1、基于PLC亚龙自动化安装与调试设计概要1 绪 论1.1研究背景及意义自世界第一台PLC在美国数据设备公司诞生后，德日美等国将微处理器作为控制器的中央处理单元应用到PLC中并且去掉磁心存储器改用了集成电路的存储器，结合了微型计算机的技术与电控制技术，从而使PLC进入实用阶段。随着科技的进步，PLC的性能也飞速增强，其控制规模扩大；组成模块增多；开放性和互操作性大大发展；对系统实现实时控制；联网能力增强等。目前，国内的生产线大多数停留在低水平阶段，都还是通过一些常用的接触器、继电器、按钮、开关等来控制。这些常规的控制自动化程度，低动态控制精度差，已经不能满足日益发展的工艺技术要求，但采用PLC控制
2、技术来控制生产线能有效的解决上述问题。基于这种现状，本课题研究的自动生产线实验平台中的加工和装配单元是利用PLC控制技术自动将供料单元料仓内的工件送往加工单元的物料台，完成加工操作后，把加工好的工件送往装配单元的物料台，然后把装配单元料仓内的工件嵌入到物料台上的工件中完成装配，从而实现生产过程的自动化。1.2研究内容及方法本课题的研究，就是用PLC来控制生产线自动的完成加工及装配这两个环节的工作，且均设置一台PLC承担起控制任务，PLC之间通过RS485串行通信实现互连，构成分布式的控制系统。根据课题的基本要求设想这两个单元的基本功能建立个大体的框架；选择合适的硬件，规划出控制硬件基本原理图，
3、合理分配PLC的输入与输出；分析可能存在的情况，画出软件流程设计，完成各单元程序的编写；然后在计算机中用GX Developer Version7.0仿真使其达到基本的预期效果。1.3主要创新点本文设计的自动生产线实验平台中的加工和装配单元是利用PLC控制技术自动将供料单元料仓内的工件送往加工单元的物料台，完成加工操作后，把加工好的工件送往装配单元的物料台，然后把装配单元料仓内的工件嵌入到物料台上的工件中完成装配，从而实现生产过程的自动化。主要有以下创新点：1、每个单元各有一台PLC独立控制，具有良好的柔性。2、通过组建PLC网络，可以将多个工作站连在一起实现复杂的控制。3、可以对系统实现实时
4、控制。2 加工单元和装配单元的结构2.1加工单元的结构2.1.1加工单元的基本结构功能加工单元主要包括：工件搬运装置和工件加工装置。主要配置有：导轨、直线汽缸、薄型气缸、工件夹紧装置等。加工单元的基本功能：把该单元物料台上的工件（工件由输送单元的抓取机械手装置送来）送到冲压机构下面，完成一次冲压加工动作，然后再送回到物料台上，待输送单元的抓取机械手装置取出。其外观如图2-1所示。图2-1加工单元的装配外观图物料台用于固定被加工工件，并把工件移动到加工（冲压）机构正下方进行冲压加工。其主要由气动手爪、气动手指、物料台伸缩气缸、线性导轨及滑块、磁感应接近开关、漫射式光电传感器等组成。移动物料台在系
5、统正常工作后的初始状态为伸缩器缸伸出，物料台气动手爪张开的状态，当输送机构把物料送到物料台上，物料检测传感器检测到工件后，PLC控制程序驱动气动手指将工件夹紧物料台回到加工区域冲压气缸下方冲压气缸活塞杆向下伸出冲压工件完成冲压动作后向上缩回物料台重新伸出到位后气动手指松开，最后完成工件加工工序，并向系统发出加工完成信号，为下一次工件到来加工做准备。在物料台上安装一个漫射式光电开关。若物料台上没有工件，则漫射式光电开关均处于常态；若物料台上有工件，则光电开关动作，表明物料台上已有工件。该光电传感器的输出信号送到加工单元的PLC输入端，用以判别物料台上是否有工件需要加工；当加工过程结束后，物料台伸
6、出到初始位置。移动物料台上安装的漫射式光电开关选用CX-441型放大器内置型光电开关（细小光束型）。移动物料台伸出和返回到位的位置是通过调整伸缩气缸上两个磁性开关位置来定位的。要求缩回位置位于加工冲头正下方；伸出位置应与整体状态下的输送单元的抓取机械手装置配合，确保输送单元的抓取机械手能顺利的把待加工工件放到物料台上。加工机构用于对工件进行冲压加工。其主要由冲压气缸、冲压头、安装板、铝合金支架等组成。当工件到达冲压位置，即伸缩气缸活塞杆缩回到位，冲压头伸出对工件进行加工，完成加工动作后冲压头缩回，为下一次冲压做准备。冲压头根据工件的要求对工件进行冲压加工，冲压头安装在冲压缸头部。安装板用于安装
7、冲压气缸，对冲压气缸进行固定。2.1.2 加工单元的气动控制回路加工单元的气动手爪、物料台伸缩气缸和冲压气缸均用3个二位五通的带手控开关的单电控电磁阀控制，3个控制阀集中安装在带有消声器的汇流板组成。冲压气缸控制电磁阀所配的快速接头口径较大，这是由于冲压气缸对气体的压力和流量要求较高，冲压气缸的配套气管较粗的缘故。这三个阀分别对冲压气缸、物料台手爪气缸和物料台伸缩气缸的气路进行控制，以改变各自的动作状态。电磁阀所带手控开关有锁定(LOCK)和开启(PUSH)两种位置在进行设备调试时，使手控开关处于开启位置，可以使用手控开关对阀进行控制，从而实现对相应气路的控制，以改变对冲压气缸等机构的控制，以
8、达到调试的目的。气动控制回路的工作原理如图2-2所示。1B1和1B2为安装在冲压气缸的两个极限工作位置的磁感应接近开关，2B1和2B2为安装在加工台伸缩气缸的两个极限工作位置的磁感应接近开关，3B1和3B2为安装在手爪气缸工作位置的磁感应接近开关。1Y1、2Y1和3Y1分别为控制冲压气缸、物料台伸缩气缸和手爪气缸的电磁阀的电磁控制端。图2-2气动控制回路的工作原理图2.2装配单元的结构2.2.1装配单元的基本结构功能装配单元主要包括：装配工件库和装配工件搬运装置。装配装置主要配置有：工件库、摆台、导杆气缸、气动手指、直线汽缸、光电传感器等。装配单元的基本功能：完成将该单元料仓内的白色或黑色小圆
9、柱工件嵌入到已加工的工件中的装配过程。其外观如图2-3所示。图2-3装配单元装配外观图1.结构组成装配单元的结构组成：简易料仓，供料机构，回转物料台，机械手，半成品工件的定位机构，气动系统及其阀组，信号采集及其自动控制系统，以及用于电器连接的端子排组件，整条生产线状态指示信号灯和用于其他机构安装的铝型材支架及底板，传感器安装支架等其他附件。2.简易料仓简易料仓是由塑料圆棒加工而成，它直接插装在供料机构的连接孔中，并在顶端放置加强金属环，用以防止空心塑料圆棒的破损。物料竖直放入料仓的空心圆柱内，由于两者之间有一定的间隙，使其能在重力作用下自由下落。为了能在简易料仓缺料时及时报警，在料仓的外部安装
10、漫反射光电传感器（CX-441型），并在料仓塑料圆柱上纵向铣槽，以使光电传感器的红外光斑能可靠照射到被检测的物料上。3.供料机构其动作过程是由上下位置安装，水平动作的两直线气缸在PLC的控制下完成的。其初始位置是：上面的气缸处于活塞杆缩回位置，下面的气缸处于活塞杆伸出位置，从而使因重力下落的物料被阻挡，因此称为挡料气缸。系统通电并正常运行后，当回转物料台旁的光电传感器检测到回转物料台需要物料，上面的气缸在电磁阀的作用下将活塞杆伸出，把次下层的物料顶住，使其不能下落，故上面的气缸又称为顶料气缸。这时，挡料气缸活塞杆缩回，物料掉入回转物料台的托盘中，然后挡料气缸复位伸出，顶料气缸缩回，次下层物料下
11、落，为下一次分料做好准备。在两直线气缸上均装有检测活塞杆伸出与缩回到位的磁性开关，用于动作到位检测，当系统正常工作并检测到活塞磁钢的时候，磁性开关的红色指示灯亮，并将检测到的信号传递给控制系统的PLC。4.回转物料台该机构由气动摆台和料盘构成，气动摆台可驱动料盘旋转180，并将摆动到位的信号通过磁性开关传送给PLC，在PLC的控制下，实现有序、往复的动作。回转物料台的主要器件是气动摆台，它是直线气缸驱动齿轮齿条实现回转运动，回转角度能在090和0180之间任意调整，而且可以安装磁性开关，检测旋转到位信号，多用于方向和位置需要变换的机构。5.装配机械手装配机械手是整个装配单元的核心。当装配机械手
12、正下方物料台上有物料，且半成品工件定位机构检测到该机构有工件时，装配机械手从初始状态开始执行装配操作过程。当装配机械手装置是一个三维运动的机构，它由水平方向移动的2个导杆气缸和气动手指组成。导杆气缸由直线运动气缸、双导杆和其他附件组成。待装配机械手的运行过程如下：PLC驱动与竖直气缸相连的电磁换向阀动作，由竖直移动带导杆气缸驱动气动手指向下移动完成，到位后，气动手指驱动手爪夹紧物料，并将夹紧信号通过磁性开关传递给PLC，在PLC控制下，竖直移动气缸复位，被夹紧的物料随气动手指一并提起，离开回转物料台的料盘，当提升到最高位后，水平移动气缸在与之对应的换向阀的驱动下，活塞杆伸出，移动到气缸前端位置
13、后，竖直移动气缸再次被驱动下移，移动到最下端位置，气动手指松开，经短暂延时，竖直移动气缸和水平移动气缸缩回，装配机械手恢复初始状态。在整个装配机械手动作过程中，除气动手指松开到位无传感器检测外，其余动作的到位信号检测均采用与气缸配套的磁性开关，将采集到的信号输入PLC，由PLC输出信号驱动电磁换向阀换向，使由气缸及气动手指组成的装配机械手按程序自动运行。6.半成品工件的定位机构（物料台）输送单元运送来的半成品工件直接放置在该机构的物料定位孔中，由定位孔与工件之间的间隙配合实现定位，从而完成准确的装配动作，以确保定位精度。7.电磁阀组装配单元的阀组由6个二位五通单电控电磁换向阀组成，这些阀分别对
14、物料分配、位置变换和装配动作气路进行控制，以改变各自的动作状态。8.警示灯本工作单元上安装有红、黄、绿三色警示灯，起到为整个系统警示的作用。警示灯有五根引出线，其中黄绿交叉线为“地线”、红色线为红色灯控制线、黄色线为黄色灯控制线、绿色线为绿色灯控制线、黑色线为信号灯公共控制端。2.2.2装配单元的气动控制回路图2-4是装配单元气动回路图，在进行气路连接时，应注意各气缸的初始位置，其中，挡料气缸在伸出位置，手爪提升气缸在提起位置。图2-4装配单元的气动控制回路3 加工单元和装配单元的PLC控制3.1加工单元的PLC控制3.1.1加工单元PLC的I/O接线原理图本单元中，传感器信号（1个光电开关信
15、号、5个磁性开关信号）应占用6个输入点，留出2个点提供给急停按钮和启/停按钮作为本地主令信号，则所需的PLC I/O点数为8点输入/3点输出，选用西门子S7-222 AC/DC/RLY主单元，共8点输入和6点继电器输出加工单元的I/O接线图如图3-1所示。图3-1加工单元PLC的I/O接线图3.1.2加工单元的编程（1）加工单元控制要求在加工单元中，提供一个启动/停止按钮和一个急停按钮。与供料单元同样，如果需要有启动和停止两种主令信号，只能由软件编程实现。本单元的急停按钮是当本单元出现紧急情况下提供的局部紧急信号，一旦发生情况，本单元的所有机构应立即停止运行，直到急停解除为止，一旦急停解除则恢
16、复工作，直到本周期工作完成后停止运行。再次运行需要重新启动。加工单元的工艺过程也是一个顺序控制：物料台的物料检测传感器检测到工件后，机械手指夹紧工作物料台回到加工区域冲压气缸下方冲压头向下伸出冲压工件完成冲压动作后向上缩回物料台重新伸出到位后机械手指松开，完成工件加工工序。（2）加工单元的PLC的I/O地址分配加工单元的PLC的I/O地址分配如表3.1所示。表3.1加工单元的PLC的I/O地址分配序号地址设备编号设备名称设备用途1I0.0B6光电传感器物台物料检测2I0.13B1磁性开关物台夹紧检测3I0.22B2磁性开关物台伸出到位4I0.32B1磁性开关物台缩回到位5I0.41B1磁性开关
17、加工压头上限6I0.51B2磁性开关加工压头下限7I0.6START/STOP按钮开关启停/按钮8I0.7SB按钮开关急停9Q0.03Y1夹紧电磁铁控制夹紧动作10Q0.12Y1物台伸缩电磁铁控制物台伸缩动作11Q0.21Y1加工压头电磁铁控制加工压头动作（3）加工单元流程图加工单元作为独立设备工作时，采用PLC控制。为了尽快熟悉设备，根据控制要求设计了单步控制方式。其流程如图3-2所示图3-2 单步控制流程3.2装配单元的PLC控制3.2.1装配单元PLC的I/O接线原理图（1）PLC的选型装配单元使用了11个传感器（4个光电开关、1个光纤传感器、6个磁性开关）及6个电磁阀，故选用西门子S7
18、-226AC/DC/RLY主单元，共24点输入，16点输出。实际使用为18点输入（包括急停按钮和启动/停止按钮信号），9点输出。 （2）I/O接原理 PLC的输入端和输出端接线图分别如图3-3、3-4所示。图3-3 装配单元PLC的输入端接线原理图图3-4装配单元PLC的输出端接线原理图3.2.2装配单元的编程（1）由装配单元的工艺过程可以看出，控制程序可分为4个部分；响应启动、停止、急停等指令。实现把料仓内小圆柱工件送到装配机械手下面的下料控制。实现装配机械手抓取小圆柱工件，放入大工件中的控制。装配单元上安装的红、黄、绿三色警示灯，在整个系统中起警示作用，具体动作方式由本单元PLC程序控制输
19、出。（2）装配单元的PLC的I/O地址分配 装配单元的PLC的I/O地址分配如表3.3所示。表3.2装配单元的PLC的I/O地址分配序号地址设备编号设备名称设备地址1I0.0B1光电传感器物料不足检测2I0.1B2光电传感器物料有无检测3I0.2B3光电传感器物料左检测4I0.3B4光电传感器物料右检测5I0.4B5光电传感器物料台检测6I0.51B1磁性开关顶料到位检测7I0.61B2磁性开关顶料复位检测8I0.72B1磁性开关挡料状态检测9I1.02B2磁性开关落料状态检测10I1.15B1磁性开关回转缸左旋到位11I1.25B2磁性开关回转缸右旋到位12I1.36B1磁性开关手爪夹紧检测
20、13I1.44B1磁性开关手爪下降到位14I1.54B2磁性开关手爪上伸到位15I1.63B1磁性开关手爪缩回到位16I1.73B2磁性开关手爪伸出到位17I2.0SB1启停/按钮启停/按钮18I2.1SB2按钮急停19Q0.02Y1电磁铁挡料20Q0.11Y1电磁铁顶料21Q0.25Y1电磁铁回转22Q0.36Y1电磁铁手爪夹紧23Q0.44Y1电磁铁手爪下降24Q0.53Y1电磁铁手爪伸出25Q0.6红警示灯报警显示26Q0.7黄警示灯报警显示27Q1.0绿警示灯报警显示（3）装配单元的流程图装配单元在作为独立设备工作时，采用PLC控制。根据控制要求，设计了连续控制方式。其流程如图3-5所示。图3-5连续周期生产流程缺少：总结部分； 参考文献； 致谢；修改：调整图和文字的位置，不要在页面上出现空白和多余的空行； 所有图和表的标号检查和修改； 所有的图表要清晰；
