六）评分标准评分项目加减分范围超过标准时间外-0.05分/1秒尺寸错误-3分/处
23、七、相关说明1.赛项报名人数不满10人，该赛项不予开赛。2.比赛期间，裁判组根据现场的实际情况修改规则，并通告；通告完毕后，规则即刻生效。每项比赛开始前，参赛选手须在指定的地方列队站好，等待比赛开始，不允许在赛场四处走动。3.比赛三个组别同时进行比赛，分开记录成绩。4.各项比赛的标准时间将根据决赛前各地的选拔赛纪录做相应调整。5.比赛期间，若规则上出现歧义，裁判长有最终裁定权。表演项目：“火星救援”竞赛规则一、 任务火星救援是机器人模拟搜寻与运送救援物资情景。要求比赛队伍搭建并编程完成全自主的机器人，实现巡点、清除垃圾、避障、运送救援物资等的功能。机器人应能在限定时间内，由程序自主控制利用传感
24、器感知的信息沿黑线前进，并完成指定的任务。二、 竞赛场地及环境 1、场地图（尺寸：112*222cm，如下图），场地由一个5行10列的表格组成（部分单元格已合并），单元格为20cm*20cm的正方形，黑线宽2cm。起点与终点都是直径为20cm的圆，圆的边宽度为2cm的黑线。黄色圆形直径为7cm，该位置放直径为7cm，高15cm的圆柱体，紫色圆形直径为7cm，该位置放直径为7cm，高5cm的圆柱体容器。比赛场地的实际尺寸与示意图给定尺寸相同，但允许有1cm范围内制作误差。2、赛场环境机器人比赛场地环境为冷光源、低照度、无磁场干扰。但由于一般赛场环境的不确定因素较多，例如，场地表面不平整有褶皱，边
25、墙有裂缝，光照条件有变化等等。参赛队在设计机器人时应考虑各种应对措施。三、机器人参赛前，所有机器人必须通过检查。本规则所讲的机器人，是指用来沿着黑线行走并完成任务的机器人。（一）每支参赛队只能使用按程序自动运行的机器人，不能采用遥控方式。（二）本届比赛器材使用具有竞赛资质的合格设备，带入比赛的器材必须全部为散件，比赛开始前裁判会对每个队伍的器材进行检查认定。每个参赛队比赛时将使用1台机器人在场地上完成任务，同场比赛不得共用机器人参赛，否则取消比赛资格。每台机器人的电源为标准AA电池（竞赛队伍自备电池，以标称9伏常规电池盒为准，放置5号电池，不得改装使用锂电池），输出总电压不超过9伏；机器人部件
26、之间的衔接可以使用胶水、螺丝钉、橡皮筋等材料进行固定。（三）机器人垂直投影的长和宽在20cm范围之内，包括机器人的触角、探测物及装饰物，高度不设限制。现场会进行检验，不合格的机器人取消参赛资格。（四）机器人上的所有零部件必须可靠固定，不允许分离或脱落在场地上。（五）不允许使用可能损坏竞赛场地的危险元件，如果裁判认为机器人编制的程序是在故意冲撞竞赛场地，且破坏或改变场地上设置物位置的行为将被取消竞赛资格。（六）各参赛队可以对参赛机器人进行个性化设计，可有明显的本队标志。四、任务说明1拼装、编程调试现场拼装、编程及调试，总时长为100分钟。出于安全考虑，竞赛场地可能不配备电源或无法配备大量电源，参
27、赛选手须充好手提电脑电池，以应对比赛当中程序编写就调试时间，如电量不足导致无法完成程序设计，由参赛者自行负责。拼装及调试结束后，所有的机器人将放在指定区域，不得再修改程序。每轮比赛比赛间隔会有一次修改及调试程序时间，时间为十分钟，调试结束归置规定位置，待第二轮比赛开始。2.火星救援竞赛机器人前进时垂直投影不得脱离黑线（完成避障任务除外），否则任务失败，该轮比赛结束。火星救援共有6大项得分点（场地示例如下图）。（1）巡点（50分）：5个巡点，现场公布，均位于线条十字交叉点上（示例图中的红点，比赛时只是在地图上做标记，不会出现红点，标记不会影响机器人巡线），机器人通过巡线，完全通过巡点后才能获得分
28、数，每经过一个巡点得10分，重复通过同一巡点不重复得分。（2）清除垃圾（15分）：现场公布摆放位置，位于线条十字交叉点上（示例图中的蓝色正方形），机器人将垃圾推出到场地外（即垃圾的垂直投影不在6*10的表格内）得15分，否则不得分。（3）避障（20分）：障碍物的尺寸为底圆直径7cm，高15cm的圆柱体。机器人必须在A段黑线任意位置处，通过传感器感应到障碍物，之后避开障碍物，在B段任意位置重新巡线。机器人避开障碍物时，任一部位不能触碰到障碍物。机器人不在A段黑线任意位置通过传感器感应的，或者碰到障碍物，或者不是在B段任意位置重新巡线的，该任务不得分，顺利避开障碍物且之后能够正确巡到线，得20分。
29、（4）倾倒物资（20分）：机器人将车上装载着的物资（乒乓球），倾倒在底圆直径为7cm，高5cm的圆筒内，乒乓球完全掉入圆筒内，得20分，机器人在停下倾倒前已经碰到圆筒或者倾倒时乒乓球没有掉入桶内，该任务不得分。（5）到达终点（15分）：机器人任意部分的垂直投影进入终点并停止，得15分，否则不得分。（6）变量任务除以上基本任务外，还有变量任务的设置，只在竞赛当天公布，如根据现场裁判提供的电子模块完成任务、增加线段干扰巡线、完成指定的任务动作等；小学组为1个变量任务（10分），中学（初中组）为2个变量任务（20分），高中（高中组）3个变量任务（30分），变量任务为任务制加分（一个变量分值10分）。
30、（总任务分=基本任务分+变量任务分）计分表参赛队伍：得分项目巡点（每个10分，共50分）清除垃圾（15分）避障（20分）倾倒物资（20分）到达终点（15分）变量任务（每项10分）代码效率分（5分）总分第一轮第二轮最终得分队员签名： 裁判签名：五、 比赛相关要求（一）赛制 1、参赛队伍以组进行，每组参赛人数：3人，分小学组、初中组、高中组。2、比赛用时：100分钟/组别（在规定用时内可进行机器人搭建、编程、场地调试及程序调整）。每个队伍有两轮参赛机会，取两次中的最高分作为最终成绩。（二）比赛过程1、自带比赛编程软件及调试用的电脑与下载线参赛队员在比赛当天需自己携带装好软件的笔记本电脑到比赛现场参加竞赛，组委会不提供现场编程及调试的电脑。同时请参赛队伍自己
