1、S120控制单元cu320 调试纪录1、 在PLC硬件组态里先配置好CU320：在Survey栏目配置好Control Unit控制器、INFEEDS电源和DRIVES驱动器的TELEGRAM报文。在Detail栏目配置报文长度和地址。2、 配置完成后编译并保存，在Step7中会自动生成一个伺服配置：3、 双击在STARTER中打开所配置的伺服，选择ONLINE,在线前需要将CU320的DP拨码设置成和硬件组态中定义的一致。4、 在线后左边栏目中会出现AutoConfiguration选项，点击后选择Servo后会自动生成一个基本配置（包括Control Unit控制器、INFEEDS电源和D
2、RIVES驱动器,参数是自动读取上来的），首先需要对INFEEDS 和 DRIVES配置CONFIGURATION（默认既可）：5、 6、 然后根据实际项目需要可能需要更改INFEEDS和DRIVES中的一些参数EXPERT-EXPERT LIST:7、 INFEEDS: P10 0 READY;1QUICK COMMISSIONING(修改某些参数时需要在1状态，修改完成后需要改为0), P210 Drive unit line supply voltage驱动器实际供电电压可能和选型不一致。8、 DRIVES: Change parameter p1821 if need to chang
3、e direction，p2571 for max speed, p2572 for acceleration adjust，p2573 for deceleration adjust，p2585 jog speed如果采用手动方式，需要在Configure drive unit窗口中逐步配置，并修改以上的参数。9、 报文配置(包括控制器、电源和驱动器)：COMMUNICATION-PROFIBUS10、 11、 配置结束后再执行一次DOWNLOAD到PG和ROM。12、 基本控制JOG方式:COMMISSIONING CONTROL PANEL(必须在ONLINE)13、 14、 设置原点：
4、在HOMING弹出界面中按照需要的方式设置，设置完成后可以看到REFERENCE POINT SET左边状态灯变成绿色。15、 原点设置完成后，再次下载（将原点设置保存到ROM中），断开PC控制，由PLC通过正确的报文来控制。遇到的问题和解决方法：1、 出现SMART MODE 和不支持同步方式的报警：需要在TOPOLOGY界面里将set和actual的树形结构变成一致（下面截图为离线状态，连线后会同时出现set和actual的比较画面）。2、 出现p12480.n DC link voltage threshold lower报警：需要对drive的configuration中进行逐步配置：
5、3、 出现control panel 中switch-on disable is active 的问题：infeeds中参数r898.6被置位了，检查程序。（可以将fb13的NW10中的L 0.0 BYTE 2 更换为DB1.DBX0.0 BYTE 2,其中DB1为自己新建，内容和TEMP 区ZSWA结构一样。）4、 如果是online状态下修改参数，要使修改参数生效，应该先执行项目上传，然后再下载到ROM中。5、 下载过程如果出现错误，可能需要先按下急停，断开plc的控制。6、 FB86中代码说明：7、 将P2507参数写数值2，将当前位置置0，并将偏移值写入P2525。8、 下面指令是将变
6、化写入到ROM中：参考点设置方法参考文档 （P9-15）绝对值编码器的回零方式有3种：1. 主动回零2. 直接设置参考点：激活定位功能，接通运行使能P840，激活设置参考点命令P2596，将当前位置设置为P2599中的数值（比如0）。3. 被动回零：启动寻零位，让伺服运动（JOG或MDI），当P488/489定义好的快速输入接通，将当前位置设为0。以上3中方法，只有第一种方法可以掉电保存。实际电流值（扭矩）的转换：PCD_RD.RD_PCD.Torque（通过报文读来的电流/扭矩数值，可设置）/4000H（4000H对应100%），这个比数代表着实际扭矩和设定的基值电流/扭矩（基值电流在P20
7、02中设置，默认是100A；参考扭矩在P2003中设置，默认是1NM）的百分比。S120的一些常用参数：实际速度，电流，扭矩显示值（平滑处理过，100ms），未处理的过程实际值为r63,r68,r80速度，电压，电流，扭矩，功率，角度和加速度的基值：PLCS120的报文（telegram111）：S120PLC的报文（telegram111）：安全停车功能：硬件上：两个端子必须同时动作，否则会产生错误。相关参数：P9601,9602,P9501对于带抱闸的电机：1. P1215必须设置为1-3，如果设置为0，即使电机运行，抱闸将一直关闭，直到烧毁。2. 如果要使抱闸一直打开，可以将P855设为
8、1.3. 当P1215=1或者3，下面这些信号的丢失都会导致抱闸关闭：p0844, p0845 or p0852 or as a result of a fault with OFF2 response4. 如果导入的配置中选了no holding brake present，系统会自动识别抱闸的类型，如果检测到抱闸，将自动将配置改为motor holding brake as for sequence control.5. 如果使用的是电机内部抱闸，P1215不能设为3.6. 如果使用的是外部抱闸，P1215=3,且必须指定给r0899.12一个外部信号。7. When the functi
9、on module extended brake control is activated (r0108.14 = 1), r1229.1 should be interconnected as control signal.8. The parameter can only be set to zero when the pulses are inhibited.9. The parameterization no motor holding brake available and Safe Brake Control enabled (p1215 = 0, p9602 = 1, p9802
10、 = 1) is not practical if there is no motor holding brake.10. The parameterization motor holding brake the same as sequence control, connection via BICO and Safe Brake Control enabled (p1215 = 3, p9602 = 1, p9802 = 1) is not practical.如果使用的是安全抱闸继电器，第二个选项必须设置为Brake control with diagnostics evaluation
11、。如果使用的是普通抱闸继电器，第二个选项必须设置为Brake control without diagnostics evaluation。参考p2571 EPOS maximum velocityChangeable: U T Calculated: - Access level: 1 Data type: Unsigned32 Dynamic index: - Function diagram: 3630 Object: SERVO (EPOS), VECTOR (EPOS) P group: Basic positioner Version: 2603900 Group of units
12、: - Unit selection: - Not for motor type: - Expert list: 1 MinMaxFactory setting1 1000 LU/min40000000 1000 LU/min0 30000 1000 LU/minDescription:Sets the maximum velocity for the function module basic positioner (r0108.4).Dependence:see also: r1084, r1087, p2503, p2504, p2505, p2506Note:The maximum v
13、elocity is active in all of the operating modes of the basic positioner.The maximum velocity for the basic positioner should be aligned with the maximum speed/velocity of the speed/velocity controller:Rotary encoders:p25711000 LU/min = min(|r1084|, |r1087|)1/min x p2505/p2504 x p2506/1000Linear encoders:p25711000 LU/min = min(|r1084|, |r1087|)m/min x p2503/10m P2571Y-15A,3000RPM 72000T-15A,3000RPM 72000X-8A,6000RPM 100000
