1、PID控制与模糊控制比较PID控制与模糊控制的比拟专业：控制理论与控制工程班级：级班某某：X X X学号：xxxxxxxxxxxxxx摘要：介绍了PID控制系统和模糊控制系统的工作原理。PID控制器结构简单，实现简单，控制效果良好，已经得到了广泛的应用。而模糊控制器相对复杂，但在许多的智能化家用电器中也得到了大量应用。但对于一个简单的系统来讲，哪一种控制方法更好，是不是越智能的控制就能得到越好的效果。关键词：PID控制，模糊控制，比拟Abstract: Introduced the working principle of PID control system and fuzzy contro
2、l system. PID controller structure is simple, implementation is simple, the control effect is good, has been widely used. And fuzzy controller is relatively plicated, but in a lot of intelligent household appliances also received a large number of applications. But for a simple system, which kind of
3、 control method is better, is weather the intelligent control can obtain the good effect.Key words: PID control, fuzzy control, pare一、问题的提出当今的自动控制技术都是基于反应的概念。反应理论的要素包括三个局部：测量、比拟和执行。测量关心的变量，与期望值相比拟，用这个误差纠正调节控制系统的响应。它由于用途广泛、使用灵活，已有系列化产品，使用中只需设定三个参数Kp， Ti和Td即可。在很多情况下，并不一定需要全部三个单元，可以取其中的一到两个单元，但比例控制单元是必
4、不可少的。首先，PID应用X围广。虽然很多工业过程是非线性或时变的，但通过对其简化可以变成根本线性和动态特性不随时间变化的系统，这样PID就可控制了。其次，PID参数较易整定。也就是，PID参数Kp，Ti和Td可以根据过程的动态特性与时整定。如果过程的动态特性变化，例如可能由负载的变化引起系统动态特性变化，PID参数就可以重新整定。第三，PID控制器在实践中也不断的得到改良，下面两个改良的例子。在工厂，总是能看到许多回路都处于手动状态，原因是很难让过程在“自动模式下平稳工作。由于这些不足，采用PID的工业控制系统总是受产品质量、安全、产量和能源浪费等问题的困扰。PID参数自整定就是为了处理PI
5、D参数整定这个问题而产生的。现在，自动整定或自身整定的PID控制器已是商业单回路控制器和分散控制系统的一个标准。在一些情况下针对特定的系统设计的PID控制器控制得很好，但它们仍存在一些问题需要解决：如果自整定要以模型为根底，为了PID参数的重新整定在线寻找和保持好过程模型是较难的。闭环工作时，要求在过程中插入一个测试信号。这个方法会引起扰动，所以基于模型的PID参数自整定在工业应用不是太好。如果自整定是基于控制律的，经常难以把由负载干扰引起的影响和过程动态特性变化引起的影响区分开来，因此受到干扰的影响控制器会产生超调，产生一个不必要的自适应转换。另外，由于基于控制律的系统没有成熟的稳定性分析方
6、法，参数整定可靠与否存在很多问题。因此，许多自身整定参数的PID控制器经常工作在自动整定模式而不是连续的自身整定模式。自动整定通常是指根据开环状态确定的简单过程模型自动计算PID参数。PID在控制非线性、时变、耦合与参数和结构不确定的复杂过程时，工作地不是太好。最重要的是，如果PID控制器不能控制复杂过程，无论怎么调参数都没用。虽然有这些缺点，PID控制器是最简单的有时却是最好的控制器模糊控制是利用模糊数学的根本思想和理论的控制方法。在传统的控制领域里，控制系统动态模式的准确与否是影响控制优劣的最主要关键，系统动态的信息越详细，如此越能达到准确控制的目的。然而，对于复杂的系统，由于变量太多，往
7、往难以正确的描述系统的动态，于是工程师便利用各种方法来简化系统动态，以达成控制的目的，但却不尽理想。换言之，传统的控制理论对于明确系统有强而有力的控制能力，但对于过于复杂或难以准确描述的系统，如此显得无能为力了。因此便尝试着以模糊数学来处理这些控制问题。模糊控制在智能控制领域由于理论研究比拟成熟、实现相比照拟简单、适应面宽而得到了广泛的应用。不论是对复杂的水泥回砖窑的控制，还是在智能化家用电器中的应用，模糊控制都充当着重要的角色。本文针对固定系统，分别利用传统PID控制方法和模糊控制方法对其进展仿真控制，并对两种控制的控制结果进展了比拟，通过比拟明确了模糊控制相比传统的PID控制改善控制系统的
8、动态性能。二、PID控制器的设计1.PID控制原理图：PID控制其结构框图如如下图所示：图1：PID控制器结构框图2.PID控制器传递函数的一般表达式PID控制器传递函数的一般表达形式为：其中kp为比例增益；ki为积分增益；kd为微分增益。调整PID参数，以满足系统要求，从而使被控对象有更优良的动态响应和静态响应。比例环节：根据偏差量成比例的调节系统控制量，以此产生控制作用，减少偏差。比例系数的作用是增加系统响应的速度，比例系数越大，系统响应越快，但系统容易产生超调，比例系数过小，会影响系统调节的精度，系统响应时间变长，系统的动态响应变差。积分环节：用于消除静差，提高系统的无差度，积分时间常数
9、决定着积分环节作用的强度，但是积分作用过强的话会影响系统的稳定性。微分环节：根据偏差量的变化趋势来调节系统控制量，在偏差信号发生较大变化之前，提早引入一个校正信号，起到加快系统动作速度，减少调节时间的作用，调节微分参数需要注意微分作用太强可能会引起系统振荡。三、模糊控制器的设计1模糊控制原理图模糊控制器结构框图如如下图所示：图2：模糊控制器结构框图模糊控制器结构如如下图：图3：模糊控制器结构框图2模糊控制器传递函数一般表达形式一个典型工业过程通常可以等效为二阶系统加上一个非线性环节如纯滞后，给出如下经典控制对象传递函数的一般形式：其中模糊控制规如此是模糊控制器的核心，是设计控制系统的主要内容。
10、一个根本模糊控制器主要有三个功能：1模糊化：把准确量如偏差e和偏差变化ec转化为相应的模糊量E、EC；2模糊推理：按总结的语言规如此模糊控制规划表进展模糊推理；3模糊判决：把推理结果U从模糊量转化为可以用于实际控制的准确量u。模糊规如此是由一系列的模糊条件语句组成的，即由许多模糊蕴含关系构成。这些条件语句是推理的出发点和得到的正确结论的根据和根底。每条模糊条件语句都给出模糊蕴含关系，即一条控制规如此。假如有n条规如此，就把它们表达的n个模糊蕴含关系(i=l，2，n)做并运算，构成系统总的模糊蕴含关系：四、系统仿真本文采用的传递函数为：5用Simulink工具建立由PID控制器组成的系统仿真模型
11、如如下图所示，其中比例增益Kp取值5，积分增益取值1，微分增益取值5。选用的输入是单位阶跃信号。图4：Simulink的PID控制器仿真图设计模糊控制器的主要步骤为：1.选择偏差e、偏差变化ec和控制量u的模糊语言变量为E、EC和U。根据e、ec和u实际的根本论域，设定E、EC和U论域都为-3,3，可以确定出量化因子Ke、Kc和K比例因子u。2.选取E、EC和U的各语言变量值：正大为PB，正中为PM，正小为PS，为零为E，负小为NS，负中为NM，负大为NB，它们各自在论域上的模糊子集隶属度函数均为三角形。3.选择一种模糊判决方法，将控制量由模糊量变为准确量，这个过程叫做“去模糊化，这里采用的是
12、“面积平分法。用Simulink工具建立由模糊控制器组成的系统仿真模型如如下图所示：图5：Simulink的模糊控制器仿真图其中Ke取2，Kc取值2，K取值2语言值的隶属函数选择三角形的隶属度函数如下面三幅图所示：1E的隶属度函数：图5：E的隶属度函数2EC的隶属度函数： 图6：EC的隶属度函数3U的隶属度函数图7：U的隶属度函数控制规如此选用Mamdain 控制规如此；该控制系统的控制规如此如表1所示：UEECNBNMNSZEPSPMPBNBNBNBNMNMNSNSZENMNBNMNMNSNSZEPSNSNMNMNSNSZEPSPSZENMNSNSZEPSPSPMPSNSNSZEPSPSPM
13、PMPMNSZEPSPSPMPMPBPBZEPSPSPMPMPBPB表1：控制规如此 将规如此输入到编辑器中如图8所示一共有77=49条规如此，输入后可以在编辑器中的Rule Viewer如图9所示和Surface Viewe如图10所示r中查看对具体输入的模糊推理与输出情况,输入各种不同的数据,查看模糊推理情况与输出数据。也可以用于检查，看自己输入的规如此和有没有错误。图8：规如此编辑器重的控制规如此图9：编辑器中Rule Viewer图10：编辑器中的Surface Viewer实验得到的结果图形如下所示：图11：PID控制法与模糊控制法仿真结果波形 其中，绿色为输入信号，紫红色为PID控
14、制法的输出信号，黄色的为模糊控制法的输出信号。五、总结利用MATLAB的SIMULINK 仿真工具，分别用PID控制法和模糊控制法对对象进展了仿真，通过对两者图像的比拟，我得出了一些结论。调节过程中，由于对象选择的是比拟简单，PID控制法所选用的各个环节的参数比拟容易调得，波形相对稳定，出现的抖动小，但是波形峰值相对较大，超调量较大，调节时间稍长。 模糊控制法所选用的各个环节的参数比拟难以调得，波形相对不稳定，容易出现抖动，不容易达到预计值，在此次试验中通过改变反应的增益来调节最终波形达到稳定的值。但是模糊控制法易去掉超调，波形峰值较小，调节时间较短。经过反复调试也可以出现比拟稳定、波动比PI
15、D控制法要小、无超调、调节时间较为短的输出波形。对于我所选取的这一对象，最终我调出的波形，PID控制的结果有超调，调节时间长，而模糊控制的结果没有超调，时间比PID调节略微短些。综上所述，PID的参数虽然相较容易调得，但控制结果还是模糊控制的好。参考文献：1李秀娟,吴于力.基于MATLAB墓库控制器设计和仿真J.电子测量技术,2004.,4:22-232苗敬利,李华德.模糊控制和传统PID控制的仿真研究J.微计算机信息,2003,73姚松,蒋念平.基于模糊控制理论的PID控制器的仿真研究J.计算机系统应用,2011,1020:125-1284袁世强,赵锡龄.模糊控制与PID控制的比拟J.科技情报开发与经济,2001,2.5杨士勇,徐国林.模糊控制与PID控制的比照与其复合控制J.自动化技术与应用,2011,11(30):21-256X金焕.PID控制系统和模糊自适应PID控制系统的研究与比拟J.某某理工大学学报信息与管理工程版,2005,5(27):286-290
