1、慧鱼机器人实验报告内容慧鱼机器人实验报告内容华北电力大学综合性实验报告项目名称：慧鱼创意模型开放实验课程名称：科技创新实践3实验人员：沙理想 测控1201班 201202030118刘 赛 测控1201班 201202030115实验时间：2015年11月28日华北电力大学工程实训中心慧鱼创意模型开放实验实验报告一、实验目的（1）认识了解“慧鱼”创意模型组合包中的各种硬件；（2）了解ROBOPRO软件及编程；（3）了解慧鱼创意模型是如何控制和协调机构运动的；（4）锻炼机械创新设计能力，初步建立对机电一体化产品的认识。二、实验器材（1）“慧鱼”创意模型组合包；（2）“慧鱼”专用电源；（3）个人计
2、算机；（4）“慧鱼”专用智能接口板；（5）ROBOPRO软件；三、实验准备认识“慧鱼”创意模型使用手册中已搭建的示例模型。四、实验内容2.红绿灯（1）完成模型与接口板、接口板与计算机之间的连接；（2）分别测试马达、灯、信号开关；（3）编写控制程序，实现红绿灯通常情况为绿灯亮，当有行人按下按钮I1，3秒后绿灯灭，黄灯亮，4秒后黄灯灭，红灯亮，红灯持续亮10秒钟，接着红灯、黄灯同时亮3秒钟，随后红、黄灯灭，绿灯亮。（4）写出实验报告：说明模型的工作原理，附上所编程序。原理：利用计时器，当有人时，绿灯亮;当过一定时间后，红灯亮，绿灯灭；然后黄灯亮。当程序如下：3.移动门（1）完成模型与接口板、接口板
3、与计算机之间的连接；（2）分别测试马达、灯、信号开关、光电传感器，搞清马达、灯、光电传感器的作用；（3）编写控制程序，并运行使模型实现按下按钮I3，门打开，5秒钟后关闭。编程注意事项：首先要关门，这是起始位置，马达旋转直到门碰到限位开关I1=0；查询按钮I3，如果按下，门打开，启动马达向左直到限位开关I2为1；5秒后再次关门（到程序开始处循环）（4）编写控制程序，并运行使模型实现：在作业一的基础上增加光传感器，防止顾客动作慢，门夹住他。注意只有在光幕没有遮住时，门才能关闭；在关门时只要光幕被遮住，门应立即打开；只要光幕被遮住，即使按钮没有按下门也要打开。原理：在门的一端安装感应器，当有人通过时
4、，感应器传导信号至主控制器，然后通知马达并监控马达转速，从而达到自动开关门效果。（5）写出实验报告：说明模型的工作原理，附上所编程序。程序如图所示4温度控制器（1）完成模型与接口板、接口板与计算机之间的连接；（2）分别测试马达、灯、计数器、NTC电阻、位置传感器，搞清马达、灯、计数器、NTC电阻、位置传感器的作用；（3）聚焦灯泡作为加热器连接输出M2，风扇作为冷却单元连接输出M1，NTC电阻测量温度输出连接输入AX。编写控制程序，并运行使模型实现温度高于设定上限温度（360）时，加热器停止，风扇工作直至冷却到下限值（320），然后风扇停止，加热器工作。注意：要用模拟量判断模块来设定这两个温度值
5、，且温度的实际值通过面板显示的显示屏来显示。（4）写出实验报告：说明模型的工作原理，附上所编程序。答：该模型利用聚光灯泡给热敏电阻加热，设置温度的变化值。当温度低于设定温度是，灯泡打开，给其加热;当温度高于设定温度时，风扇打开给其降温。如此设计，就可以达到预期效果。程序如下：5焊接机器人（1）完成模型与接口板、接口板与计算机之间的连接；（2）分别测试马达、开关、灯、脉冲计数器，搞清马达、灯、接触开关的作用；（3）运行给定的控制程序，这是一个可以实现空间定位焊接的程序，指出如何实现在同一平面内的点焊接；（4）写出实验报告：说明模型的工作原理，指出程序中是如何判断焊接机器人到达焊点位置的，修改控制
6、程序，实现同一平面点焊接，附上所编程序。答：程序如图所示。基本工作原理：由用户导引机器人，一步步按实际任务操作一遍，机器人在导引过程中自动记忆示教的每个动作的位置、姿态、运动参数、焊接参数等，并自动生成一个连续执行全部操作的程序。完成示教后，只需给机器人一个起动命令，机器人将精确地按示教动作，一步步完成全部操作，实际示教与再现。焊接机器人分弧焊机器人和点焊机器人两大类。弧焊机器人可以应用在所有电弧焊、切割技术及类似的工业方法中。一套完整的弧焊机器人系统，应包括机器人机械手、控制系统、焊接装置、焊件夹持装置。夹持装置上有二组可以轮番进入机器人工作范围的旋转工作台。弧焊机器人通常有五个自由度以上，
7、具有六个自由度的弧焊机器人可以保证焊枪的任意空间轨迹和姿态。这种弧焊机器人应具有直线的及环形内插法摆动的功能，共六种摆动方式，以满足焊接工艺要求。6自己设计创建模型简要说明所拼装模型的功能及工作原理，并用机构运动简图表示模型的运动，用文字或方框流程图说明模型运动的控制思想，并将运行成功的模型运动控制程序，完成慧鱼创意实验后的体会。设计模型：一个打猎机器人的设计方案1.机器人系统设计为航空模型结构，运动方式为飞行，整体结构应该选择直升机方式或者其他飞行器模式。2.机器人的控制方式为无线电遥控，同时机器人配备数字摄像机将野外的环境实时发送给控制者，控制者通过接收到的影像控制机器人的运动以及武器系统
8、。3.机器人的动力系统为锂电池和小型电动机，追求隐蔽性和快速性。4.机器人的武器系统设计为现代小型实弹枪支，发射特制小型子弹，通过数字摄像机进行光学瞄准或加装激光瞄准器。感受：机器人是21世纪人类的杰作，是社会发展的需要。它在某种程度上代替了手工制作，得到了手工业的解放，同时提高了生产效率。体现了21世纪是科技时代。它被广泛的运用于社会的各个领域。社会的进步推动了它的发展，让它趋于完美。感受：慧鱼机器人是模拟生活中的机器或为了实现某一动作而设计的，目的在于让我们了解机器中的零部件及他们的功用，将理论与实际相结合。它蕴涵着“不怕做不到就怕想不到的”创新思想。它一方面带给了我们自己动手的机会，让我们在手工上得到了锻炼，另一方面让我们认识到创新的重要性。作为现代大学生不仅仅学习课本知识，更重要的是能力的培养。制作慧鱼机器人的过程当中，认识了很多运动结构，并从中得到了启发。做出了智能机器人，可以说是小有成就。但回顾过去，曾遇到了种种困难，特别是在程序设计过程中，对此我们是一个地地道道的门外汉，通过老师的指导和大家的努力，终于小有收获。在这次锻炼中，我特别感觉到一个团队更需要的是团结，一个团队就是一个集体，大家的力量才是真正的力量。只有团结，才能克服困难，走向成功。
